Исполнительное устройство манипулятора

(51) ЕТЕНИЯ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗОБ ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Белорусский политехнический институт (72) Г.И,Хутский, К,В.Плюгачев, В.Е.Мозговой, Р,В.Новичихин и В.В.Павловец (53) 62-229.72 (088.8)(56) Авторское свидетельство СССР Ф 1279815, кл. В 25 3 1/02// В 25 3 18/00, 1986.(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Исполнительное устройство манипулятора состоит иэ основания и последовательно соединенных звеньев в виде пластин, имеющих форму равнобедренных треугольников, центральная вершина каждой пластины шарнирно связана с вершиной у основания, последующего звена. Причем все звенья кинематически связаны между собой основной и дополнительной кинематическими связями в виде идентичных кривошипношатунных механизмов, расположенных по разные стороны от звеньев. Кривошипы 4 основной и дополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных и четных звеньях и каждый иэ них связан с шатунами б, закрепленными соответственно на последующем звене 2 и на звене, на котором установлен предыдущий кривошип соответствующей кинематической связи. Причем кривошип, закрепленные на первом и втором звеньях 2, связаны с выходными валами двигателей. 5 ил,ффИзобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей устройства засчет увеличения зоны обслуживания,На фиг, 1 показана конструкция исполнительного устройства манипулятора; нафиг, 2 - то же, вид сзади; на фиг. 3 - 5 - схемыработы устройства,Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, звенья 2, выполненные в виде пластин, имеющих формуравнобедренного треугольника, и основнойи дополнительный приводы перемещениязвеньев. Звенья соединены шарнирами 3,связывающими центральную вершину каждой пластины с вершиной у основания следующей пластины.Основной и дополнительный приводыперемещения звеньев включают двигатели(не показаны) и основную и дополнительную кинематические связи, выполненныеидентично в виде кривошипно-шатунныхмеханизмов, расположенных с обеих сто-рон устройства. Кривошипы 4 основной идополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных ичетных звеньях 2. Причем первые кривошипы каждой из кинематических связей установлены соответственно на первом звене 2,неподвижно связанном с основанием 1, ина втором звене 2 и связаны с выходнымивалами двигателей(не показаны), и шарнирно связаны с шатунами 5, противоположныеконцы которых закреплены шарнирно напоследующих звеньях 2, выполняющих функцию коромысел. Третье звено снабженокривошипом 4 и шатуном 5, расположенными идентично первому звену. Функции коромысла в этом механизме выполняетчетвертое звено и т.д. до последнего звена,несущего исполнительный орган. Кривошип4 каждого последующего механизма с каждой стороны шарнирно связан с шатуном б,,противоположный конец которого шарнирно установлен на последующем звене 2, скоторым связан кривошип 4 предыдущегокривошипно-шатунного механизма.Устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья 2 сведены до контакта боковыми гранями пластин,Для изгиба устройства в плоскости пластинв одном иэ двух возможных направленийпроисходит поворот одним из двигателейсоответствующего кривошипа 4 по часовойстрелке. При этом звено 2, связанное с этимкривошипом 4 шатуном 5, поворачиваетсяна определенный угол. Одновременно пово 30 40 перемещения звеньев, включающий двигатель и основную кинематическую связь,45 50 55 5 10 15 20 25 рачиваются все кривошипы основной кинематической связи, так как все они последовательно .связаны шатуном 6 с теми из предыдущих звеньев, относительно которых происходит поворот последующих звеньев 2, т.е. при повороте ведущего кривошипа 4 все кривошипы 4 поворачиваются на определенный угол, звенья 2, выполняющие функции коромысел в этих механизмах, поворачиваются относительно шарниров 3, Произойдет изгиб всего устройства (фиг.3), Для возврата устройства в исходное положение ведущий кривошип 4 возвращается в исходное положение, связанные с ним последовательно все звенья перемещаются в исходное положение. Для изгиба в другом направлении происходит поворот ведущего первого кривошипа 4 дополнительной кинематической связи, расположенной с обратной стороны пластин, установленного на выходном валу второго двигателя на втором звене 2. При этом кривошипно-коромысловые механизмы с другой стороны работают аналогично, изгибая устройство в другом направлении (фиг. 4). Для увеличения линейных размеров исполнительного устройства оба двигателя в обеих сторон поворачивают оба ведущих кривошипа 4, что приводит к разведению всех звеньев 2 (фиг,5). Формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно соединенные звенья, первое из которых связано с основанием, а последнее - с рабочим органом, и основной привод имеющую кривошипно-шатунные. механизмы, отл ича ющееся тем,что,с целью расширения технологических возможностей эа счет увеличения эоны обслуживания, оно снабжено дополнительным приводом, включающим двигатель и дополнительную кинематическую связь, идентичную основной кинематической связи, а звенья выполнены в виде пластин, имеющйх форму равнобедренных треугольников, центральная вершина каждого иэ которых шарнирно связана с вершиной основания последующего звена, причем основной и дополнительный приводы перемещения звеньев размещены по разные стороны пластин, а кривошипы основной и дополнительной кинематических связей установлены соответственно на нечетных и четных пластинах, при этом первые кривошипы закреплены на1604598 новлены соответственно на последующемзвене и на звене, на котором установленпредыдущий кривошип. Уиг 1 иг 5.Ширяева ентал Корректор Э.Лончакова оставител хред М,М актор А.Козори каз 3422 Тираж 695 ВНИИПИ Государственного комитета по изобр 113035, Москва, Ж, Раушкомбинат " оизводственно-издател выходных валах двигателей, а каждый последующий кривошип шарнирно связан с шатунами, концы которых шарнирно устаПодписноениям и открытиям при ГКНТ ССая наб., 4/5 н г", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101