Привод манипулятора

СОЮЗ СОЕЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИН ЯО 25 д ОБРЕТЕЛЬСТВУ ПИСАНИ Я ст Щ ни ом уп й с точи имное у ьнымс т л ной поверхно и связано лости пневм системой упр Привод по п, сти кольцевой с корпусом, обраатически соединенавления.1, о т л и ч а юо уплотнительный виде мембраны.1, .о т л и ч а юо уплотнительный виде поршневого зу ны щий тем, ч ем ент выполненПривод по п йся тем,ч ыполн элеме кольц по п. 1, о тем что уплот 4. Приводщ и й с я тэлемент вылокольца, а зжено пружинкорпусе с воствия с торцами тельныйшнево лнен в виде по ажимное устройс ами, установлен зможностью их во сн ыми в аимодейамеры ев ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 1 К АВТОРСКОМУ СВИДЕ(1) Севастопольский приборостроительный институт(56) Авторское свидетельство СССРВ 595203, кл, С 05 В 11/18, 1976,. управления с датчиком положения изажимное устройство, состоящее изжестко связанного со штоковой крьппкой силового цилиндра полого корпуса, внутри которого размещена кольцевая камера с воэможностьювзаимодействия ее внутренней стенки, выполненной в виде эластичного кольца, со штоком силового цилиндра, причем полость кольцевой ка -меры пневматически связана с устройавления, о т л и ч а ю -тем, что, с целью повыш ти позиционирования, заройство снабжено уплотни ементом, закрепленным наИзобретение относится к машиностроению, в частности к приводам манипуляторов, обеспечивающих позиционирование их исполнительных органовЦель изобретения - повышение точности позиционирования привода.На .фиг. 1 показан линейный привод манипулятора с мембранным уплотнением эажимного устройства; на фиг. 2- то же, с поршневым уплотнителем эа жимного устройства; на фиг, 3 - то же, с поршневым уплотнителем и пружинным центрированием эажимного уст" ройства.Привод манипулятора содержит сило вой цилиндр 1 с поршнем 2 и штоком 3, систему управления с датчиком положения 4, кинематически связанными со штоком 3, и зажимиое устройство 5, состоящее из корпуса 6, жестко зак-. 20 репленного на штоковой крышке силового цилиндра 1, внутри корпуса 6 разрещена кольцевая камера 7, внутренняя стенка которой выполнена в виде эластичного кольца 8, а полость ка меры 7 дневматически соединена с устройством управленияУплотнительный элемент, выполненньй, например, в виде мембраны 9 (фиг. 1) или поршневого кольца 10 30 (фиг. 2 и 3), закреплен на наружной поверхности кольцевой камеры 7 и связан с корпусом 6, образуя полости управления 11 и 12, пневматически соединенные с системой управления.Линейный привод манипулятора работает следующим образом.Для позиционирования штока 3 в заданной точке подается давление рабочей среды в соответствующую полость 40 силового цилиндра (фиг. 1). При получении с датчика 4 информации о достижении штоком 3 требуемого положения давление подается в полость торовой.камеры 7, а в полостях силового цилиндра 1 оно выравнивается, Одновременно с этим начинается процесс точного позиционирования, при котором полости 11 и 12 зажимного устройства коммутируются соответствующим образом с давлением и атмосферной системы управления. Требуемая коммутация полостей 11 и 12 осуществляется в зависимости от того, с какой стороны от точки позиционирования находится шток 3 (справа или слева), т,е, нроиеходит процесс слежения до тех пор, пока шток 3 не выйдет в заданную точку позиционирования.Работа привода (фиг. 2) отличается от описанной тем, что камера 7 предварительно отводится в ьдно иэ крайних положений в зависимости от того, с какой стороны к точке позиционирования подходит шток 3, Если шток 3 проходит справа, то камера 7 смещается в крайнее левое положение. При перебеге точки позиционирования влево, погрешность позиционирования компенсируется ходом комеры 7 вправо. При подходе к точке позиционирования слева камера 7 смещается в крайнее правое положение.Работа пневмопривода (фиг. 3) аналогична работе пневмопривода (фиг. 1), при этом центрирование торовой камеры 7 осуществляется пружинами 13.Предлагаемый пневмопривод позволяет осуществлять точное позиционирование в любой точке хода поршня ,силового цилиндра благодаря тому, что процесс позиционирования штока осуществляется с помощью зажимного устройства, имеющего полости. управления 11 и 12 с малыми объемами, обладающими меньшей инерционностью,1263523 Составитель Е, ЕрмолаевРедактор И. Сегляник Техред М.Ходанич Корректо Решетник аказ 5478/1ВН Подлисно д, 4 изводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная,6 Тираж 1 ИИПИ Государственно по делам изобретен 5, Москва, Ж, Р 31о комитета СССй и открытийушская наб