Манипулятор

(5 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТА ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ М институт пя ССР986. ашиностроео в манипЧах для авто оцессов. Це ф р О ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится книю и может быть использоваляторах и промышленных рабоматизации технологических пр лью изобретения является снижение энергозатрат и упрощение конструкции за счет уменьшения числа рычагов и подвижных соединений. Вращательное движение криво- шипа 1 О и его поступательное перемещение с помощью узла 14 осуществляет воспроизведение центром схвата различных траекторий за счет взаимодействия кривоши па через рычаг 9 с рукой, образованной двця последовательно соединенными параллелограммами 3 и 8, первый из которых шарнирно связан с основанием, а второй - со схватом. Вращение кривошипа 1 О и его продольное перемещение производится от одного двигателя 2. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных работах для автоматизации технологических процессов.Целью изобретения является снижение энергозатрат и упрощение конструкции за счет уменьшения числа рычагов и подвижных соединений.На фиг. 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - кинематическая схема узла регулировки продольного перемещения кривошипа; на фиг. 4 - схема системы управления.Манипулятор содержит корпус 1, двигатель 2, механическую руку, включающую первый параллелограмм 3 с несущим звеном 4, нижнее 5 и верхнее 6 звенья, образующие со звеном 7, несущим схват, второй параллелограмм 8. На рычаге 9, жестко связанном со звеном 6, выполнено шаровое гнездо, обеспечивающее его соединение с криво ши пом 10 посредством сферического шарнира 11. Поворотное звено 12 соединено с корпусом 1 посредством шарниров 13.Манипулятор снабжен узлом 14 регулировки продольного перемещения кривошипа и системой 15 управления. Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управляемую муфту 20 сцепления. Кривошип закреплен на валу 21.Система 15 управления содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты 23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи К 1 и К 2.Кривошип 10, рычаг 9, играющий роль шатуна, несущее звено 4 и поворотное звено 12 образуют с корпусом 1 пространственный пятизвенный механизм, шатунная т. М которого, совпадающая с центром шарнира звеньев 6 и 7, перемещается по траектории тт, которая и определяет идентичную траекторию пп перемещения центра У схвата.Манипулятор работает следующим образом.Вращательное движение кривошипа 10 преобразуется посредством рычага 9, верхнего звена 6 и несущего звена 4 во вращательное движение поворотного звена 12. При этом шатунная т, М перемещается по кривой тт. Параллелограммы 3 и 8 обес 10 15 передачи перемещается вдоль своей оси.Это позволяет, изменяя взаимное расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.Далее ключ К 1, при разомкнутом ключе К 2, переводится в верхнее положение, после чего замыкается ключ К 2, при этом муфта 20 включается, а тормоз 19 выключается через зубчатые передачи 16 и 17, при 25 этом нет относительного движения в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с криво- шипом 10 вращается без осевого перемещения. Блокирующее устройство 25 во избежание манипулятора не позволяет переключать ключ К 1 при замкнутом ключе К 2.30 Формула изобретения 35 40 45 50 печивают неизменное вертикальное (или любое другое) положение несущего схват звена 7, вследствие чего схват движется поступательно и все его точки, в том числе и центр схвата, движутся по траекториям, идентичным с траекторией тт. С помощью узла 14 осуществляется воспроизведение центром схвата различных кривых.Настройка манипулятора на заданную пространственную траекторию схвата осуществляется следующим образом.Ключ К 1 переводится в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкается ключ К 2, при этом тормозное устройство 19 включено, а муфта 20 выключена. Движение от двигателя 2 передается через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой Манипулятор, содержащий руку, состоящую из двух последовательно соединенных параллелограммов, два звена первого из которых шарнирно связаны с корпусом, а также схват, установленный на руке, привод перемещения схвата, выполненный в виде кривошипа, связанного через узел регулировки его продольного перемещения с двигателем, и систему управления приводом, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат и упрощения конструкции за счет уменьшения числа подвижных соединений, он снабжен рычагом, жестко связанным с одним из звеньев второго параллелограмма и шарнирно соединенным с криво- шипом привода перемещения схвата, при этом схват жестко связан со звеном второго параллелограмма, расположенным параллельно общему звену обоих параллелограммов.. МайоровКорректор Л.Подписноеиям и открытиям нрн ГКНТкая наб., д. 45т;. г Ужгород, ул. Гагарина,