Манипулятор

(5 Р 4 В 25 3 11 00 ый кОмитет сссР ТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ГОСУДПО ДЕЛА ОБРЕ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ МУ СВИДЕТЕЛЬСТ ельство СССР 43/00, 1982. н и олнианипулято не разгрузки тельная стой аэомпричем рол во эможностью эанными пазами ме того, дополбжена двуплечим каретки распо взаимодействи в обеих стойк ожен У ах, к йка с нительная ым приводом ив рычагом с ивозможностью модеиствия с роли э м карет;смонтированный на опоре исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, наодном нз звеньев которого, имеющемвозможность плоскопараллельного пермещения, смонтированы захватное устройство, привод, установленный наопоре и кинематически связанный содним из поворотных звеньев параллелограмма, и основная стойка, закрепленная на опоре в зоне загрузки маНнпулятора, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет обеспечения промежуточного фиксированного положения исполнительного органа на траектории его перемещения и повышения точности его позиционирования, звено параллелограмма, несущее эахватное устройство, выполнено в виде направляющих, на которых дополнительно установлена каретка, несущая захватное устройство и ролик, в основной стойке выполи на оноре закреплена в эИзобретение относится к области машиностроения, в частности к средствам автоматизации производства, и может быть использовано при подаче деталей на позицию обработки, сборки,Целью изобретения является повышение производительности манипутятора эа счет обеспечения промежуточного фиксированного положения исполнительного органа на траектории его перемещения и повышения точности его позиционирования при разгрузке,На фиг. 1 схематически показанманипулятор, исходное положение; нафиг. 2 - то же, в положении установки детали; на фиг. 3 - то же, в по -ложении захвата детали; на фиг, 4вид А на фиг, 1; на фиг, 5 - разрезпо Б-Б на фиг, 4; на фиг. 5 - вид пострелке В на фиг. 2,Манипулятор содержит опору 1 с ос,новной 2 и дополнительной 3 стойкамис пазами, устройство крепления захвата, выполненное в виде каретки 4с роликом 5 и шариковыми фиксаторами 6 и кронштейна 7 с захватным органом 8, привод, выполненный в видепневмоцилиндра 9 с поршнем-рейкой 10,взаимодействующей с зубчатым колесом 11, закрепленным на поворотномзвене 12 шарнирно-рычажного параллелограмма 13. Каретка 4 установленас возможностью перемещения по направляющим звена 14 параллелограмма 13.Стойки 2 и 3 расположены соответственно.на позиции 15 загрузки и позиции 16 разгрузки захватного оргага, На стойке 3 установлен двуплечийрычаг 17, одно плечо которого взаимодействует с роликом 5 кареткц 4,а другое соединено со штоком пневмоцилиндра 18, имеющего полости 19и 20, Захватный орган манипуляторавзаимодействует с деталью 21. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении ролик 5 каретки 4 расположен на упоре 17, сжатый воздух подается в полость 19 пневмоцилиндра, а захватный орган 8 находится в точке в траектории своего движения. 5 О 15 20 25 30 35 40 45 50 11 о команде с устройства управления (не показано) в пневмоцилнндр подается сжатый воздух и его шток, перемещаясь, поворачивает рычаг 17 ивыводит его плечо из паза стойки 3,Под воздействием сжатого воздуха вполости 19 пневмоцилиндра 9 поршеньрейка 1 О перемещается и поворачиваетзубчатое колесо 11, При этом каретка 4, взаимодействуя роликом 5 с пазом стойки 3, перемещается по траектории, повторяющей профиль паза. Научастке в - г движение осуществляетсяпо кривой, на участке г - - по прямой. Когда ролик 5 начинает движениепо прямолинейному участку паза копи-ра 3, шарик фиксатора 6 выводитсяиэ гнезда и каретка 4 начинает движение от своего среднего положения понаправляющим звена 14, обеспечиваяпрямолинейный подход захвата 8 нарабочую позициюУстановив деталь 21 на рабочуюпозицию, манипулятор совершает обратный ход за очередной деталью, Дляэтого по команде от устройства управления производится переключениеподачи сжатого воздуха из полости 19в полость 20. При обратном ходе поршня-рейки 1 О каретка 4 вновь повторяет траекторию движения, соотвутствующую профилю паза стойки 3. В точ-.ке г траектории каретка 4 подводитсяк среднему положению на направляющих звена 14 и закрепляется в этомположении фиксатором 6. Далее, пройдя участок г -в, ролик 5 каретки 4выходит из контакта с пазом стойки 3и перемещается по криволинейнойтраектории в - б,При подходе захватного органа кзагрузочной позиции 15 ролик 5 каретки 4 входит в паз стойки 2, темсамым обеспечивая прямолинейный егоподход для захвата детали 21 из загрузочного лотка 15, После захвата детали 21 сжатый воздух поступает вполость 20 пневмоцилиндра, и захватный орган 8 с деталью 21 совершаетдвижение по траектории д -6-Ь до упора в точке Э ролика 5 в рычаг 17. Вэтом положении захват 8 останавливается и ждет командного сигнала наподачу детали 21 на позицию 16,Подписное рафиче дственно-и Тираж 1031 И Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушмитета ССС ткрытийая наб.,едприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,