Стыковочное устройство

(56) Авторское свидеМ 1301697, кл. В 25 Уо 40 Н. Д. Лычаги тельство СССР,1 15/04, 1985. гб ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ЯСТВО машиностроема ни пулятоботы со сменновленными в овЫшение наональных вознипуляторов, 1, в котором ые) отверстия штырями 4, ой 5, закрепсти оабочего(54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРО (57) Изобретение относится к нию, а чменно к роботам и рам, предназначенным для ра ными рабочими органами, уста кассету. Цель изобретения - п дежности и расширение функци можностей рабочих органов ма Устройство содержит корпус выполнены базовые (посадочн 3 для взаимодействия со жестко, связанными с колодк ленной на торцовой поверхно органа 7. В корпусе установлена с возможностью перемещения защелка 15 с роликами 17 на концах и скосами, которые со скосами пазов штырей 4 образуют клиновые соединения. Защелка удерживается в крайних положениях при помощи фиксатора. В корпусе выполнены каналы для подвода энергоносителя и контакты для подведения к рабочему органу электропитания. Корпус устанавливается в кассету 25 для автоматической смены рабочего органа, которая имеет две пары направляющих. Вертикальные направляющие предназначены для взаимодействия с корпусом 1, наклонные направляющие 27 предназначены для взаимодействия с роликами 17 защелки 5. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к длине наклонных направляющих. 3 з.п. ф-лы, 6 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботам и манипуляторам, предназначенным для работы со сменными рабочими органами, установленными вкассету.Целью изобретения является повышениенадежности и расширение функциональныхвозможностей рабочих органов манипуляторов,На фиг. 1 изображено предлагаемое стыковочное устройство, общий вид; на фиг, 2 -вид А на фиг, 1; на фиг. 3 - вид Бна фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 3;на фиг. 5 - разрез Г - Г на фиг. 3; нафиг. 6 - стыковочное устройство, аксонометрия.Стыковочное устройство содержит корпус1, в котором в плоскости, перпендикулярной стыковочной поверхности 2, выполненыбазовые (посадочные) отверстия 3 для взаимодействия с посадочными элементами, выполненными в виде двух штырей 4, жестко связанных с колодкой 5, закрепленнойна торцовой поверхности кисти 6 исполнительного органа манипулятора. Корпус 1закреплен на торцовой поверхности рабочего органа 7,В корпусе 1 выполнены каналы 8 и 9 суплотнительными элементами 10 и 11 дляподведения энергоносителей от кисти 6 исполнительного органа манипулятора к рабочему органу 7, причем ось канала 9 совпадает с осью канала 12 с уплотнительным кольцом 13 рабочего органа. В нижней части корпуса 1 установлены контакты 14 для подведения к рабочему органу 7электропитания, что обеспечивает присоединение рабочих органов любого типа (электромагнитных, вакуумных, механических).В корпусе 1 выполнен сквозной паз,расположенный параллельно стыковочной поверхности 2, в котором установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения защелка 15, на концах которой установлены на осях 16 ролики 17. На защелке 15 выполнены по радиусу проточки18, межосевое расстояние между которымиравно межосевому расстоянию между осямиштырей 4, и скосы 19, ответные скосам 20пазов штырей 4 и образующие между собой соответствующие клиновые соединения.На одной из боковых сторон защелки 15выполнены два цилиндрических глухих отверстия 21 и канавка 22, соединяющая их,предназначенные для взаимодействия защелки с фиксатором, выполненным в виде шарика 23 и пружины 24 и установленнымв корпусе 1.Корпус 1 устанавливается в кассету 25для автоматической смены рабочего органа.Кассета имеет две пары направляющих.Вертикальные направляющие 26 предназначены для взаимодействия с корпусом 1,наклонные направляющие 27 предназначеныдля взаимодействия с роликами 17 защел 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ки 15. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к рабочей длине наклонных направляющих. Это дает возможность надежно фиксировать пристыковочные поверхности устройства.