Манипулятор

(19) 01) 51 ЗОБРЕТЕНИЯ ОП ЛЬСТВУ К А 8 ТОРСКО ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Пассажирское вагонное депо Харьковсортировочный Южной железной дороги(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при очистке объектовс криволинейными поверхностями. Цельизобретения - расширение технологическихвозможностей за счет обеспечения перемещения подвижного основания по криволинейной траектории. Манипулятор содержит неподвижное 1 и подвижное 12 основания с выполненными на них направляющими. Привод 6 жестко смонтирован на неподвижном основании 1. При включении привода ползун 3 (гайка) начинает перемещаться в направляющих неподвижного основания. При этом боковые шарниры звеньев 7 и 8 входной секции передаточного механизма начинают сближаться. Так как соответствующие звенья смежных секций связаны друг с другом боковыми шарнирами, а звенья каждой секции попарно соединены друг с другом центральными шарнирами, то перемещение ползуна 3 преобразуется в перемещение подвижного основания. Благодаря смещению центральных шарниров относительно геометрических центров соответствующих звеньев на величину, одинаковую для всех звеньев, рабочий орган 18, смонтированный на под- ф вижном основании и предназначенный для взаимодействия с объектом, описывает криволинейную траекторию. 1 ил. С:1602731 Формула изобретения Составитель В. ВерховскийРедактор Т. Парфенова ТехредА. Кравчук Корректор Э. ЛончаковаЗаказ 3354 Тираж 693 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и о,ргятиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., . 45Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. 1 агарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при очистке объектов с криволинейными поверхностями.Цель изобретения - расширение техно логических возможностей за счет обеспечения перемещения подвижного основания по криволинейной траектории.На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, общий вид.10Устройство состоит из основания 1, которое может быть подвижным, например в виде приводной или неприводной тележки. Основание 1 может быть расположено снизу, сверху или сбоку.. На основании 1 установлены неподвиж ная опора 2 и ползун в гай 3 на винте 4. Винт снабжен опорами 5 и приводом 6, например в виде электродвигателя с редуктором. На опоре 2 и гайке 3 шарнирно установлены звенья 7 и 8 передаточного механизма, имеющие боковые шарниры 9 и 10 и центральный шарнир 11. Основание 12 снабжено неподвижной опорой 13 и ползуном 14 направляющей 15, которая установлена в опорах 16. Опора 13 и ползун 14 шарнирно соединены со звеньями 7 и 8. На основа нии 12 установлен механизм 17 привода рабочего органа 18, например металлической щетки, для.очистки криволинейной поверхности 9. На всех звеньях передаточного механизма ЗО центральные шарниры смещены относительно геометрического центра звеньев так, что плечи а и в не равны между собой.Манипулятор работает следующим образом.При вращении винта 4 от привода 6 З 5 гайка 3 перемещается влево и боковой шарнир звена 8 передвигается в сторону бокового шарнира звена 7. Это вызывает движение всех звеньев передаточного механизма и основания 12 вместе с рабочим органом 18 4 О с предварительно включенным механизмом 17 рабочего органа, который идет вверх по окружности. Рабочий орган 18 передвигается вдоль обрабатываемой поверхности 19. Изменением направления вращения винта 4 производят подачу вверх или вниз.Неподвижная опора 2 расположена слева и вся левая часть звеньев 7 н 8 передаточного механизма и рабочий орган 18 передвигаются точно по окружности внутреннего радиуса. Если неподвижные опоры 2 и 13 и рабочий орган 18 расположить справа, то вся правая часть звеньев 7 и 8 и рабочего органа 18 будут передвигаться точно по окружности внешнего радиуса (не показано) . Манипулятор, преимущественно для очистки объектов с криволинейными поверхностями, содержащий рабочий орган, подвижное и неподвижное основания с выполненными на них направляющими, ползуны, установленные в этих направляющих, привод, жестко смонтированный на одном из оснований и кинематически связанный с соответствующим ползуном, а также передаточный механизм, имеющий секции, каждая из которых содержит звенья равнои длины, попарно соединенные друг с другом центральными шарнирами и связанные со звеньями смежных секций боковыми шарнирами, причем боковые шарниры входной и выходной секций этого передаточного механизма смонтированы на соответствующих основаниях и на соответствующих ползунах, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения перемещения подвижного основания по криволинейной траектории, центральные шарниры звеньев каждой секции передаточного механизма смещены относительно геометрических центров этих звеньев, а на подвижном основании смонтирован дополнительно введенный барабан, предназначенный для взаимодействия с объектом.