Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1602730
Авторы: Васьковский, Гаврилюк, Кравченко, Никифоров, Попович, Присяжнюк, Теряев, Чайковский
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИН ЯО 1602730(51 5190 САНИЕ ИЗОБРЕТЕН К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1-08 М 3 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Киевский политехнический институтим. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевское производственное объединение им. С. П. Королева(57) Изобретение относится к робототехникеи может быть использовано в промышленных роботах. Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение массо- габаритных показателей за счет упрощения конструкции механизмов поворота и горизонтального перемещения. При включении индуктора 3 с многофазной обмоткой, жестко связанного с втулкой 2, расположенной на винте 7 механизма вертикального перемещения, включающего также гайку 6, и перемещениях вторичных элементов 4 или 5 или самого индуктора 3 в зависимости от того какое из тормозных устройств 8, 9 или 10 находится в расцепленном состоянии происходит перемещение исполнительного органа, установленного на элементе 4 в горизонтальном или вертикальном направлении, или поворот вокруг оси винта 7. 2 ил.5 10 15 20 25 40 45 50 55 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах.Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение массогабаритных показателей за счет упрощения конструкции меха низмов поворота и горизонтального перемещения,На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вариант выполнения тормозного устройства.Манипулятор содержит основание 1, втулку 2, с которой жестко связан индуктор 3 с многофазной обмоткой, выполненной в виде полукольцевых катушек, уложенных в пазы индуктора 3, первый вторичный элемент 4, снабженный схватом (не показан) и установленный с возможностью перемещения вдоль индуктора 3, второй вторичный элемент 5, жестко соединенный с гайкой 6 механизма вертикального перемещения с винтом 7, причем втулка 2 опирается на гайку 6 с возможностью совместного вращения. В состав манипулятора входят также первое 8, второе 9 и третье 10 управляемые тормозные устройства. В одном из возможных вариантов выполнения тормозное устройство 8 содержит ползун 11 со скобой 12, установленный в продольном пазу 13, выполненном в винте 7, и опирающийся через подшипниковый узел 14 на гайку 6. К ползуну 11 прикреплен электромагнит, содержащий корпус 15 с обмоткой и якорь 16 с фрикционной накладкой 17, причем якорь 16 связан с корпусом 15 через пружину 18 таким образом, что при отключенной обмотке электромагнита якорь прижат к гайке 6. Аналогичным образом выполнены тормозные устройства 9 и 10, якори которых взаимодействуют соответственно с втулкой 2 и первым вторичным элементом 4, однако тормозное устройство 10 не содержит ползуна и корпус 15 устанавливается непосредственно на втулке 2, а тормозное устройство 9 связано с винтом 7 посредством ползуна 19.Манипулятор работает следующим образом.Возможны три вида движений; горизонтальное, вертикальное и вращение вокруг оси винта 7. При горизонтальном перемещении в расцепленном состоянии находится тормозное устройство 10, а устройства 8 и 9 находятся в сцепленном состоянии. При этом втулка 2 и гайка 6 при помощи соответствующих якорей электромагнитов жестко соединены с ползунами и не могут вращаться, а первый вторичный элемент 4 расторможен и может перемещаться. При подаче напряжения в многофазную обмотку индуктора 3 в воздушном зазоре между индуктором 3 и вторичными элементами 4 и 5 возникает бегущее магнитное поле, которое создает тяговое усилие. Поскольку первый вторичный элемент 4 расторможен, то он совершает линейное перемещение. Максимальная величина перемещения определяется длиной вторичного элемента 4.