Стыковочное устройство работает следующим образом.Корпус 1 вручную или автоматически устанавливается в кассету 25. При этом корпус 1 опускается по вертикальным направляющим 26 в крайнее нижнее положение в кассету, а ролики 17 взаимодействуют с наклонными направляющими 27 кассеты, и защелка 15 перемещается из крайнего левого в крайнее правое положение и фиксируется здесь шариком 23 фиксатора. В этом положении проточки 18 защелки 15 совпадают с посадочными отверстиями 3.Кисть исполнительного органа манипуля-тора вводит штыри 4 колодки 5 в посадочные отверстия 3 корпуса 1, обеспечивая соединения контактов 14 с ответной частью, расположенной в колодке 5. Кисть 6 перемещает исполнительный орган манипулятора вверх, вместе с ней на штырях. 4 вверх по направляющим 26 кассеты 25 перемещается корпус 1 с рабочим органом 7. При этом корпус 1 выводится из кассеты 25, ролики 17 перекатываются го наклонным направляющим 27 кассеты, а защелка 15, сжимая пружину 24 фиксатора, перемещается влево и взаимодействует скосами 19 со скосами 20 штырей 4, обеспечивая выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью 2 корпусаи колодкой 5 и сжатие уплотнительных элементов 10 и 11. В то время, когда ролики 17 проходят рабочую длину наклонных направляющих, шарик 23 фиксатора под действием пружины 24 входит в правое отверстие 21 и надежно фиксирует защелку в крайнем левом положении, предотвращая от выпадания. Энергоносители подаются через каналы 8 и 9 к рабочему органу.Для расфиксации исполнительный орган манипулятора опускает корпус 1 с рабочим органом в кассету 25 по вертикальным направляющим 26. Ролики 17 взаимодействуют с наклонными направляющими 2 кассеты, а защелка, нажимая на шарик 23 фиксатора и сжимая пружину 24, перемещается вправо. При этом скосы 19 защелки 15 выводятся из взаимодействия со скосами штырей 4 и в крайнем правом положении защелки проточки 18 располагаются соосно посадочным отверстиям 3 корпуса 1, а шарики 23 фиксатора устанавливаются в левое отверстие 21 на защелке, фиксируя ее. Кисть 6 выводит штыри 4 колодки 5 из посадочных отверстий 3 корпуса 1.формула изобретения 1. Стыковочное устройство для соединения рабочего органа, установленного в направляюШих кассеты, с кистью исполнительного органа манипулятора, содержащее закрепленный на торцовой поверхности рабочего органа корпус с посадочными отверстиями и сквозным пазом, расположенным параллельно стыковочной поверхности, и в котором расположена защелка со скосами и роликами по концам, и закрепленную на торцовой поверхности исполнительного органа манипулятора колодку с посадочными элементами в виде штырей, имеюших скосы, расположенные с возможностью взаимодействия со скосами защелки с образованием клинового соединения, а также наклонные направляющие кассеты для взаимодействия с роликами защелки, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, наклонные направляющие кассеты выполнены параллельно друг другу под углом к вертикали, а на зашелке выполнены цилиндрические отверстия и канавка, соединяюшая их, при этом вышеупомянутый корпус снабжен фиксатором, установленным с возможностью взаимодействия с отверстиями и пазом зашелки.2. Устройство по и. 1, отличающееся тем,что синус угла наклона параллельно расположенных направляющих кассеты к вертикали равен отношению величины горизонтального перемещения зашелки к рабочей величине наклонных направляюших.3. Устройство по п. 1, отличающеесятем, что расстояние между центра ми от верстия зашелкв равно горизонтальному пе.ремешению защелки из одного крайнего положения в дру гое.4. Устройство по п. 1, отличающееся тем,что в штырях колодки выполнены дополнительные каналы для подвода энергоносителя к рабочему органу.1602739 ау Е. Марковавчук обретениям Раушская Патент, г СоставителГТехред А. К Тираж 684 комитета по и осква, Ж - 35 ский комбинат Редактор Т. ПарфеноваЗаказ 3354ВНИИПИ Государственног13035, МПроизводственно.издател Корректор А. Подписное и открытиям при на б., д. 4/5 Ужгород, ул. Га