B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1058771

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Слуцкий, Курбанова, Сафонцев, Лукьянов, Джолдасбеков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, дистанционный

...модулей сигналов, пороговыми элементами, блоком устазок и логическим элементом И, при этом датчики скоростей через блокииия модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входам логического элемента И, выход которого связан с устройством включения вибратора, а блок уставок подключен к входам пороговых элементов.На фиг. 1 показана функциональная схема манипулятора; на фиг. 2 - график зависимости ошибки Ф выполнения операции от частоты ъ вибрационного воздействия; иа фиг. 3 - график зависимости времени Т выполнения операции от частоты вибрационного воздействия.Дис гаииионный манипулятор содержит задикг.ций механизм 1 с закрепленными 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ем вибоаором 2 и...

Номер патента: 1058772

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Энтин, Егоров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...в вертикальной плоскости и снабжен ограничителем поворота, а оси шарнира и захватного органа смещен 1 одна относительно другой.На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - положение схвата при прохождении его с заготовкои в рабочем пространстве; на фиг. 3 -35 положение схвата после укладки заготовки на рабочую позицию.Схват манипулятора содержит кронш тейн 1, к которому крепится державка 2, в передней части которой горизонтально 40 и перпендикулярно направлению выдвижения руки манипулятора крепится ось 3, на которой подвижно установлен корпус 4, имеющий коробчатое сечение. В корпусе 4 прикреплен электромагнит 5 с силовой обмоткой 6, Корпус 4 электромагнита 5 имеет в верхней части буртик 7, который, взаимодействуя с...

Номер патента: 1058773

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Гадючко, Степовой

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с другой губкой связанной посредством упругого эле 130 мента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения. На фиг. 1 схематически изображен схват общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1Схват манипулятора состоит из корпуса 1, в котором смонтированы зубчатое колесо 2 зубчато-реечной передачи, выполненное с наружным и внутренним венцами, и блок зубчатых колес 3, находящиеся в зацеплении с зубчатыми рейками 4 и 5 40 зубчато-реечной передачи. Зубчатые рейки 4 и 5 жестко установлены на перемещающихся по направляющим 6 расположенных в корпусе 1 губках 7 и 8. Между корпусом 1 и губкой 8 установлен упругий элемент, например пружина 9 сжатия. Максимальный и минимальный диаметр перемещаемой детали...

Номер патента: 1060461

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Храмов, Иванов, Ершов

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятор

...расположены по краям пьезоколец, а механизм перемещения и поэиционирующее устройство соединены между собой дополнительнонпсденным датчиком позиционирования,.акое выполнение механизмов позволяетувеличить количество очек позиционирования,повысить дискретность позиционирования иупростить устройство.1 а чертеке схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид.Манипулятор содержит схват 1, шток 2.,нозиционирующее устройство, механизм перемещения схвата и основание 3. захват 1 закреплен на штоке 2, Позиционирующее устройство включает набор пьезоколец 4, надетыхна шток 2. Пьезокольца 4 заключены междупьезофиксаторами 5, Механизм перемещениясхвата содержит две пьезоэлектрические пластины б, заключенные в корпусе 7. Механизм...

Номер патента: 1060462

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Слуцкий, Андреев, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: орган, исполнительный, робота

...кинематически связывающей эти усилитоли мощности с силовым приводом и созвеньями, А каждый механический усилительмощпости выполнен в виде двух вращающихсябарабанов с намотанной на каждый из них30упругой лентой, причем концы лент с однойстороны через зубчатую передачу связаны ссерводвигатедем, а с друтой - с выходнымвалом усилителя мощности, жестко связаннымсо звеном механической руки,На фиг. 1 показана схема исполнительногооргана манипулятора; на фиг. 2 - устройство шарнира.Манипулятор состоит из основания 1, меха.иической руки 2, силового привода 3, В каждом шарнире многозвенной руки 2 размещены40механические усилители 4 мощности. Силовойпривод 3 установлен на основании 1.Зубчатойпередачей 5 силовой привод 3 кинематически связан...

