Манипулятор

(21) 383482 (22) 30. 12. (46.) 07. 10. (72) Н.А. П (53) 621.22Промышл Под ре острое 3 6. Бюлрмино.72(0енныед. Ю.Гние, 1 8.8)роботКозь83, с прав М.: ва. 146 одержащии одним устазвеном, снорота, иючающую и вычисли ыход которой ого преобраю щ и й с я еченйя наятора, онстройством ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЭОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬС(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, с руку с по крайней мере новленным на основании женным приводом его пов систему управления, вкл кодовый преобразовател тельную машину, одйн в соединен с входом кодо эователя, о т л и ч а тем, что, с целью обес дежности работы манилу снабжен коммутирующим с двумя парами контактов и управляющим входом, соединенным с другимвыходом вычислительной машины, ианалого-цифровым преобразователем,выход которого соединен с входомвычислительной машины, а выход ко-дового преобразователя и вход аналого-цифрового преобразователя черезпары контактов коммутирующего устройства соединены с приводом, включающим установленную на основаниимагнитную систему с кольцевым пазом,рамку с электрической обмоткой,установленную в пазу этой магнитнойсистемы с возможностью поворота,спиральную пружину, упруго связывающую рамку с магнитной системой,и уор, при этом звено жестко связано с рамкой, а упор расположен намагнитиой системе с возможностьювзаимодействия со звеном.1261788 20 25 30 35 40 Чо 1О 45 50. Изобретение относится к радиотехнике, а именно к производству роботов с искусственным осязанием.Целью изобретения является обеспечение надежности работы манипуля тора за счет использования привода звена манипулятора в качестве датчика положения звенаРа фиг. 1 изображена функциональная схема системы управления манипулятором, на фиг. 2 - привод звена манипулятора,Манипулятор содержит привод 1 поворота звена 2 руки манипулятора и систему управления манипулятором, включающую вычислительную машину 3, кодовый преобразователь 4, вход которого соединен с одним выходом вычислительной машины, аналого-цифровой преобразователь 5, выход которого соединен с входом вычислитель" ной машины 3, и коммутирующее устройство б с двумя парами контактов и управляющим входом, соединенным с другим выходом вычислительной машины 3. Выход преобразователя 4 и вход аналого-цифрового преобразователя 5 через пары контактов коммутирующего устройства 6 соединены с приводом, включающим закрепленную на основании (не показано) магнитную систему 7 с кольцевым пазом 8, рамку 9 с электрической обмоткой, установленной в пазу 8 с возможностью поворота, спиральную пружину 10, упруго связывающую рамку 9 с магнитной системой, и упор 11, расположенный на магнитной системе 7. Звено 2 жестко связано с рамкой 9.Манипулятор работает следующим образом.С одного выхода вычислительной машины 3 на вход коммутирующего устройства 6 подается управляющий сигнал, по которому замыкается одна пара контактов, соединяющая привод 1 с выходом преобразователя 4С дру. - гого выхода вычислительной машины 3 на вход преобразователя 4 код - ток подается кодовый сигнал, соответствующий заданному току, При отсутствии объекта, препятствующего повороту, звено 2 поворачивается на угол где Ч, - потокосцепление,удельный противодействующий момент;ток в обмотке.При наличии объекта, препятствующего повороту, указатель поворачивается на меньший угол К, (захват объекта).Затем с одного выхода вычислительной машины 3 на вход коммутирующего устройства 6 подается управляющий сигнал, по которому коммутирующее устройство 6 замыкает вторую пару контактов и размыкает первую пару, переключая привод на вход аналого-цифрового преобразователя 5При этом подвоздействием противо-. действующего момента спиральной пружины 10 рамка 9 привода и звено 2 возвращается в исходное состояние. По закону электромагнитной индукции в ней индуцируется злектродвижущая сила Е осЕ -чоЭДС измеряется аналого-цифровым преобразователем 5 и подается на вход управляющей вычислительной машины 3, которыя рассчитывает угол поворота указателяЕс 11ггде- время обратного хода рамки 9 со звеном 2.Указанная последовательность ска-, нирующих движений звена манипулятора вдоль поверхностей объекта обеспечива".т определение геометрических параметров объекта, реализуя тем самым Функцию искусственного осязания: ощупывание предмета.Величина момента М , действующего на объект при подаче тока 1 рассчитывается по Формуле Контроль массы объекта, находящегося на конце звена, определяется иэ уравнения обратного хода2,3 +Р -яЫ -О,мпри горизонтальном вращении укАзателя 11261 788 10 ставитель Ф.Майорохред Л. Сердюковаорректор едактор О,Юрковецка Заказ 5294/1 Тираж 1031 ВНИИПИ. Государственн по делам изобретен 113035, Москва, ЖПодо комитета СССРи открытийРаушская наб.,сное 4/ Проектная,роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород где Р - длина указателя;1 - момент инерции;Р - коэФФициент успокоения.Сила тока 1 , необходимая для подъема объекта, закрепленного наконце звена, на угол 7 , рассчитывается по формуле1 ь Й + Иоь4)Ф где у - ускорение свободного падения.Дальнейшая последовательностьопераций зависит от конкретной кине матической схемы руки манипулятора.При этом манипулятор может иметь несколько звеньев с подобным приводом и системой управления.