Манипулятор

ЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМУ СВ Сд ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 300295, кл, 8 25 3 11/00, 1969,(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологических процессов исоздания гибких: производственных систем. Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудования. Манипулятор содержит механические руки 7 с приводами продольного перемеще ния размещенные на каретках 6 корректирующих устройств, расположенных на колонне 2, вращающейся на основании 1. Для поднес гройкн местоположения захватного устройства относительно обслуживаемого оборудования механическая рука 7 перемещаегся силовым цилиндром 15 корректирующегоустройства по поперечнымнаправляющим скалкам, закрепленным в проушинах 4, перпендикулярно продольному движению руки 7.2 ил,Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации технологическихпроцессов и создания гибких производственных систем. 5Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем поднастройки расположения схватов относительнообслуживаемого оборудования,На фиг.1 изображен манипулятор,на 10фиг,2 - вид А на фиг,1.Манипулятор содержит основание 1, накотором вращается на подшипниках поворотная колонна 2, на которой крепятсякронштейны 3 с проушинами 4, в которых 15установлены поперечные направляющиескалки 5 корректирующего устройства, накоторых размещены каретки 6, механические руки 7 с захватами 8 двигаются по двумпродольным направляющим скалкам 9, закрепленным на каретках 6, посредством силовых цилиндров 10, которые через штанги11 и соединительные скобы 12 передаютрабочее усилие. Схваты 8 перемещаются поползунам 13 отсилового цилиндра 14. Поперечное перемещение кареток 6 корректирующего устройства осуществляетсясиловыми цилиндрами 15. Настройка корректирующего механизма на необходимуювеличину перемещения производится настроечными винтами 16.Силовой цилиндр 17 привода поворотаколонны 2 прикреплен к основанию 1, сое-,диняется с поворотным диском 18, закрепленным на поворотной колонне 2, 35соединительным пальцем 19, который засчет перестановки его на нужное отверстиепозволяет изменять точку соединения цилиндра 17 с диском 18.Механические руки 7 манипулятора 40ориентируются при продольном перемещении по ловителям 20, которые устанавливаются на прессах 21 и 22 совместно соштампами и на перекладной столик 23 инакопитель 24. 45При подаче сжатого воздуха в силовойцилиндр 10 он приводит в движение штангу 11, а она, в свою очередь; передвигает вперед механическую руку 7 по направляющим скалкам 9. Дойдя до переднего крайнего положения, ползун вводит схват 8 с заготовкой в штамповое пространство и подает сигнал для подачи сжатого воздуха в пневмоцилиндр 14 для его опускания и укладывает очередную заготовку на штамп пресса, после чего цилиндры 10 и 14 возвращают схват в исходное положение.Корректирующее движение механических рук 7 совершается после поворота колонны 2 на 90 при подаче сжатого воздуха в цилиндр 15 до упора в настроечные винты 16. Корректирующее движение совершается в том случае, если технологическое оборудование выставлено с отклонением от строгой прямой линии или предусмотрено технологией (на сборочных операциях, в многоручьевых штампах и т.д.),Перенастройка фронта работы манипулятора достигается перестановкой соединительного пальца 19 на любое нужное отверстие в диске 18 в зависимости от расстановки технологического оборудования и вспомогательных устройств.ФорМула изобретения Манипулятор, содержащий основание, на котором установлена колонна с приводом поворота, радиально расположенные в продольных направляющих механические руки, каждая из которых имеет приводы выдвижения и подъема - опускания схвата, о тл ича ю щи й с я тем, что. с целью расширения технологических возможностей путем поднастройки расположения схватов относительно обслуживаемого оборудова ния, он снабжен корректирующими устройствами, число которых сов.ветствует числу механических рук, каждое из которых выполнено в виде поперечных направляющих с установленной на них приводной кареткой, причем поперечные направляющие, закреплены на поворотной колонне, а на каретке размещены продольные направляющие с соответствующей механической рукой,Корректор Э. Лончако акаэ 3422 Тираж 692 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб.,4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101