Номер патента: 1060463

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Домогацкий, Петраков, Бычков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, модуль, робота

...15 подпитывается от устройства39 постоянным давлением, равное которому 1 1060463 2Изобретение относится к машиностроению, вчастности к манипуляторам с программнымуправлением и может найти применение присоздании промышленных роботов для контактной точечной сварки, прессовых и других ра.бот.Известен модуль промышленного ротора,содержащий расположенную в направляющихштангу с силовым приводом и золотником,объемный датчик обратной связи и дозирую.щее устройство с регулируемым объемом гидравлического упора (1),Недостатком этого устройства является вы.полнение датчика обратной связи в виде полого цилиндра в полости обратной связи, чтосоздает различные режимы переключения золот.ника при перемещении штанги в противоположных...

Номер патента: 1060464

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Романский, Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: руки, робота, промышленного, механизм, поворота

...изображен.предлагаемый механизм, общий вид; на фиг. 2 -разрез А А на фиг. 1;Механизм поворота промьппленного роботавключает поворотную колонну 1, получающуюповорот от отдельного привода (не показан),на которой жестко закреплен тормознои дискю 502, имеющий н торцовой поверхности кольце.вой паэ а, к которому с помощью болтов 3крепятся в требуемом угловом положении ре.гулируемые упоры 4, содержащие пазы б, поз.воляющие регулировать упоры 4 в радиальном 55направлении. На этих упорах естьвыступ 5,который служит в качестве жесткого упора. Кнеподвижному корпусу 6 крепятся опорные оси 7 тормозных колодок 8, а также направ.ляющие 9, вдоль которых перемешается пол.эун 10, несущий подвижную ось 11 рычагов 12, соединяющих ползун 10 с тормозными...

Номер патента: 1060465

Опубликовано: 15.12.1983

Автор: Пашин

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...ползун механической руки 8 начинает двигаться в обратном направлении до исходного положения, где останавливается за счет прекращения вращения приводного вала 2, завершившего один оборот и, соответственно, выполнившего рабочий цикл,Заказ 9931/17 Тираж 1081 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская йабд, 4/5 Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 жен упругим элементом, расположенным меж. ду его частями, а направляющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма, причем на полэуне смонтированы дополнительно введение регули. руемые упоры, предназначенные для взаимодействия с направляющей ползуна.На чертеже изображена кинематическая...

Номер патента: 1060466

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Попа, Морошан, Дибнер, Ботез

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...цель достигаетсятем, что схват манипулятора снабженисточниками технологического агента,установленными на ладони, и шлангами, расположенными вдоль боковыхповерхностей звеньев пальцев, причемшланги связаны с этими источниками,а в каждом звене пальца выполненыканалы, соединенные герметично сошлангами и выходящие на рабочуюповерхность звеньев.На фиг,1 схематически изображенсхват манипулятора, общий вид; нафиг.2 - отдельное звено пальца, 40на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2,на фиг.4 - вид Б на фиг.2, на фиг.5 герметичное соединение шланга сотверстием звена. При составлении пальца звенья 2 установлены своими направляющими 5 на пружинящем элементе 12, а выступ 10 звена входит во впадину 11 соседнего звена. В каждом звене 2 выполнено глухое...

Номер патента: 1060467

Опубликовано: 15.12.1983

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: губка, захвата, хрупких

...в камере 7.20 Однако сильфон 9 может быть расположен внутри полости 4 и соединен скамерой 7 фиг.2) . Привод дополнительного сильфона 9 выполнен в виде Ферромагнитного якоря 10 (фиг,1), закреп ленного на сильфоне 9, и электромагнитной обмотки 11, расположенной свнешней стороны корпуса 5 и соеди ненной последовательно с нагреватель. ными элементами оболочек 1. Кроме 30 того, привод сильфона 9 может бытьвыполнен в виде пружины 12 из материала, обладающего свойстномцпамятиформы, например из титано-никелевогосплава нитинола), соединенной по следовательно с нагревательным элементом (Фиг.2). Оболочки могут бытьвыполнены из полимера с нанесеннымна него проводящим покрытием или изполимера. с собственной проводимостью 40 ра счет проводящих...

Номер патента: 1060468

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Горбачева, Вайсман

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятор

...10, В направляющих качающегосякорпуса 7 размещен ползун-кулиса,состоящий иа двух скалок 11 и 12,связанных поперечинами 13 и 14.В верхней поперечине 13 имеются упоры 15 и 16, ограничивающие возвратйо"поступательные перемещения полеуна-кулисы относительно корпуса 7. 60В нижней поперечине 14 выполненпаэ 17, в котором расположен палец 18кривошипа 5, сообщающий ползуну-кулисе продольное перемещение относительно качающегося корпуса 7. Кача тельное движение корпуса 7 сообщается тем же пальцем 18 через посредство двух рычагов 19 и 20, которыесмонтированы на оси б основания 1,Рычаги 19 и 20 стянуты пружиной 21,обеспечивающей поочередный поджимрычагов к запрессованному в корпусе 7 пальцу 22 (упору). Схват 23 ма. -нипулятора закреплен на нижней...

