Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 19) . (11) 4 ОСУДАРСТВЕННЫЙПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТ ОМИТЕТ СССР ИЙ И ОТНРЫТ ЕТЕНИЯ ЬСТ Сл ОПИСАНИЕ ИЗ А ВТОРСКОМУ СВ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и последовательно установленныеприводы подъема и линейного перемещениязахватного устройства, выполненного в видесвязанных с приводом и шарнирно установленных на его корпусе захватных рычагов,отличающийся тем, что, с целью упрощениясистемы управления и снижения материалоемкости, привод линейного перемещениязахватного устройства выполнен в виде телескопического силового цилиндра с общейзаштоковой плоскостью, при этом внутренний поршень цилиндра подпружинен от.носительно его внешнего штока, и представляет собой корпус захватного устройства, а 51) 4 В 25 1 900 В 35 ) 15 заштоковая полость силового цилиндра привода захватного устройства соединена с заштоковой полостью телескопического силового цилиндра, кроме того, поршень силового цилиндра привода захватного устройства подпружинен относительно внутреннего штока телескопического силового цилиндра, причем жесткость этой пружины выше жесткости пружины, расположенной между внутренним и внешним штоками телескопического силового цилиндра, одна из полостей силового цилиндра подъема имеет возможность соединения с заштоковой полостью телескопического силового цилиндра посредством каналов, выполненных во внешнем и внутреннем поршнях телескопического силового цилиндра в положении максимального выдвижения штоков телескопического силового цилиндра, а другая полость силового цилиндра подъема соединена со штоковой полостью внешнего поршня телескопического силового цилиндра.ц а ЩдИзобретение относится к средствам автоматизации кузнечно-штамповочных работ.Цель изобретения - упрощение системы управления и снижение материалоемкости.На чертеже изображен манипулятор, разрез.Манипулятор содержит в горизонтальной цилиндрической полости корпуса 1 шток-поршень 2, являющийся корпусом другого силового цилиндра для выдвижения захвата, внутри которого встроен второй шток-поршень 3, подпружиненный пружиной 4 сжатия.На конце штока шток-поршня 3 на оси 5 установлены с возможностью качания два захватных рычага 6.В шток-поршне 3 выполнены цилиндрические отверстия, где размещен шток-поршень 7 подпружиненный пружиной 8 сжатия. На конце штока шток-поршня 7 установлена неподвижно траверса 9, связанная шарнирно тягами 10 с звахатными рычагами 6. В вертикальной цилиндрической полости сложной формы корпуса 1 установлен шток-поршень 11 для подъема и опускания корпуса 1 с захватным устройством, неподвижно закрепленный, например, на транспортной линейке 2.Корпус 1, шток-поршни 2 и 3 имеют отверстия сложной формы для управления работой силовых цилиндров в определенной последовательности.Общая заштоковая полость 13 силовых цилиндров со шток-поршнями 2, 3 и 7 соединена посредством отверстия 14 с системой подачи рабочей среды. Штоковая полость 15 шток-поршня 3 связана с атмосферой отверстием 16. Штоковая полость 17 шток- поршня 7 соединена с полостью 15 отверстием 18. В шток-поршнях 2 и 3 выполнены соответственно каналы 19 и 20, соединяющие в положении максимального выдвижения шток-поршней 2, 3 и 7 полость 13 с полостью 21 силового цилиндра подъема посредством канала 22, выполненного в корпусе 1. Штоковая полость 23 шток-поршня 2 соединена каналом 24 с полостью 25, которая связана отверстием 26 с системой подачи рабочей среды,Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении корпус 1 занимает крайнее нижнее положение, а шток-поршни 2, 3 и 7 находятся в крайнем левом положении.При подаче воздуха в полость 13 корпуса 1 через отверстие 14 шток-поршень 2 начинает перемещаться вправо вместе с встроенными внутри него узлами. Хотя сжатый воздух воздействует одновременно на шток-поршни 2, 3 и 7, шток-поршни 3 и 7 остаются неподвижными относительно шток-поршня 2, так как его движению препятствуют толЬко силы трения, а шток-порш 0 15 20 25 30 35 40 45 50 ни 3 и 7 подпружинены пружинами сжатия 4 и 8 и кроме того площадь рабочей поверхности поршня шток-поршня 2 больше площадей рабочих поверхностей шток-поршней 3 и 7. При движении вправо шток-поршня 2 воздух из полости 23 стравливается через канал 24 в полость 25 и далее через отверстие 26 в атмосферу. При достижении шток- поршнем 2 упора корпуса 1 он останавливает ся, а шток-поршни 3 и 7 под действием сжато, го воздуха продолжают движение вправо. При этом шток-поршень 7 остается неподвиж ным относительно шток-поршня 3 ввиду разных площадей рабочих поверхностей поршней и разных относительных усилий пружин 4 и 8. Во время этого этапа сжимается пружина 4, а воздух из полости 15 уходит через отверстие 16 в атмосферу.При достижении шток-поршнем 3 упора на шток-поршне 2 он останаливается, захватное устройство полностью выдвинуто и начинает движение шток-поршень 7, сжимая пружину 8 и перемещая траверсу 9, которая через тяги 10 воздействует на захватные рычаги 6, поворачивая их вокруг. неподвижной оси 5 один навстречу другому и захватные рычаги 6 зажимают заготовку. При этом воздух из полости 17 через отверстие 18, полость 15 и отверстие 16 стравливается в атмосферу.Во время окончания движения вправо шток-поршней 2, 3 и 7 совмещаются каналы 19, 20 и 22 и так как доступ воздуха из полости 13 в канал 24 невозможен ввиду того, что он будет перекрыт частью поршня шток-поршня 2, то воздух из полости 13 будет поступать через совмещенные каналы только в полость 21 над поршнем шток- поршня 11, поднимая корпус 1 вверх, Канал 24 при этом перекрывается и поршнем шток-поршня 11.Зажатая захватными рычагами 6 заготовка может транспортироваться на другую позицию обработки. При подаче сжатого воздуха в полость 25 через отверстие 26 корпус 1 опускается, а сжатый воздух из полости 21 проходит по системе совмещенных каналов в отверстие 4 и в атмосферу.Пока происходит опускание корпуса 1, вытесняемый воздух из полости 21 с большей скоростью, чем поступает в полость 25, попадает в полость 13 и не позволяет там упасть давлению, и шток-поршни 3 и 7 остаются в крайнем правом положении. Это достигается за счет того, что рабочая площадь поверхности поршня шток-поршня 11 вверху значительно больше, чем внизу.При окончании опускания корпуса 1 вниз цилиндрический выступ вверху шток- поршня 1 входит в глухое отверстие корпуса 1 и тем самым снижает рабочую поверхность поршня вверху, делая ее меньшей, чем внизу. В то же время открывается канал 24 и сжатый воздух из полости 251265041 Составитель А. Алексеев Техред И. Верес Корректор М. Пожо Тираж 031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытии 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ПНП сПатент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор И. ГорнаяЗакаэ 5610/1 О поступает в полость 23. Так как рабочая поверхность с правой стороны поршня шток- поршня 2 относительно мала, а значит и усилие, воздействующее на поршень, невысоко, и, кроме того, сжимаемый воздух в образовавшейся полости 25 при входе выступа вверху шток-поршня 11 в глухое отверстие корпуса 1 препятствует перемещению корпуса 1 вниз, вызывая замедление движения, то давление в полости 13 в это время значительно падает. Поэтому шток-поршень 7, 10 а затем шток-поршень 3 под воздействием сжатых пружин 8 и 4 перемещаются влево. Захватные рычаги 6 раскрываются, освобождая заготовку. Поступающий сжатый воздух из полости 25 через канал 24 в полость 23 перемещает шток-поршень 2 также влево до исходного положения. Сжатый воздух поступает и в полость 21 через открывшийся канал 22, но так как рабочая площадь вверху поршня шток-поршня 11 стала меньше, чем внизу, то положение корпуса 1 не изменяется. Манипулятор имеет простую систему управления и низкую метатериалоемкость.