Промышленный робот

1604496 3Ъорганами 2,.которые закреплены на . каретке 8, установленной на траверсе 3, имеющей возможность возвратно- поступательного перемещения в горизонтальном направлении посредством дополнительно введенного двуплечего рычага, на концах которого закреплены ползуны, выполненные в виде роли- Эков, захватные органы 2 руки 7 смещаются относительно захватных органов 2 руки 1. Такое смещение обеспечивается вертикальными пазами станины 5, в которые входят одни концыдвуплечих рычагов, и наклонным па"зом 20 каретки 8, куда входят другиеконцы этих рычагов. 4 ил, Изобретение относится к станкостроению, в частности к средствам механизации и автоматизации, может быть использовано в роботизированных комплексах и автоматических линиях, например, штамповки, а также для за" грузки и выгрузки заготовок и является усовершенствованием робота по авт. св. Р 1155334.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет25 обслуживания многопозиционного технологического оборудования с малым расстоянием между его рабочими пози" циями.На фиг.1 показан промышленный ро" бот, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг.2. Промышленный робот содержит руки 1 с захватными органами 2,закреплен ными на траверсе 3, которая размещена в направляющих 4, установленных на станине 5, и привод 6 с системой управления не показан). Кроме того, промышленный робот содержит дополнительно руки 7 с захватными органами 2, Руки 7 закреплены на каретке 8, которая установлена на траверсе 3 с воэможностью возвратно-поступатель ного перемещения с помощью роликов 9. Направляющие 4 вкдючают в себя верхние 10 и нижние 11 рычаги, которые связаны между собой пружинами 12 и установлены на подшипниках кронштейнов 13. На концах рычагов 1 О50 и 11 на подшипниках установлены ролики 14, между которыми размещена траверса 3. Нижние рычаги 11, выполненные двуплечими, связаны с пневмоцилиндром 15 вертикального перемещения55 тягой 16, а между собой - тягой 17. тяги 16 и 17 снабжены элементами 18 для регулировки положения траверсы 3 относительно станины 5. Траверса 3имеет Т-образный паз для установкинеобходимого количества рук 1 с захватными органами 2 в любой ее точке,а также копир 19, имеющий наклонныйпаз 20, Траверса 3 соединена черезшатун 21 с ползуном 22, закрепленнымна кривошипе 23 привода б, Регулировка положения ползуна 22 на кривошипе 23 обеспечивается винтом 24, Кривошип 23 жестко соединен с валом 25,на котором жестко установлена шестерня 26, входящая в зацепление со штокрейкой 27 пневмоцилиндра 28 горизонтального перемещения. Пневмоцилиндр28 закреплен на корпусе 29, в котором на подшипниках установлен вал 25.Пневмоцилиндр 28 горизонтального перемещения выполнен в виде позиционерас промежуточной точкой, которая обеспечивается дополнительным штоком 30,имеющим ход почти наполовину меньшийхода шток-рейки 27. Пневмоцилиндр 28включает в себя рабочие полости31-.34, а пневмоцилиндр 15 вертикального перемещения является односторонним и имеет возвратную пружину 35.В каретке 8 на подшипниках установлена ось 36, жестко соединенная с двуплечим рычагом 37, установленным внише каретки 8, на концах двуплечегорычага 37 установлены ползуны 38 и 39,выполненные в виде роликов ( подшипников), при этом ползун 38 образует кинематическую пару с наклонным пазом 20 копира 19, а ползун 39 - свертикальным пазом 40, выполненнымна кронштейне 41 станины 5 (т.е. насамой станине). Промышленный робот работает следующим образом.Перед началом рабочего цикла траверсу 3 с захватными органами 2 устанавливают в исходное положение, Для этого подают давление в пневмоцилиндр1604415 вертикального перемещения, штокпневмоцилиндра смещается вправо и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 11, которые поднимают траверсу 3в верхнее положение. При этом ползун539 перемещается по пазу 40, выполненному на кронштейне 41, и так как паз40 параллелен вертикальному перемещению траверсы 3, смещение каретки 8в горизонтальном направлении не происходит. Затем подается давление вполость 34 пневмоцилиндра 28 горизонтального перемещения, а в полость31 " противодавление, составляющее0,2"0,4 части от давления в полости34. Дополнительный шток 30 смещаетсяв верхнее положение, а шток-рейка 27,которая опирается на дополнительный шток 30, - в свое среднее положение. Таким образом шток-рейка 27через шестерню 26, кривошип 23 ишатун 21 подает траверсу 3 в среднееположечие в горизонтальной плоскости.Закрепленный на траверсе 3 копир 19 25смещается вместе с траверсой 3 и своимнаклонным пазом 20 воздействует наползун 38, установленный на двуплечемрычаге 37, который перемещает каретку 8 в среднее положение, а вместе с ней перемещаются в среднее положение и руки 7 с захватными органами 2, Следовательно, руки 1 и 7 находятся за пределами рабочих позицийблоков 42-44 штампа 45 в верхнем,35т.