Номер патента: 1060469

Опубликовано: 15.12.1983

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...1 и 2 движутся навстречу друг другу и к детали. Если деталь имеет первоначальное расположение, при котором зазоры между ее поверхностями и опорными плоскостями каждой зажимной губки 1 и 2 не одинаковы, .то одна из губок коснется детали раньше, Отверстие 34, выполненное на рабочей поверхности зажимной губки 1 и соединенное с цилиндром 15, закрывается и его бесштоковая полость герметизируется. 2. Схват по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что он снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусе и связанными с зажимными губками,ким образом, что его левая и праваяполовины содержат винтовые поверхности с противоположным направлениемвращения.и жестко соединен с выходньзчвалом приводного двигателя 8, который установлен на щеке 4. В щеках4 и...

Номер патента: 1060470

Опубликовано: 15.12.1983

Автор: Саблин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, схват, робота, саблина

...между направляющей 7 и гибким звеном 8 увеличивается, что иобеспечивает фиксацию губок относительно оси схнатаРаэжим губок происходит эа счет пружины растяже,ния 9 при перемещении приводногоштока б н направлении к поковке.фрикционная связь гибкого звенас криволинейной направляющей на приводном штоке позволяет отказаться отмеханизма заклинивания одной из губок, что упрощает конструкцию схвата, а гибкая связь приводного штокас зажимными губками обеспечиваетболее высокую нагрузочную способность предлагаемого схната при меньшей металлоемкости,Кроме того, повышается надежностьработы схната,Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологичес.ких процессон,...

Номер патента: 1060471

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Костромин, Харин

МПК: B25J 15/04

Метки: схват, манипулятора

...цель достигается тем,15 что в схвате манипулятора, содержащем корпусс цилиндрической полостью, в которой расположен поршень со штоком, крышку и эластичный торообразный мешок, внутренняя полость последнего соединена сЮ штоковой полостью корпуса, а поршневая полость корпуса соединена посредством дополнительно выполненных в крышке отверстий с ПОлостьюр ОбразованнОЙ наружной пО 25 верхностью торообраэной камеры и поверхностью полости корпуса.На чертеже изображена схема манипулятора, общий вид.Схват манипулятора содержит цилиндрический корпус 1, внутри которого находится шток 2 с поршнем 3. На фланце корпуса 1 при помощи шайб 4 и 5 закреплена торообраэная эластичная камера 6, полость которой соединена со штоковой полостью З 5 корпуса...

Номер патента: 1060472

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Черноруцкий, Сибрин, Засекин

МПК: B25J 17/00

Метки: ориентации, манипулятора

...платформы 2 и расположены против кулачков 11, которые б 5 закреплены на шестерне 12, Шестерня 12 установлена на подшипнике 13 и находится в зацеплении с рейкой 14, В корпусе 1 диаметрально противоположно расположены четыре конечных выключателя 15.Устройство для ориентации манипулятора работает следукщим образом.Грубое ориентирование устройства относительно цилиндрической поверхности иэделия осуществляется с помощью приводов горизонтального и вертикального перемещения звеньев манипулятора. После этого осуществляется точное ориентирование устройства.Привод (не показан) сообщает устройству движение по направлению к детали . При этом плечи 16 рычагов 3, образующие в сведенном состоянии полый конус, разведены, а плечи 17 сведены и...

Номер патента: 1061985

Опубликовано: 23.12.1983

Авторы: Брагин, Новоселов, Семикин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с реверсивным приводом 2,Недостатком известного манипулятора также является невысокая надежность его работы, так как он не имеет блокировки в случае сдваиванияходов пресса, и в этом случае рукасо схватом может попасть в штамповоепространство при рабочем ходе пресса,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора при30неисправности пресса.Укаэанная цель достигается тем,что в манипуляторе к прессу, содержащем смонтированный на станинеподъемно-поворотный вал с механической рукой и кулачково-рычажные механизмы подъема и поворота вала среверсивным приводом, подъемно-поворотный вал выполнен иэ двух соос 1 нйх частей, одна из которых связана с рычагами механизмов подъема и 40поворота вала, и снабжен управляемым механизмом смыкания...

