Манипулятор

(5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ЭОБРЕТЕНИ ЕЛЬСТВУ ПИСАНИЕд вторСНОм/ Сви 161) 1371899сится кностроен 11 40но-исследователтрукторский инс м именно лят р ам, пр еднараз груз очи абот.вий тного машиностроулучшение у счет уравно цах эоны об тут пения В,Ю. Чуфариновжинский Ф.С.Ио72 (08 жи вания.к аль нозвенот ановл ое свидетельство СССР кл. В 25 Л 11/00, 1985 1 Ь(2) С.11.Я С,Д,Чухров (53) 621,2 (56) Автор 11 1371899,25 .У 1/00, 1/О ным для погрузочнЦель изобретениятруда оператора з ния стрелы на гра ри включении пр перемещения ру воздействует н ный в первых 5 ода верти-. и выходное корпус 1, усвторых 6 вер1602728 ние. тикальных направляющих основания, При своем перемещении корпус вследствие взаимодействия шарнирно установленных на нем роликов 3 с указанными направ 5 ляющими перемещается вверх или вниз и одновременно поворачивается на некоторый угол. Направляющие 22, воздействуя наролики оси 15 приводят в дейИзобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначеннымдля погрузочно-разгрузочных работ,Цель изобретения - улучшение условий труда оператора за счет уравновешивания стрелы на границах зоны 20об служив ания.На фиг. 1 изображен предлагаемыйманипулятор с вертикальным положениемруки его стрелы, общий вид; на фиг.2 -то же, с рукой, отклоненной от вертикали, в крайней верхней точке зоны обслуживания; на фиг.З - разрез А-А нафиг, 1; на фиг. 4 - манипулятор с рукой, отклоненной от вертикали, в крайней нижней точке зоны обслуживания. 30Манипулятор содержит корпус 1,состоящий из двух щек, соединенныхшпильками 2 с двумя парами роликов 3,установленный на основании 4, на, котором закреплены вертикапьные направляющие, причем рблики 3 корпуса 1 размещены в вертикальных направляющих.Первые 5 и вторые б вертикальные направляющие не параллельны между собойи расположены под углом к вертикальной оси основания 4 манипулятора. Накронштейне основания 4 закреплен привод 7 вертикального перемещения рукис выходным звеном. 8, например пневмоцилиндр. Выходное звено 8 перемещаеткорпусманипулятора, воздействуя нанего через ось 9. На основании 4 наоси 10 установлена стрела, выполненная в виде рычажного параллелограммного механизма, который состоит изосновного звена 11, руки 12, звена13, противолежащего основному звену,и бокового звена 14. Звенья 13 и 14соединены осью 15, снабженной ролика"ми. Все звенья рычажного параллело граммного механизма шарнирно соединены между собой и с основанием 4 лоцшипниковыми узлами, снижающиья трествие основное звено и весь механизмстрелы, Груз при этом поднимается либо опускается, В крайних точках зоныобслуживания достигается уравновешивание благодаря повороту корпуса снаправляющими 22. Управление приводомосуществляется оператором со стороныголовки 19. 4 ил.Пар аллелограммный механизм имееттранслятор, состоящий из тяг 16 и 17и серьги 18, позволяющих сохранитьвертикальное положение головки 19схвата, на которой закреплен груз.В основ анни 4 р асположен ур авновешивающий пружинный механизм 20, взаимодействующий со стрелой манипулятора посредством тяги 21. Корпус манипулятора имеет горизонтальные направляющие 22, по которым перемещается ось 15 с роликами. Основание 4 установлено на опорно-поворотном устройстве 23, закрепленном на напольнойподдерживающей конструкции, например,в виде колонны 24. При необходимостиманипулятор может быть скомпонован вподвесном варианте,Манипулятор работает следующим абразом,При включении привода 7 вертикального перемещения руки 12 его выходноезвено 8 воздействует через ось 9 накорпус 1 манипулятора и перемещаетего ролики 3 по вертикальным направляющим (фиг, 2). Направляющие 22 воздействуют на ролики с осью 15, котораячерез боковое звено 14 приводит в действие основное звено 11, руку 2 идалее весь механизм стрелы, При этомверхний ролик 3 перемещается по направляющим 5, а нижний ролик 3 - понаправляющим б, Груз поднимается, Приэтом корпус 1 с горизонтальными направляющими 22 поворачивается противчасовой стрелки на угол ьб , что позволяет устранить частичную разбалансировку манипулятора в верхних крайних точках зоны обслуживания.При опускании груза ролики 3(фиг. 4) (верхний и нижний) перемещаются по тем же направляющим 5 и 6. Врезультате опускания руки 2 в нижнюю точку зоны обслуживания корпус 1с горизонтальными направляющими 22 поворачиваются по часовой стрелке на160272 угол , что позволяет устранить частично разбалансировку манипулятора внижней точке эоны обслуживания. При необходимости переместить груз5 по горизонтапи в направлении к колон - не или от колонны, оператор прикладывает к грузу или головке схвата небольшое усилие, При этом изменяется угол между рукой 12 й основным звеном 11 стрелы манипулятора, Одновременно груз движется по траектории, определяемой расположением горизонтапьных на- правляющих 22 корпуса 1, а соотноше ние длин звеньев, составляющих параллелограммный механизм стрелы, выбрано таким, чтобы обеспечить указанную траекторию. Уравновешивающий механизм 20 через тягу 21 создает необходимое 20 усилие, запасая в пружине энергию, приблизительно равную ее потере при положении центра тяжести стрелы при отклонении руки 12 от вертикапьного состояния, Таким образом, полное урав 8 бновешивание параллелограммного механизма в крайних точках эоны обслужи -вания манипулятора достигается благодаря повороту корпуса с горизонтальными направляющими при его подъеме иопускании по наклонным участкам вертикальных направляющих,формула изобретения Манипулятор по авт, св. У 1371899,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью улучшения условий труда оператора за счет уравновешивания стрелына границах зоны обслуживания, онснабжен вторыми ертикапьными направляющими, причем первые и вторые вертикапьные направляющие жестко закреплены на основании, а ролики шарнирноУстановлены на корпусе и имеют возможность взаимодействия с соответствующими направляющими, при этом первыеи вторые вертикальные направляющие непараплельны между собой,1 б 02728 А-А оставитель В, Верховскийехред М.Ходанич ректор Н.Ренская ор Т.Парфенова аказ 3353 Тираж б 94 Подпи сноеНИИПИ Государств крытиям при1 д 4/5 енного коиитета ло изобретениям и от13035, Москва, Ж, Раушская наб.,СССР Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарин