Схват микроманипулятора

управ)Ы, ОКОР 1);Ь) В т 1,ГОСУДАРСТВЕННЬй НОМИТЕТПО изоБРетекияч и открытиямпри гкнт сссрОПИСАНИЕ ИЗ(71 ) 115)1 НЙСКИЙ Пода ГОГИЧЕКР 1) 1 )т:Ггту, и"(56) Авторское свидетельство СССР М 15)6348, кл. В 25 1 15/02, 1987.(54) СХВАТ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к стапкострое 51 ию, в частности к робототсхнике, и может быпгь примеено В оцувствленных схватах микрОманиг",П)-.торОВ. Це зь изоопетения -- уменьшение габаритов схгата. Схват микроманипулятора содержит гуоки, распоИзобрете)ие относится к станкостроению, В частности к робототехнике, и может быгь 1)рименено в очувствленных схвгтах микрома иипуляторов.Цель из)збретеРя - - уменьшение габаритов хвата1-1 а чертеже изображен предлагаемый схват микромапипулятора.Сх,);)т микромаР)п), - ;ятора содержит кори), е показа,) . Гъбк)1и 2 сх вата, прикппленные к одним концам рычагов 3 и 4 соответственно. Вторые (приводные) концы 5 и 6 рычагов 3 и 4 установлены а одной геометрической оси и выполнены вхоцящими дп,"г В дп)а т е располокоаксиально - Вн Три охваывю щего гриводиого конца 5 рь)гчага 3 Ста)ОВ, )е) :КР)Р)т)1 аеь)й риводнои ко)е), О рьгчага 4. Гибкая лента 7 своими концами 1 рикплена к Вутренней тороне ОхватыВаОп)его приводного КО 1)ща 5 рь:чага 3, причем Одн 1 конец ГибкОР лс 11 / п 1)икрепнен. ) иокая лПт)1 7 через 1:.ромежу .Нь: 5)5 В 5 ) 15 ЯО, )5 О.:. ложенныс на Одних кон щ;х закрепленных в корпусе рычагов, гибкую ленту, сопряженную с приводными концами рьгчагов и цаетицно их охватываю)уО, и пьезокерамнческую пластину с ра.)деленными электродами. Приводные концы рычагов устаноглены на о;. нои геометрической оси и выполнены коаксиальными, т. е. входящими друг в друга. Гибкая лента своими концами прикреплена к внутренней стороне охватывающего приВодного конца рычага и через введенные пр,);)ежуточп).)гс )О,1 ки сопряжена Охвать)- Баем ь) и пр)1 ВО 11 ым ко) 1)и рьца Га, ко ГО- )ы)1 )пряжпа пь. 1 зке)р". л. Нцек 51 и,1 ) : Ги;Р). Гт 1. )В.11 а я Внст)1 )хьтыв 1)01 цеК) .:,)и- ВОД,")ГО КОНЦа ПЫЧ .:,ролики 8 и 9 охват)пает приводной конецры 1 а га Р, с которь) х) че Вез ОВ 1) ма к0 сопряжена пьезокерамичекач иР)тин)1, электроды которой одной стороны разде- лень на четыре части 2- -15, а с другой стороны не разделень . -)лектроды пьезокерамицеской 5 ластпь; .).)ект)и 1 ески через комм)Татор соед) ье.;), блоками питания и 5 правления схва Го 1 1 с )оказано). 11 ьезоке )а)11)ческая пеа)1 1 стан)В)лена в полоти ОХВатыв 1 ю 11)ГСГР )риводнОГО конца 5 рь)чаа 3 с ВОЗ 11)ж)11.1 ьк) 1)адиальпОГО перемещения и подр жипена пружиной 16. Реглирование прижи,); пьезокерамичекой пластины 11 при )1 моНп пружины 16 осуществляетя )г 1:.)1 1 ым Винтом 17.602735 10 формула изобретения Л. Восвнук ойников Корректор А. Подписное 1 и открытиям и наб., д. 4 5 г. Ужгород, ул.Составитель нова Техред А. Кр Тираж 692 твенного комитета по и 3035, Москва, Ж - 35 издательский комбинатРедактор Т. ПарфеЗаказ 3354НИИГ 1 И Государ1Производственно Осауленко и ГКНТ СССР зобретенияз Раушская Патент,агарина, О 11 (не показано) это напряжение вызывает изгибные колебания пьезокерамической пластины 11, что способствует появлению колебаний с эллипсоидной траекторией башмака 10, сопряженного с охватываемым приводным концом 6 рычага 4 и заставляющего его вращаться, При переключении коммутатора (не показано), т. е. при подаче питающего высокочастотного напряжения на электроды 13 и 14 и на электрод с другой стороны пьезокерамической пластины 11, направление колебаний с эллипсоидной траекторией башмака 1 О меняется в противоположную сторону, что позволяет осуществить реверс перемещения - поворота охватывающего приводного конца 6 рычага 4. Так как гибкая лента 7 плотно охватывает приводной конец 6 рычага 4 и промежуточные ролики 8 и 9 и своими концами прикреплена к внутренней стороне охватывающего приводного конца 4 рычага 3, то вращение приводного конца 6 рычага 4 увлекает за собой гибкую ленту 7 и вызывает одновременное вращение охватывающего приводного конца 5 рычага 3 в другую сторону, т. е, рычаги 3 и 4 сходятся или расходятся, схватывая губками 1 и 2 или отпуская ими деталь, Отключив питающее высокочастотное напряжение от электродов пьезокерамической пластины 11, башмак 10 фиксирует охватываемый приводной конец 6 рычага 4, тем самым через существующую кинематическую связь 6 - 7 - 5 фиксирует и охватывающий приводной конец 5 рычага 3. Обеспечение постоянного упругого прижима башмака 1 О к приводному концу 6 рычага 4 даже при износе контактирующей пары башмак 10 - приводной конец 6 обеспечивает высокую надежность работы схвата микроманипулятора. Схват микроманипулятора, содержащийгубки, смонтированные на расположенных в корпусе зажимных рычагах, гибкую ленту, 15 связанную с приводными плечами зажимных рычагов, через систему роликов и пьезокерамическую пластину с разделенными электродами, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов схвата, приводные плечи рычагов выполнены коаксиальными относительно друг друга, а на внутренней поверхности приводного плеча охватывающего рычага выполнена полость, в которой расположена пьезокерамическая пластина, закрепленная на приводном плече схва тываемого рычага, при этом гибкая лентасвоими концами закреплена на внутренней поверхности охватывающего рычага, а средней частью сопряжена с приводным плечом охватываемого рычага.