е. исходном, положении и не препятствуют рабочему ходу пресса (е показан),После окончания рабочего хода пресса подается давление в полости 32 и 4033 пневмоцилиндра 28 горизонтальногоперемещения, а в полостях 31 и 34 давление снижается, При этом дополнительный шток 30 переходит в крайнеенижнее положение, а шток-рейка 27 - 45в крайнее верхнее положение и черезшестерню 26, вал 25, кривошип 23 ишатун. 21 перемещает траверсу 3 в край"нее левое положение (фиг.1). Захватныеорганы 2, установленные на руках 1,,оказываются соответственно над деталью не показано) в блоке 44 штампа 45 и над заготовками в загрузоч"ном устройстве, находящемся за пределами пресса (не показано). При перемещении траверсы 3 смещается закрепленный на ней копир 19 и своим наклон"ным пазом 20 воздействует на двуплечийрычаг 37, который, совершая сложное 966про стр анственное перемещение, пео еходит в крайнее левое положение (Ьиг.4) и перемещает каретку 8, так как ось 36 двуплечего рычага 37 закреплена на каретке 8. Вместе с кареткой 8 в крайнее левое положение перемещаются руки 7 с их захватными органами 2, которые оказываются над деталями в блоках 42 и 43 штампа 45. При этом ход рук 1 и 7 различный, Снимается давление в цилиндре 15 вертикального перемещения, и его шток под действием пружины 35 перемещается влево и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 11, которые опускают траверсу 3 с захватными органами 2, Происходит захватнвание деталей в блоках 42-44 штампа 45, а в загрузочном устройстве в . заготовок. После этого вновь подается давление в пневмоцилиндр 15 вертикального перемещения, шток перемещается вправо, сжимая пружину 35, и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 11, которые перемещают траверсу 3 в верхнее положение - детали извлекаются из блоков 42-44 штампа 45 и заготовки из загрузочного устройства.Для перемещения траверсы 3 в крайнее правое положение (сдвиг.1) подается давление в полость 31 пневмоцплиндра 28 горизонтального перемещения, а в полостях 32 и 33 давление снимается, Нток-рейка 27 перемещается в нижнее положение и через шестерню 26, вал 25, кривошип 23 и шатун 2 перемещает траверсу 3 в крайнее пра вое положение. При этом руки 1 с захватными органамп 2 переносят заготовку из загрузочного устройства к блоку 42 штампа 45, а из блока 44 - к таре.При перемещении транерсы 3 смещается закрепленный на ней копир 19 и своим наклонным пазом 20 воздействует на,ползун 38. Двуплечии рычаг 37 переходит в крайнее правое положение (Ьиг,4) и перемещает в свое крайнее правое положение каретку 8 так, что деталь от блока 42 штампа 45 перемещается к блоку 43, а из блока 43 - к блоку 44.После снятия давления в пчевмоцилиндре 15 вертикального перемещения его шток под действием пружины 35 лев ., ремещается влево и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 11, которые опускают траверсу 3 с захватными ор-. ганами 2. Захватные органы отключают 1604496ся, и происходят загрузка .блоков штампа 45 заготовками. и разгрузка готовой детали в тару.После подачи давления в пневмоци"5 линдр 15 вертикального перемещения его штак под действием пружины 35 пе" ремещается влево и через тяги 16 и 17 и рычаги 11 поднимает траверсу 3 вверх, после подачи давления в полость 34 противодавление в полости 31 составляет 0,2-0,4 части от давления в полости 34. Шток-рейка 27 через шестерню 26, кривошип 23 и шатун 21 перемещает траверсу 3 с руками 1 в исходное положение. В среднее положение смещается каретка 8 с руками 7 (как описано), т.е. руки 1 и 7 нахо-: дятся в исходном положении и не меша 20 ют рабочему ходу пресса.Далее цикл работы повторяется, Механизм перемещения каретки 8, состоящий из двуплечего рычага 37, 25 ползунов 38 и 39, кронштейна 41 с пазом 40 .и копира 19 с наклонным пазом 20, обеспечивает для каретки 8 с руками 7 режим разгона и торможения,30 аналогичный. режиму разгона и торможения траверсы 3.Формула изобретенияПромышленный робот по авт. св.Р 1155334, отличающийся.тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обслуживания многопозиционного технологического оборудования с малым расстоянием между его раббчими позициями,он снабжен дополнительным двуплечимрычагом, копиром, имеющим наклонныйпаз и установленным на траверсе, ползунами, выполненными в виде роликов,а также кареткой, установленной натраверсе с возможностью возвратнопоступательного перемещения в горизонтальном направлении, связанной с дополнительным двуплечим рычагом, наконцах которого закреплены ползуны,и несущей дополнительные руки с захватными органами, причем один из ползунов образует кинематическую парус наклонным пазом копира, а другой -с вертикальным пазом, дополнительно выполненным на станине,1604496 иг Составитель С. НовикРедактор О, Юрковецкая Техред Л.Сердюкова Корректор Л,Бескид аказ 34 Тираж 61 оизводственно-издательский комбинат "Патент Ужгород, ул, Гагарина ВЯПЖИ Государственного 113035, митета по изобретениям и сква, И, Раунская наб. сноекрытиям при ГКНТ СССд. 4/5