Номер патента: 1061986

Опубликовано: 23.12.1983

Авторы: Демин, Сафронов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...с возможностью ограниченного 40осевого относительного перемещения.На фиг. 1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на фиг. 2схема управления подачей рабочейсреды в полости пневмоцилиндра. 45Манипулятор содержит неподвижнуюколонну 1, консольно-поворотнуюстрелу 2, установленную при помощи подшипниковых узлов 3 на колонне 1.На стреле 2 шарнирно установленпнввмоцилиндр 4 двухстороннего действия с поршнем 5 и штоком 6, на котором установлен кулачок 7. Кулачок 7помещен с возможностью ограниченного перемещения в гильзе 8, шарнирносвязанной с захватом 9. Подача рабочей среды в полости пневмоцилиндра4 осуществляется при помощи гидроуправляемого реверсирукщего распределителя 1 О, управление которым производится управляющим клапаном...

Номер патента: 1061987

Опубликовано: 23.12.1983

Авторы: Березкин, Чкалов, Суслов

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...датчик 2 момента, первый сумматор 3, первый ключ 4, усилитель 5,электрогидроусилитель 6, гидропри" 55вод 7, датчик 8 угла исполнительногооргана, второй сумматор 9, второйключ 10, электропривод 11, оператор12, датчик 13 давления, датчик 14угла задающего органа, нагрузка 15. 60Устройство работает следующимобразом.Фак как оба ключа 4 и 10 могутбыть конструктивно объединенЫ, т.е,могут иметь одну клавишу (Рукоятку) 65 управления, оператор 12 может одновременно замкнуть первый ключ 4, а выход второго ключа 10 подключить к его первому входу. При силовом воздействии оператора 12 на упругий элемент 1, угол закрутки которого за. меряется датчиком 2 момента, вырабатывается сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 12. Этот сигнал...

Номер патента: 1061988

Опубликовано: 23.12.1983

Авторы: Давыгора, Тенищев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...включает всебя стойку, выполненную из двух частей 1 и 2, в центральном сферическом отверстии которой на шариках 3установлен корпус 4, зафиксированный 4 О.от поворота вокруг своей оси Фиксатором 5 и подвешенный н исходном положении четырьмя пружинами 6. При по"мощи шарика 7 корпус 4 соединен сполумуфтой 8 электромагнитной муФты, 45которая связана со стойкой четырьмяштангами 9, образующими параллелограммный механизм. На стойке штанги9 поджаты винтами 10, а на полумуфтеэлектромагнитной муфтЫ - крышкой 11. 50Аналогичным образом центральный нал12 при помощи шарнира со сферой 13,крышки 14 и шарика 15 соединен с ва-,ликом 16, На последнем штифтом 17закреплена вторая полумуфта 18 элек-,тромагнитной муфты, имекщая спиральный паз и стакан 19 с...

Номер патента: 1063587

Опубликовано: 30.12.1983

Авторы: Филаретов, Суляев, Юрчик

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шестерня 11 которого жестко установлена на вилке б, периодически взаимодействует с зубчатой рейкой 12, закрепленной на напранлякщей 3.В нижней концевой части вилки имеются захваты 1 и 3, а и верхней 60 концевой части - отверстия 14, диаметры которых меньше диаметров шариков 15, шарнирно установленных в стакане 7. Манипулятор расположен над входным конвейером 16 с произвольно 65 ориентированными предметами 17 (например, рыбой, которая расположена пбперек хода конвейера и произвольно ориентирована головой и брюшком, положение 1, П и Ш) и ныходным конвейером 18 с правильно ориентиронанными предметами (т.е. в примере с рыбой, одностороние направленной головой и брюшком с целью автоматизации процесса обработки - положение П)Устройство...

