Модуль промышленного робота

(аавф:САНИ БРЕТ АВТОРСКОМ ВИДЕТЕЛЬСТВУ 8 ССР Р 730563 свидетельст1979. ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(21) 3491898/25- (22) 15.09.82 (46) 15.12,83. Б (72) Г,Н. Петрак лцкий (71) Московскийим. И. А, Лихаче (53) 62.229.72(0 (56) 1,Авторское кл. В 25 1 9/00,юл. У 46ов, Ю.Н. Бычков и В.В. Домоавтомобильный заводва88.8) 2, Авторское свидетельство СССР У 873571, кл. В 25 ) 9/00, 1979 (прототип).(54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РО - БОТА, содержащий расположенную в направляющих штангу с силовым приводом, дозирую щее устройство, основной распределитель, пус. ковой клапан и трубопроводы, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционировашя, он снабжен дополнительным распределителем, герметичной обоймой с валом и ролико-лопастной машиной, помещен ной внутри указанной обоймы, при этом вал обоймы одним концом через дополнительно введенную компенсационную муфту, соединен с валом ролико.лопастной машины, а другим концом связан со штангой, кроме того, на.порная и сливная полости ролико-лопастной машины через дополнительный распределитель подсоединены к основному распределителю и пусковому клапану, а полость герметичной обоймы связана с дозируюшим устройством,ФДатчик 7 обратной связи состоит из расиределчтеля 11, герметичной обоймы 12 с приводным валом 13, кинематически связаннымсо штангой 1 через шестерню 5; в полость 14обоймы 12 помещена ролико-лопастная гидромашина 15, состоящая из ротора 16, роликов17 и 18, связанных между собой шестернями19, статора 20, закрепленного болтом 21 накрышке 22 обоймы 12. Зал 29 ротора 16 связан через муфту 24 с приводным валом 13.Полости 25 и 26 считывающего устройства 15гидравлически связаны через распределитель11 с управляющими полостями 27 и 28 золотника 8,Полость 27 является дифференциальной посравнению с полостью 28. Кроме того, торцовая полость 27 золотника 8 связана с дозирующим устройством 29, а торцовая полость 28золотника 8 связана через пусковой клапан30 с насосом 31 и через подпорный клапан32 со сливом 33.Дозирующее устройство 29 состоит из клаиаков 34 - 36, дозаторов 37 и 38,. устройства 39 подпитки. Дозаторы 37 и 38 имеютподвижные поршни 40 и 41, регулируемыеупоры 42 и 43, объемные полости 44 и 45.Полость 14 обоймы 12 гидравлически связанас устройством 39 подпитки, Золотник 8 сиаб.жен датчиком 46 контроля исходного положения.Связь полостей 25 и 26 датчика 7 обратной связи через распределитель 11 с дозирующим устройством 29 и с торцовой полостью 27золотника 8 осуществляется с помощью линии47 обратной связи. Управление модулем осу.ществляется программатором 48.Модуль промышленного робора работаетследующим образом,При включении пускового клапана 30 открывается доступ рабочей жидкости от насоса 31 кторцовой полости 28 золотника 8, который перемещается влево, открывая доступ рабочейжнецости от насоса 10 через реверсивиый распределитель 9 к гидромотору б, который перемещает штангу 1 влево. Одновременно от насоса 31 рабочая жидкость поступает через распределитель 11 в полость 26 датчика 7 обратной связи. При этом линейное перемещениештанги 1 посредством рейки 3 и шестерни 5передается на ротор 16 через приводной вал13 и муфту 24, а через шестерни 19 передается вращение на ролики 17 и 18. Ротор 16, захватывая рабочую жидкость в полости 26, перекачивает ее в полость 25, при этом ролик 18,соприкасаясь с ротором 16, размыкает полос.ти 25 и 26. Одновременно полость 14 обоймы12, в которой размещена ролико.лопастнаягидромашина 15 подпитывается от устройства39 постоянным давлением, равное которому 1 1060463 2Изобретение относится к машиностроению, вчастности к манипуляторам с программнымуправлением и может найти применение присоздании промышленных роботов для контактной точечной сварки, прессовых и других ра.бот.