Манипулятор

СОНИ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН БО 12617 5/ ТЕЛЬЕ Д ВТОРСИОМУ П кон-. СУДАРСТВЕННЦЙ НОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНР 1 ЦТ ИСАНИЕ ИЭОБ(71) Николаевский ордена ТрудовогоКрасного Знамени кораблестроительный институт им. адм. С.О, Макарова(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, смонтированный на немподъемно-поворотный блок, захват сгубками, корпус которого установленна направляющей блока е возможностьюперемещения по ней, и приводы, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью повышения надежности за счетсокращения количества приводов, внем направляющая блока снабжена рейкой, закрепленной вдоль нее, и первым рычагом, подпружиненным инирно закрепленным на одном ее 5 рВ 25 Д 9/02//В 2 це, а на другом конце направляющей установлен привод этого рычага, выполненный в виде электромагнита, сердечник которого связан с ним тягой, а в корпусе захвата установлена поворотная втулка, иа одном конце которой закреплено с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой колесо, а на другом шарнирно смонтированы подпружиненные одна относительно другой губки захвата, причем в отверстии втулки установлен подпружиненный относительно нее в осевом направлении стержень, па одном конце которого выполнен клин, контактирующий с губками, а на дру- Ж гом - головка, а на корпусе захвата шарнирно установлен дополнительный рычаг, имеющий возможность взаимодействия с головкой стержня и с первым рычагом, кроме того, на основании с возможностью взаимодействия со стержнем захвата дополнительно. закреплен упор, на котором установлена шайба с возможностью перемещения вдоль его оси и подпружиненная в этом направлении.Изобретение относится к ма 1 шцостроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов.Целью изобретения является повышение надежности работы манипулятора за счет сокращения количества приводов,На фиг. 1 показан манипулятор,общий вид; ца фиг, 2 - вид А нафиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б нафиг, 1.Манипулятор состоит из основания1, на стойке которого смонтированподъемно-поворотный блок 2, на котором коцсольно установлены направляющие 3 с рейкой 4 и ходовой винт 5,на деталях 3 и 5 смонтирован захватЬ, Направляющая 3 и винт 5 со стороны, противоположный блоку, соединены планкой 7, на которой шарнирноустановлен рычаг 8, подпружиненныйотносительно планки упругим элементом 9. На блоке 2 закреплены привод10 ходового винта 5 и электромагйит11, сердечник которого тягой 12соединен с рычагом 8. Приводы блока2 размещены в стойке основания 1.,Захват 6 состоит из корпуса 13,в котором установлена поворотнаявтулка 14, на одном конце которойзакреплено зубчатое колесо 15, взаимодействующее с рейкой 4, а на другом шарнирно смонтированы губки 16,подпружиненные друг относительнодруга. В отверстии втулки 14 размещен стержень 17, подпружиненный упругим элементом 18 относительно втулки 14. На одном конце стержня имеется конус 19, взаимодействующий сгубками 16, а ца другом - головка20. На корпусе 13 шарнирно установлен дополцителъцый рычаг 21, подпружиненный относительно корпуса упругим элементом 22. На стойке основания 1 на кронштейне закреплен упор 23, на который одеты пружина 24 и шайба 25.В исходном положении рычаг 21 взаимодействуют с головкой 20 стержня 17, при этом губки 16 стянуты.Манипулятор работает следующим образом. Включается привод 10, и от ходового винта .5 захват 6 перемещаетсяв направлении планки 7. Далее блок2 .опускается, и губки захвата вводятся в захватываемую деталь не показана). Включается электромагнит 11,и поворачивается рычаг 8, которыйотжимает рычаг 21. При этом стержень 17 перемещается вдоль оси втулки под действием упругого элемента18 и конусом 19 разжимает губки 16,захватывающие деталь. Далее производится подъем блока 2 и, соответственно, захвата 6 с детальюи перемещение ее в направлении блока. Приэтом зубчатое колесо 15 взаимодействует с рейкой 4 и вращает втулку 14 с деталью. При достижении крайнего положения производится опускание захвата с деталью на позицию разгрузки, При этом стержень 17 взаимодействует с упором 23, перемещается 35 вдоль оси втулки 14, и рычаг 21 поддействием элемента 22 стопорит стерень 17. Губки 16 захвата снимаютсяи освобождают деталь, которая остается на шайбе 25. Далее производится 40 подъем захвата, и может осуществляться его перемещение за следующей деталью.Заказ 5294/ 1 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проек Тираж 1031 ВНИИПИ Государств по делам изобр 113035, Москва, Жного комите ений и откр 5, Рауаская одписноеСССРйб., д. 45