При вертикальном перемещении в расцепленном состоянии находится устройство 8, а устройства 9 и 10 находятся в сцепленном состоянии, при этом первый вторичный элемент 4 жестко соединен с втулкой 2, которая в свою очередь жестко соединена с ползуном 19, а гайка 6 не связана с ползуном 11 и может вращаться. При возникновении бегущего магнитного поля тяговое усилие воздействует на второй вторичный элемент 5, заставляя последний совершать вращательное движение вокруг винта 7. Поскольку с вторичным элементом 5 жестко связана гайка 6, то последняя также вращается вокруг винта 7. При этом происходит вертикальное перемещение гайки 6, а следовательно и втулки 2, которая опирается на гайку 6. Вертикально перемещается также жестко связанный с втулкой 2 через тормозное устройство 10 первый вторичный элемент 4, снабженный схватом,При повороте в расцепленном состоянии находится тормозное устройство 9, а в сцепленном состоянии находятся устройства 8 и 10. При этом первый вторичный элемент 4 жестко соединен с втулкой 2, гайка 6 жестко соединена с ползуном 11, но втулка 2 не связана с ползуном 19 и может вращаться вокруг оси винта 7. При возникновении бегущего магнитного поля тяговое усилие воздействует на второй вторичный элемент 5. Однако поскольку он жестко связан с ползуном 11 и не может перемещаться, то сила противодействия воздействует на индуктор 3, заставляя его вращаться вместе с втулкой 2 вокруг оси ходового винта.При соответствующем включении тормозных устройств возможно одновременное выполнение двух движений - горизонтального и вертикального, либо горизонтального иповорота.Таким образом в манипуляторе составные части двигателя, а именно индуктор, первый и второй подвижные элементы, являются одновременно элементами конструкции манипулятора, а также элементами механизмов горизонтального перемещения и поворота, что значительно упрощает конструкцию манипуляторов и снижает его массу.Формула изобретенияМанипулятор, содержащийэлектродвигатель, связанный с механизмом вертикального перемещения исполнительного органа, выполненным в виде передачи винт - гайка, и механизмами его поворота и горизонтального перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения массо-габаритных показателей за счет упрощения конструкции механизмов поворота и горизонтального перемещения исполни1602730 1 б Майор Составитель ФТехред А. КравчукТираж 698 Редактор Т. Парфенова Заказ 3354 НИИПИ Государственн 13035,Производственно-издаого ком Моска ельский ета по изобрет Ж - 35, Рауш омбинат Пате тельного органа, он снабжен тремя управляемыми тормозными устройствами, а электродвигатель и механизмы поворота и горизонтального перемещения исполнительного органа выполнены в виде индуктора с многофазной обмоткой, расположенного в горизонтальной плоскости, втулки, установленной на винте механизма вертикального перемещения с возможностью поворота и жестко связанной с индуктором, и двух вторичных элементов, имеющих возможность электромагнитного взаимодействия с индуктором, при этом первый из указанных элементов установлен с возможностью перемещения вдоль индуктора, а второй выполнен в виде кольца, жестко связанного с гайкой механизма вертикального перемещения, причем первое тормозное устройство установлено на винте этого механизма с возможностью перемещения вдоль оси винта и с возможностью взаимодействия с гайкой этого механизма, второе тормозное устройство также установлено на этом винте с возможностЬю перемещения вдоль его оси и с возможностью взаимодействия с втулкой, а третье тормозное устройство установлено на втулке с возможностью взаимодействия с первым элементом. Корректор А. ОсауленкоПодписноениям и открытиям при ГКНТ СССРская наб., д. 4,5нт, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
СмотретьЗаявка
4623376, 20.12.1988
КИЕВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. 50-ЛЕТИЯ ВЕЛИКОЙ ОКТЯБРЬСКОЙ СОЦИАЛИСТИЧЕСКОЙ РЕВОЛЮЦИИ, КИЕВСКОЕ ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ ИМ. С. П. КОРОЛЕВА
ПОПОВИЧ НИКОЛАЙ ГАВРИЛОВИЧ, НИКИФОРОВ ЛЕОНАРД ЛЬВОВИЧ, ЧАЙКОВСКИЙ ЮРИЙ БОРИСОВИЧ, ГАВРИЛЮК ВИКТОР АВКСЕНТЬЕВИЧ, ПРИСЯЖНЮК ОЛЕГ АРСЕНЬЕВИЧ, ТЕРЯЕВ ВИТАЛИЙ ИВАНОВИЧ, ВАСЬКОВСКИЙ АНАТОЛИЙ ДМИТРИЕВИЧ, КРАВЧЕНКО НИКОЛАЙ ВАСИЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 30.10.1990
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1602730-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Промышленный робот
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Способ совместного получения антрахинона и ароматических кислот