Известен модуль промышленного ротора,содержащий расположенную в направляющихштангу с силовым приводом и золотником,объемный датчик обратной связи и дозирую.щее устройство с регулируемым объемом гидравлического упора (1),Недостатком этого устройства является вы.полнение датчика обратной связи в виде полого цилиндра в полости обратной связи, чтосоздает различные режимы переключения золот.ника при перемещении штанги в противоположных направлениях, что снижает эксплуатационную надежность и точность позиционирования.Известен также модуль промышленного робота, содержащий расположенную в направляю.щих штангу с силовым приводом и золотни.ком, пусковой золотник, объемный датчик об.ратной связи с двумя полостями и поворотнымприводом от штанги и дозирующее устройствос регулируемыми объемами гидравлическихупоров 21 .Недостатком этого модуля промышленногоробота является низкая точность позициониро.вания, зависящая от упругих свойств рабочейжидкости и положения датчика обратной связи.Цель изобретения - повышение точности по.зиционирования.Указанная цель достигается тем, что модуль промышленного робота снабжен дополнительным распределителем, герметичной обой.35мой с валом и ролика-лопастной машиной,помещенной внутри указанной обоймы, приэтом вал обоймы одним концом через дополнительно введенную компенсационную муфту,40соединен с валом ролико-лопастной мацпшы,а другим кодом связан со штангой, крометого, напорная и сливная полости ролико-лопастной машины через дополнительный распределитель подсоединен к основному распределителю и пусковому клапану, а полость герметичной обоймы связана с дозирующим уст.рой ством.На фиг. 1 представлена система управлениямодуля промышленного робота, разрез А.А нафиг.2; на фиг. 2 - конструктивное выполнение датчика обратной связи.Штанга 1 размещена в направляющих 2 ипосредством рейки 3 и шестерней 4 и 5 связана с силовым приводом в виде гидромотора 6 и датчиком 7 обратной связи. Питание 55гидромотора б осуществляется через золотник8 и реверсивный распределитель 9от насоса10.устанавливается в полостях 25 и 26, исключая тем самым утечки и перетечки рабочей жид. кости.Рабочая жидкость нэ полости 25 через рас. пределитель 11 по линии 47 обратной связи вытесняется в дозирующее устройство 29, где при соответствующем включенном клапане, например 35, заполняет объемную по; ость 49 дозатора 37. При достижении поршнем 40 регулируемого упора 42 давление рабочей жидкости в цепи 47 обратной связи, а соответственно под торцом полости 27 золотника 8 поднимается и, преодолевая давление под торцом полости 28 золотника 8 перемещает последний вправо и перекрывает обе полости гидромотора 6. Штанга 1 останавливается, осуществляя позиционное перемещение заданной величины. Датчик 46 золотника 8 дает команду программатору 48 на срабатывание захвата (не показан), размещенного на штанге 1. Одновремен. но выключается пусковой клапан 30 и включается клапан 34, при этом осуществляется опорожнение объемной полости 49 дозатора 37 в подпиточное устройство 39. После чего программатор 48 дает команду на отработкудрутой величины позиционного перемещенияот другого дозатора 38.Для перемещения штанги 1 в обратном иа.правлении переключается реверсивный распределитель 9 и вместе с ним распределитель 1,который соединяет полость 26 датчика 7 обратной связи с линией 47 обратной связи, приэтом переключение золотника 8 для запирания10 гидромотора 6 осуществляется в том же режи.ме повышения давления в цепи 47 обратнойсвязи, но иэ полости 26 датчика 7 обратноисвязи при вращении его в обратном направлении,15Таким образом, снабжение модуля герметичной обмоткой с постоянным давлением, размещение в обойме ролико-лопастной машины достигается постоянство объема датчика Обрат ной связи, обладающего жесткой расходнойхарактеристикой, независящей от положения штанги и скорости ее перемещения, чем обеспечивается значительное повышение точностипозиционирования.