Номер патента: 1063588

Опубликовано: 30.12.1983

Авторы: Повайбо, Зинько

МПК: B25J 15/04

Метки: захват, промышленного, робота

...корпус 1, в котором установлендиск 2 с равномерно размещенными внем иглами 3, выполненными упругимии С-образными. Диск 2 подпружинен ккорпусу 1 пружиной 4, В торце корпуса 1 расположены направлякщие 5, которые в данном случае выполнены в виде отверстий, предназначенных дляперемещения в них упругих С-образныхигл. Направляющие 5 могут быть выполнены в виде втулок, закрепленных в 55торце корпуса 1.В варианте исполнения захвата вкорпусе 1 размещен дополнительныйподпружиненный элемент в виде диска б с пружиной 7, в котором установ лены направляющие втулки. Подвижность втулок обеспечивает более надежный поджим иэделия к опорной поверхности. Втулки направляющих 5 могут быть выполнены с заостренными у концами для осуществления...

Номер патента: 1063589

Опубликовано: 30.12.1983

Авторы: Шатихин, Агеенко, Митичкин, Санков, Балашов

МПК: B25J 15/00

Метки: ступенчатых, захвата, поковок, переноса

...захвате стуленчатой поковки известным захватомвозможен ее перенос относительно ра-, 25бочих частей штампа,Цель изобретения - повышениепроизводительности, точности и надежности захвата поковок.Указанная цель достигается тем,что согласно способу захвата и переноса ступенчатых поковок, например,к штампоночным автоматам, включающий псдачу поковки на позицию еезахвата, центрирование и захват поковки по большей и меньшей ееступеням и перенос поковки в позицию обработки захват поконки по большей и меньшей ее ступеням осуществляют при осевом перемещении поковки.Устройство для осуществления способа содержит подвижный хобот исмонтированные в индивидуальных корпусах, установленных на хоботе, захваты с рабочими поверхностями подразные ступени...

Номер патента: 1065182

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Наруслишвили, Гамрекели

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...механизма с шарнирной губкойсхната,На фиг. 1 изображена принципиальная схема предлагаемого устройствамина Фиг, 2 - кинематическая схемаманипулятора на фиг. 3 - узел кривошипно-шатунного механизма; наФиг. 4 - разрез А-А на Фиг. 3.Манипулятор содержит (Фиг. 1)вал 1, корпус 2, приводное колесо 3, зубчатое колесо 4, на торцекоторого в радиальном пазу находитсяползун 5 с винтом б. Внутри зубчатого колеса помещен дифференциальный,:механизм (Фиг. 3 и 4), состоящий изсателлита 7, уравновешинающего колеса 8, и конических зубчатых колес9 и 10. Соосно с зубчатым колесомустановлены втулка 11 и тяга 12, ко"торые снабжены соответственно прижимными лапками 13 и 14;и регулировочными рычагами 15 и 16, Крометого, манипулятор содержит стойку 17, на...

Номер патента: 1065183

Опубликовано: 07.01.1984

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, привод

...рей- ки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - на выходном валу, причем этот 40 вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.На фиг. 1 изображен предлагаемый привод манипулятора, разрез; на 45 фиг 2 - сечение А-А на фиг. 1.Привод гланипулятора содержит силовой цилиндр, имеющий корпус 1 и торцовые крышки 2 и 3. В корпусе 1 расположены поршни 4 и 5, образующие поршневой блок. Поршень 4 снабжен выступом с выполненной на нем рейкой б, а на выступе поршня 5 выполнена рейка 7. Рейки 6 и 7 находятся в зацеплении с шестерней 8, выполненной заодно с валом и с...

Номер патента: 1065184

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Мамыкин, Иоффе

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...расстоянию между шарнирами 16 и 19 н нейтральном положении и в любом крайнем положении транслятора.Возможен другой вариант соединения пластин 13 и 14 с параллелограммами (фиг. 4), В этом случае третий угол пластин соединен с рычагом 9 открытым шарниром 20, представляющим собой овальный паз, выполненный в пластинах, внутри которого размещен поль 1 й ролик 21, насаженный на ось 22, жестко закрепленную на рычаге 9.Расстояние между шарниром 7 и осью 22 равняется расстоянию между шарнирами 7 и 15, Длина онального паза равна разности расстояний между шарниром 15 и осью 22 в нейтральном и любом крайнем положениях передаточного механизма, Верхнее положение паза соответствует положению ролйка 21 в любом крайнем положении.К концам...

