Головка манипулятора

(ПЕ) 8. 8)1362396, 983. кл УЛЯТО Миф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Патент СССР УВ 25 Д 9/00,(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Цельюизобретения является расширение функциональных возможностей. Головка манипулятора состоит из трех частей1-3. Оси поворота частей 2 и 3 пере-,секаются в точке 9, лежащей на продолжении оси приводных коаксиальныхвалов 13, 18 и 26. Центры вращениячастей относительно друг друга - точки 6 и 8 в выдвинутом положении частей смещены относительно оси приводных коаксиальных валов. 6 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительныморганам манипуляторов,4Цель изобретения - расширение,функциональных возможностей.На фиг.1 показана схематически головка в выдвинутом положении, видсбоку; на фиг.2 - головка с расположением ее третьей части под углом,вид сбоку; на фиг.З - головка пофиг.2, повернутая на 180", вид сбоку;на фиг.4 - головка по фиг.1 с ее вто"рой частью после поворота, вид сбоку;на фиг.5 - головка по фиг.1 с ее вто 15рой и третьей частями после их пово-рота; на фиг,6 - головка с приводными элементами, продольный разрез.На фиг.1 предлагаемая головка изображена схематически в виде трубчатоготела. Согласно изобретению головкаимеет три части 1-3. Первая часть 1Выполнена с возможностью поворота вокруг оси 4. На этой части 1 расположеНа с возможностью поворота вокругоси 5 вторая часть 2. Обе оси 4 и 5Пересекаются в точке 6. На второйчасти 2 расположена с возможностьюдоворота вокруг оси 7 третья частьЭта ось 7 пересекает ось 4 в точке 8.Точка 9 пересечения осей 5 инаходится на радиальном расстоянии от оси4. Оси 5 и 7 расположены друг к дру-гу под тупым углом /3, вследствие че, го плоскости разделения частей 1,2и 2,3 головки расположены друг к другу под острым углом, Углы предпочтительно выбраны такими, что обеспечивается симметричность. Согласно примеру исполнения наклонная плоскостьраспогюжена между частями 1,2 и 2,340головки под одинаковым углом, однакос противоположным наклоном к продольной ося 4 частей 1-3 головки, Однакоизобретение не ограничивается распо.гожением осей 5 и 7 под тупым углом45Нем больше общий наклон частей 1-3головки относительно друг друга, темменьшим выбирают угол Кроме того, для обеспечения симметричности оси 5 и 7 установлены к продольной оси 4 поц одинаковым уггюм Ы.На третьей части 3 гоповки имеется Фланец 10 с опорной плоскостью 11 для 55 инструмента, например инструмента для сварки. Позицией обозначен маркировочный палец, показывающий положение инструмента в зависимости от возможностей поворота,Возможен поворот, третьей части 3головки на 180 о вокруг оси 7. Предполагая, что плоскости поворота междуотдельными частями 1-3 головки распо"ложены симметрично друг другу и обра"озуют угол 90 - о( относительно оси 4,получают, что разворот части 3 вокругоси 7 на 180 приводит к перемещению.части 3 головками на угол 2 с.Если поворачивать головку в показанном на фиг.2 положении вокруг оси4 на 180 (фиг.З), то часть 3 головкиотносительно изображенного на фиг2положения занимает положение в зеркальном отображении, Ось 7 ни в какомположении не расположена коаксиальнок оси 4, так как в каждом случаеточка 9 пересечения осей 5 и 7 находится по круговой траектории вокругоси 4, Кроме того, конструкция головки согласно фиг.1 обеспечивает и дру"гие возможности ее поворота. При повороте части 2 головки вокруг оси 5(фиг.4) получают угловое положение,соответствующее угловому положениюсогласно фиг.З, без необходимости разворота части 1, В показанном на фиг.4положении часть 3 головки можно поворачивать вокруг оси 7 так, что уголповорота части 3 головки относительночасти 1 составляет 41. Если в этомположении часть 1 поворачивать вокруг оси 4, то получают максимальнуюстепень перемещения маркирующего пальца 12 (фиг,5).Предлагаемая конструкция характеризуется также тем, что опасность аварийных случаев при повороте частей1-3 относительно друг друга значительно снижается за счет предотвращения заклинивания. Согласно изобретению в выдвинутом положении головкизаготовку можно поворачивать вокругоси 4 приводных валов (фиг,1). Дляэтого фланец 10 следует устанавливатьвертикально к оси 4 на части 3. Еслитакое коаксиальное расположение пальца 12 к оси приводных валов являетсянежелательным, то. фланец 1 0 можно устанавливать под другим углом.Из фиг.6 видно, что внутренний приводной вал 13 соединен через конические шестерни 14 и 15 с полым валом16, связанным через понижающую передачу 17 с второй частью 2 головки,1 асть 2 поворачивается вокруг оси 55 16006при помощи конических шестерен 14 и15, причем она расположена при помощиопоры на части 1 вокруг плоскости,вертикальной к оси 5.Средний приводной вал 18 воздействует через конические шестерни 19 и20 на промежуточный вал 21. На концепромежуточного вала 21 расположеныконические шестерни 22 и 23 для приведения в действие ведомого вала 24,установленного в части 3 головки, ко"торая выполнена.с возможностью поворота относительно части 2, а именновокруг оси 7. Между ведомым валом 24и частью 3 предусмотрена понижающаяпередача 25.Наружный приводной вал 26 воздействует через понижающую передачу 27непосредственно на первую часть 1, 20расположенную коаксиально руке 28 ис воэможностью поворота на ней,Все понижающие передачи 17, 25 и27 расположены со стороны ведомых элементов, вследствие чего обеспечивается в основном беззазорная пространственно компактная конструкция головки, имеющая малые габариты. Понижающие передачи 17, 25 и 27 предусмотрены для высокого редуцирования, Центры вращения частей друг относительнодруга, определяемые передачами 17 и25, смещены относительно оси приводных валов.Согласно фиг.6 точка 9 пересеченияоси 5 промежуточного вала 21 с осью 7ведомого вала 24 расположена сооснос совместной осью приводных валов 13,18 и 26. Для этого часть 1 состоит изфпанцевых частей 29 и 30, причемфланцевая часть 29 расположена с возможностью поворота на руке 28, афланцевая часть 30 снабжена опоройдля части 2 головки, Боковое смещениефланцевой части 30 обеспечивает смещение положения оси 5 поперек осиприводных валов, так что точка 9 пересечения осей 5 и 7 переводится в1600621 Г 5" Составитель А.ШкуркинЛ.Сердюкова Корректор С,Черни едактор А.Огар Заказ 3152 Тираж 680 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СЧС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 10 1