Манипулятор

(19) (11) А 1(51) В 25 д 1/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ДВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Нарусли нина и орнамени поВ,И. Ле литехнический инина(53) 621-229.72 88, 8) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Грузинский орденадена Трудового Красногонститут(56) 1. Наруслюазили Г.И. Кинематическое исследование пространственного пятизвенного механизма с остановами. Труды Грузинского политехнического института им. В.И. Ленина,1980, с. 76 (прототип).(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, стержень с ограничителем и симеющей винтообразную прорезь направ.ляющей втулкой, схват, одна губка которого жестко закреплена на концестержня, а другая шарнирно связанас ним и с кривошипно-шатунным механизмом, а также привод, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повышения производительности, он снабжензубчатым колесом с радиально расположенным на его торце ползуном, диф-ференциальным механизмом и втулкойс вставленной в нее тягой на каждой из которых закреплена прижимнаялапка и регулировочный рычаг, причемзубчатое колесо, втулка и тяга установлены.на оси кривошипно-шатунного механизма, а внутри зубчатого колеса смонтирован дифференциальный Ямеханизм, сателлит которого кинематически связан с ползуном, а последний соединен через шатун кривошипно- фшатунного механизма с шарнирной губ- (кой схвата.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 .5 60 65 Изобретение относится к устройствам для выполнения вспомогательныхопераций, связанных с изменением положения иэделий, и может быть применено в различных отраслях проиишленности для легких предметов в целяхантоматиэации ручного труда.Известно устройство, содержащеекорпус, стержень с ограничителем ис имеющей винтообразную прорезь направляющей втулкой, схват, одна губка которого жестко закреплена на конце стержня, а другая шарнирно связана с ним и с кривошипно-шатунныммеханизмом, а также принод 1 Ц.Недостатками известного устройства являются малая маневренность схвата, а следовательно, ограниченностьзоны обслуживания и низкая производительность,Цель изобретения - расширение эоны обслуживания и повышение производительности,Поставленная цель достигается тем,что манипулятор, содержаций корпус,стержень с ограничителем и с имеющейвинтообразную прорезь втулкой, схват,одна губка которого жестко закреплена на конце стержня, а другая шарнирно связана с ним и с кривошипношатунным механизмом, а также привод,дополнительно снабжен зубчатым колесом с радиально расположенным на еготорце ползуном,-дифференциальныммеханизмом и втулкой с вставленнойв нее тягой, на каждой из которыхзакреплены прижимная лапка и регулироночный рычаг, причем зубчатоеколесо, втулка и тяга установленына оси криношипно-шатунного механизма, а ннутри зубчатого колеса смонтирован дифференциальный механизм,сателлит которого кинематическисвязан с ползуном, а последний соединен через шатун кривошипно-шатунного механизма с шарнирной губкойсхната,На фиг. 1 изображена принципиальная схема предлагаемого устройствамина Фиг, 2 - кинематическая схемаманипулятора на фиг. 3 - узел кривошипно-шатунного механизма; наФиг. 4 - разрез А-А на Фиг. 3.Манипулятор содержит (Фиг. 1)вал 1, корпус 2, приводное колесо 3, зубчатое колесо 4, на торцекоторого в радиальном пазу находитсяползун 5 с винтом б. Внутри зубчатого колеса помещен дифференциальный,:механизм (Фиг. 3 и 4), состоящий изсателлита 7, уравновешинающего колеса 8, и конических зубчатых колес9 и 10. Соосно с зубчатым колесомустановлены втулка 11 и тяга 12, ко"торые снабжены соответственно прижимными лапками 13 и 14;и регулировочными рычагами 15 и 16, Крометого, манипулятор содержит стойку 17, на которой с одной стороны смонтированы направляющая втулка 18 свинтообразной прорезью, а с другойстороны - сферический шарнир 19 сфиксирующими винтами 20 и 21 и регулировочными рычагами 22 и 23. В винтообразную прорезь направляющей втулки вставлен выступ Г-образного стержня 24 с Фиксирующим винтом 25, На другом конце стержня жестко закреплена губка 26 схвата и ограничитель 27, а вторая губка 28 схва-.та шарнирно соединена с первой и с, шатуном 29 кривошипно-шатунного механизма, который, в свою очередь, шарнирно соединен с выступом ползуна.Манипулятор работает следующим образом.От приводного колеса 3 (фиг. 1) вращение передается зубчатому колесу 4, винту 6 и полэуну 5, т.е. ведущему звену ОА кривошипно-шатунного механизма. В результате его поворота на угол ц, (фиг. 2) губка 28 поворачивается на угол ", шарнир В занимает положение В, срабатывает ограничитель 27, и звенья становятся единой жесткой конструкцией. Губки схвата разомкнуты. Осущестнляетсяоперация Разгрузка.В результате поворота ведущего звена на угол Ц шарнир В занимает положение В, при этом стержень 24 перемещается вдоль своей оси на расстояние бщ и одновременно вращается вокруг своей оси. Губки схвата раскрыты, совершается Холостой ход. При повороте ведущего звена на Чэ шарнир В занимает положение В ограничитель 27 размыкается, а губка 28 смыкается с губкой 26, захватывая предмет. Осуществляется операция Захват.При повороте ведущего звена на угол с шарнир В возвращается в исходное положение, губки сомкнуты.Осуществляется операция Перемещение. Цикл закончен.Регулировка положения стержня со схватом по высоте Н осуществляется рычагом 22, а по углам р, ирычагом 23,Регулировка величины 5 с, долевого перемещения стержня со схватом осуществляется рычагами 15 и 16 и винтом 25. Оператор воздействует на регулировочный рычаг 15, прижимная лапка 13 втулки 11 прижимает коническое колесо 9 к корпусу 2, останавливая колесо. Сателлит 7 перекатывается по нему, что вызывает благодаря винту б выдвижен.а полэуна 5 и увеличение длины ведущего звена кривошипно-шатунного механизма. Затем оператор освобождает регулировочный рычаг, прижимная лапка 13 опус-кает коническое зубчатое колесо 9.Аналогично при воздействии оператора на регулировочный рычаг 16 тяги 12 прижимная лапка 14 останавливает коническое зубчатое колесо 10, по которому при этом перекатывается сателлит 7, а винт 6 перемещает ползун 5 к центру вращения, т,е. происходит уменьшение длины ведущего звена кривошипно-шатунного механиз ма. Оператор освобождает регулировочный рычаг 16, а прижимная лапка 14 , опускает коническое зубчатое колесо 10.Технико-экономический эфФейт манипулятора заключается в расширении зоны обслуживания, повышении про изводительности труда и улучшении условий труда рабочего.Тираж 10 И Государс делам изоб Москва, Ж Подписноевенного комитета СССРетений и. о. крытий5 Раушская наб., д, 4/5