Номер патента: 1065185

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Агантаев, Пчелкин, Сучков

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...установленным на штоке4 ползуном 5, кинематически связанный посредством ползуна 5, стакана6 и пальца 7 с механической рукой 8,жестко закрепленной на оси стаканаи несущей схнат, выполненный в нидеопорной пластины 9 с электромагнитами 10. Стакан б подвижно установленна наружно:. поверхности силового цилиндра 2.На образующей поверхности стакана выполнены поперечный 11 и винтовой 12 пазы.Палец 13 расположен в винтовомпазу 12. Палец 7 закреплен на поворотном кольце 14, охватывающем ползун 5 и расположен в поперечномпазу 11, в фигурном пазу 15 ползуна 5 и в фигурном пазу 16 силовогоцилиндра 2. Палец 7 служит для обеспечения последовательности вертикальных перемещений ползуна и стакана.Палец 13 расположен в винтовомпазу 12 стакана б, закреплен...

Номер патента: 1065186

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Тюрин, Попов, Друянов

МПК: B25J 11/00

Метки: уравновешенный, манипулятор

...Трос для натяжения пружины при полном соответствии отклонения входного звена и деформации пружины должен проходить через геометрические центры блоков, а не по их поверхности. При этом различие между отклонением и деформацией пруяины, особенно в крайних положениях стрелы, тем больше, чем больша радиусы блоков.Целью изобретения является достижение соответствия между перемещениями стрелы и деформацлей пружиньл т. а, увеличение точности уравновешивания шарнирно-пантографного механизма ма нипулятора.Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен шарнирно установленной на каретка кулисой, выполненной в виде двуплачего рычага 40 с углом между плечами 90 , и подпруожиненной платформой, также установленной на каретке, причем один конец...

Номер патента: 1065187

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Прохоров, Каретин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...установлена на гибкой пластине, которая закреплена на корпусемежду губками с возможностью колебаний в плоскости захвата деталей, 40при этом на каждой губке выполненыпазы, н которых с возможностью поворота вокруг их осей установлены дополнительно введенные подпружиненныеупоры, взаимодействующие с упорами,установленными на дополнительнойгубке,На фиг. 1 изображен схнат, общийвид; на фиг. 2 - то же вид сбоку.Схнат содержит корпус 1, приводв виде силового цилиндра 2, передаточный механизм 3, кннематическисвязанные со штоком 4 цилиндра 2,и губки 5 и б. Между губками 5 и бустановлена дополнительная губка 7,закрепленная на упругой пластине 8,соединенной с корпусом 1. Упругая пластина 8 обеспечивает самоустанов=ку дополнительной губки 7. В...

Номер патента: 1065188

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Козлов, Жгунов

МПК: B25J 17/00

Метки: силовой, сустав, манипулятора

...крестовины, расположенныхвдоль лучей крестовины четырех парполюсов, соединенных с сердечником,и роторов с полюсами, на которыхрасположена обмотка, при этом роторы установлены внутри каждой пары 30полюсов и закреплены на вилках,.На фиг. 1 показан силовой суставманипулятора; на Аиг. 2 - разрезА-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - разрезБ-Б на фиг. 1,Силовой сустав манипулятора со 35держит корпус крестовины 1, в котором установлена катушка индуктивнос"ти 2, содержащая сердечник 3, выполненный из Ферромагнитного материала,причем сердечник 3 может представлять собой постоянный магнит. Сер-.дечник 3 соединен с полюсами 4,. раз"мещенными парами вдоль лучей корпуса крестовины 1. Внутри каждой пары полюсов на осях 5, снабженных подшипниками б,...

Номер патента: 1066800

Опубликовано: 15.01.1984

Авторы: Быку, Тозловану, Ботез, Попа

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...и роликами, шарнирно установленными на звеньях пальцев,при этом в ладони выполнены пазыпод упругие планки, а последние расположены с возможностью взаимодействия с внутренними торцовыми поверхностями звеньев пальцев, кроме того, трос охватывает ролики и посредством дополнительной пружиныприкреплен к боковой поверхностиладони.На последнем звене пальцев установлены по два ролика.На фиг. 1 показан захват манипулятора, общий вид, на фиг. 2отдельное звено пальца, на фиг. 3вид Л на фиг. 2, на фиг. 4 - разрезБ-Б на фиг. 2,Захват содержит ладонь 1, пальцы, собранные из звеньев 2, трос 3, связанный с приводом 4, Каждоезвено 2 имеет направляющие 5, отверстие б и противоположно расположенные фасонные поверхности 7 и8, вдоль которых...