Промышленный робот

Изобретение относится к робототехнике, в частности к роботам для транспортирования изделий, обслуживающимметаллорежущее оборудование.,Целью изоретения является повышение производительности за счет сокращения времени настройки захватногоустройства на заданный размер обьектаманипулирования . 10На фиг. 1 изображен предлагаемыйпромышленный робот, общий вид; нафиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; нафиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2; нафиг. 4 " вид В на фиг. 3; на фиг. 5разрез Г-Г на фиг, 3.Робот состоит из портала 1, подвижной в горизонтальном направлениикаретки 2, установленной на продольных напр авляющих трав ер сы портал а 1 20руки 3, подвижной в вертикальном направлении относительно каретки 2 и.несущей привод 4 захвата например,силовой цилиндр) и захватное устройсгво, расположенное в корпусе 5. Захваткое устройство содержит входнойцентральный вал 6 и ведомые валы 7.щий с приводом 4 захвата и жестко связанный с косозубым колесом 9 при помощи штифта 10, проходящего через пазы вала 6, На этом же валу 6 жесткозакреплено прямозубое зубчатое колесо 11, входящее в зацепление с ведо 35мыми секторами 12, жестко закрепленными на валах 7. На выходных концах этихвалов за пределами корпуса. 5 закреплены подвижные губки 13, Между колесами 9 и 11 расположена дополнительновведенная пружина 14. На одном из валов 7 установлен блок, состоящий изкосозубого сектора 15, входящего в зацепление с колесом 9, н червячного ко леса 16, сопряженного с установленнымв корпусе 5 червяком 17, На выходномвалу червяка 17 жестко закреплено реечное колесо 18, зацепляющееся с двумя рейками 19, установленными в корпусе 5 с возможностью продольного пере-мещения, На колонне портала 1 установлен жесткий упор 20.Настройка губок 13 захватного устройства на заданный размер транспор тируемого изделия происходит в автома 55тическом цикле. В начале цикла каретка 2 и верхняя рейка 19 установленыв нулевое положение. Каретка 2 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 20. При взаимодействии с упором верхняя рейка 19 перемещается относительно корпуса 5, вращая реечное колесо 18. При этом нижняя рейка 19 перемещается в противоположном направлении. От колеса 18 вращение передается червяку 17, червячному колесу 16 и сект.ору 15 и далее косозубому колесу 9, удерживаемому в верхнем положении на валу 6 пружиной 14. Вместе с колесом 9 вращается вал 6 и колесо 11, которое через секторы 15 поворачивает валы 7 с закрепленными на них губками 13.Продольное перемещение верхней рейки 19 соответствует настройке губок на заданный диаметр изделия. Затем каретка перемещается в рабочую зону.Самотормозящая червячная передача обеспечивает сохранение установленного положения губок.При воздействии привода 4 захвата на толкатель 8 косозубое колесо 9, преодолевая сопротивление пружины, смещается вдоль вала 6. Благодаря на. личию в кинематической цепи самотормозящей червячной пары поворачивается вал с колесом 11, Последнее через секторы 12 поворачивает валы 7, обеспечивая разведениегубок 13 на небольшую величину, достаточную для з,ахвата изделия.Затем привод отключается, и толка- тель вместе с колесом 9 перемещается вверх под действием пружины, Вертикальное перемещение колеса 9 вверх обеспечивает через описанную кинематическую цепь сведение губок 13 и зажим изделия.Для взвода в исходное положение при перенастройке рука 3 перемещается вверх до установки нижней рейки 19 на уровне упора 20, При продольном перемещении каретки 2 по команде ЧПУ ниж-няя рейка 19, взаимодействуя с упором 20, перемещается в противоположном направлении и через колесо 18 перемещает верхнюю рейку до установки в нулевое положение.Возможен вариант исполнения с реечной передачей, содержащей только одну рейку. В этом случае предумотрен вто-. рой упор на другой стойке, взаимодействующей с рейкой 19 при перемещении каретки 2 в противоположном направлении для ее взвода в нулевое положение.5 16027формула изобретения Промьппленный робот, содержащий портал, установленный на колонках, карет ку линейного перемещения, кинематически связанную с порталом, и механическую руку, кинематически связанную с кареткой, при этом на механической руке установлено захватное устройство, 10 в корпусе которого размещеныподвижные губки, кинематически связанные посредством механизма их. перемещения с приводом, выходной вал которого кинематически связан с входным валом механизма пе ремещения, а также систему управления, отличающий сятем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени настройки захватного устройства на заданный размер 20 объекта манипулирования, он снабжен жестким упором, установленным на колонне, а механизм перемещения .губок выполнен в виде ведомых зубчатых ко - лес, каждое из которых жестко связа но с губками, ведущего зубчатого колеса, жестко установленного на вход 29 бном валу этого механима и образующего зацепление с ведомыми зубчатымиколесаья, косозубой зубчатой лередачи, сдвоенной зубчато-реечной передачи, две рейки которой установлены вкорпусе захватного устройства с возможностью поступательного перемещения в нем и образуют зацепление с одним зубчатым колесом этой передачй,а также самотормозящейся червячнойпередачи, червяк которой установленподвижно в корпусе захватного устройства и жестко связан с зубчатым колесом сдвоеннойзубчато-реечной передачи, а червячное колесо жестко связано с ведущим колесом косозубой зубчатой передачи и установлено в корпусе захватного устройства, при этомведомое зубчатое колесо установленона входном валу механима перемещениягубок соосно с ведущим прямозубым колесом, подвижно в осевом направлениии подпружиненно относительно него дополнительно введенным упругим элементом, а жесткий упор взаимосвязан сзубчатыми рейками,Корректор Н.РевСкая ГНТСС роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород Гагарина, 10 Заказ 3353ВНИИПИ Госуд венного ко 113035, Ио Тираж 702 Подписноемитета по изобретениям и открытиям пр ва, Ж"35, Раушская наб., д, 4/5