Манипулятор промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 51 25 1 9 12 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ДЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСКОМ ыи политех ысо- Б роч- ова- альенза: юнис А.Бизация сбос испольадов к зон1988, Пинститут,МЬ 1 ШЛЕН(57) Изобретение отнонике и предназначено д ПРО ится к робототех я точной установ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(56) Бакшис Б. П., Товели Урбейте И. С. Автоматных работ на основе П Рнием вибрации. Тезисы доклному семинару, 23 - 24 маяПензенский политехнический Изобретение относится к робототехнике и предназначено для точной установки роботом детали в процессе сборки или обработки.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышение надежности за счет исключения износа подвижных частей устройства точногЬ позиционирования.На фиг. 1 изображено устройство точного позиционирования, общий вид; на фиг. 2 - графическое изображение напряжений 1.1 и У 2 в катушках каждой рейки; на фиг. 3 и 4 - траектории движения схвата.Манипулятор содержит звено 1, с которым жестко связана рейка 2 с зубцовыми зонами 3 и 4 по краям рейки. В центре, на 801602743 А 1 ки роботом детали в процессе сборки или обработки. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышение надежности за счет исключения износа подвижных частей устройства точного позиционирования. Поисковые движения схвата 10 с деталью происходят при относительном продольном перемещении реек 2 и 8 и реек 9, образующих две расположенные взаимно перпендикулярно пары реек. Перемещение реек в каждой паре происходит за счет изменения напряжения на одной из катушек 6 каждой рейки, при постоянном напряжении на другой катушке, Суммарное поисковое движение схвата образуется в результате сложения движений от каждой рейки. 4 ил. участке 5 рейки зубцы отсутствуют, а меж- ф у зубцовыми зонами и беззубцовой зоной.выполнены прорези, в которых установлены катушки 6 возбуждения. С зазором 7 относительно первой рейки установлена вторая рейка 8, которая через вторую пару 4 ф реек 9, расположенную перпендикулярно первой, связана со схватом 1 О манипулятора.Все рейки имеют одинаковую конструкцию.Зубцы на одном из краев реек каждой пары совпадают, а на другом крае сдвинуты друг относительно друга на половину ширины зубца. Связь реек в паре с воз- ) можностью относительного продольного перемещения осуществляется при помощи направляющих 11. Вторая пара реек выполнена аналогично первой.Работает устройство следующим образом.При подаче на катушки 6 возбуждения напряжения от источника возникает магнит1602743 30 фиг. 1 ный поток, который замыкается по стрелкам.А. При прохождении магнитного потока в зазоре 7 через зубцы возникает механическая сила, которая стремится установить рейки так, чтобы их зубцы совпадали. Величина силы зависит от величины подведенного напряжения. При питании катушек постоянным напряжением рейки устанавливаются в каком-то определенном положении. 10Если катушки с одной стороны, например левые, питать постоянным напряжением 11, а правые пульсирующим напряжением 1.3, (фиг. 2), то рейки начнут возвратно-поступательно перемещаться, Если пульсирующее напряжение на каждой паре реек 15 будет одинаковое по величине, но сдвинуто по фазе, то в результате сложения перемещения отдельных реек схват 10 относительно рычага 1 будет перемещаться по окружности диаметром Р (фиг, 3). Если величина пульсирующего напряжения в каждой паре реек одинаково изменяется от нуля до максимума, схват перемещается по спирали в зоне диаметром Р (фиг. 4). Таким образом силовой привод манипулятора робота устанавливает звено 1 так, чтобы репер ная точка зажатой в схвате 10 детали располагалась в зоне диаметром Р. Затем устройство точного позиционирования обеспечивает перемещение этой точки по спирали в этой зоне до точного попадания детали в заданную точку,формула изобретенияМанипулятор промышленного робота, содержащий звено, несущее схват, и устройство точного позиционирования, установленное между звеном и схватом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышения надежности за счет исключения износа подвижных, частей устройства точного позиционирования, он снабжен источниками постоянного и пульсирующего напряжений, а устройство точного позиционирования выполнено в виде катушек возбуждения и двух пар зубчатых реек, расположенных перпендикулярно друг к другу, при этом рейки в каждой паре установлены с зазором с возможностью продольного относительного перемещения, а зубцы на одном краю реек каждой пары расположены друг против друга, а на другом сдвинуты на половину ширины зуба, причем в центре реек выполнены беззубцовые зоны, а между зубцами и беззубцовой зоной каждой рейки выполнены прорези, в которых установлены катушки возбуждения, одна из которых соединена с источником постоянного напряжения, а другая - с источником пульсирующего напряжения, при этом одни из реек, принадлежащих разным парам, жестко связаны между собой, а другие соединены соответственно со звеном и со схватом.ставитель Ф. МаА. Кравчук692та по изобретенЖ - 35, Раушсмбинат Патент ТехреТиражкомитосква,ский к оровКорректор Э. ЛончаковаПодписноеям и открытиям при ГКНТ СССая наб., д. 4,5