Манипулятор

.8)свидетельство СССР д 11/00 1974 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(прото тий),(54) (57) йНИПуЛяОР,. содержащийопорно-поворотное устройство с корпусом, на котором установлены па 801 51 А раллелограммы, выполненные в видедвух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой передаточным механизмом, причем, рычаги одного параллелограмма шарнирносоединены с корпусом, а рычаги другого - с рукой, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повыдения надежности работы манипулятора, передаточный механизм содержит треугольные пластины, каждая из которых двумя углами шарнирно соединена с рычагами одного параллелограмма, атретий угол каждой пластины связандополнительно введенной тягой с одним из рычагов второго параллелограмма, соединенного с рукой.40 Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, а именно к манипуляторам с ручным управлением,Известен манипулятор, содержащийопорно-поноротное устройство с корпусом, на котором установлен транслятор и виде двух шарнирно соединенных и кииематически связанных междусобой передаточным механизмом параллелограмм , рычаги одного иэ которых шарнирно соединены с корпусом,а рычаги другого - с рукой схвата,параллелограммы связаны между собой зубчатыми секторами, а горизонтальное перемещение схвата происходит при одновременном раздвиженииили сдвиге параллелограммов с переходом их через нейтральное положение Ц ,Недостатком данного манипулятораявляется наличие зубчатых секторовв качестве передаточного устройствамежду параллелограммными механизмами транслятора, что усложняет конструкцию и снижает надежность манипулятора,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора.указанная цель достигается тем,что в манипуляторе, содержащем опорно-поворотное устройство с корпусом,на котором установлвны параллелограммы, выполненные в виде двух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой передаточным механизмом рычагов, причем рычаги одного параллелограмма шарнирно соединены с корпусом, а рычаги другого -с ручкой схната, передаточный механизм выполнен н виде треугольныхпластин, каждая иэ которых двумяуглами шарнирно соединена с рычагами одного параллелограмма, а третийугол каждой пластины связан дополнительно нведенной тягой с одним изрычагон второго параллелограмма,соединенного с рукой. На фиг. 1 изображен манипулятор, общий нид; на фиг. 2 - нид Л на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - передаточный механизм (вариант выполнения)Манипулятор содержит опорно-поворотное устройство 1 с корпусом 2, к которому посредством шарнирных опор 3 и 4 прикреплены рычаги 5 и б первого параллелограмма. К этим рычагам 5 и 6 посредством шарниров 7 и 8 прикреплены рычаги 9 и 10 второго параллелограмма, равные по длине рычагу 5 Рычаги 5 н б имеют свобод ные концы 11 и 12, Параллелограммы кинематически связаны между собой передаточным механизмом, выполненнымв ниде треугольных пластин 13 и 14,которые двумя углами крепятся шарни рами 15 и 16 к свободным концам 11 и 12 рычагов 5 и 6, а третий угол связан закрытым шарниром 17, тягой 18 и шарниром 19 с рычагом.10 (фиг.3) Расстояние между шарнирами 8 и 19 рычага 10 равняегся длгче свободного конца 12, Длина малой стороны пластин 13 и 14 равняется среднему арифметическому расстоянию между шарнирами 16 и 19 н нейтральном положении и в любом крайнем положении транслятора.Возможен другой вариант соединения пластин 13 и 14 с параллелограммами (фиг. 4), В этом случае третий угол пластин соединен с рычагом 9 открытым шарниром 20, представляющим собой овальный паз, выполненный в пластинах, внутри которого размещен поль 1 й ролик 21, насаженный на ось 22, жестко закрепленную на рычаге 9.Расстояние между шарниром 7 и осью 22 равняется расстоянию между шарнирами 7 и 15, Длина онального паза равна разности расстояний между шарниром 15 и осью 22 в нейтральном и любом крайнем положениях передаточного механизма, Верхнее положение паза соответствует положению ролйка 21 в любом крайнем положении.К концам рычагов 9 и 10 второго параллелограмма через шарниры 23 и 24 крепятся рука 25 манипулятора и корпус 26 привода руки. Рука 25 манипулятора представляет собой двуплечий рычаг, на малое плечо которого через шарнир 27 действует гидроцилиндр 28 закрепленный на корпусе 26 через шарнир 29. К большому плечу руки через шарнир 30 крепится кронштейн 31, который посредством тяги 32 и шарниров 33 и 34 связан с корпусом 26, Длина тяги 32 равняется длине большого плеча руки 25. Перемещение руки 25 производится посредством гидроцилиндра 35, шток кото" рого прикреплен к рычагу через шарнир 36, а корпус цилиндра крепится к корпусу манипулятора через опору 4 и шарнир 37, Манипулятор имеет выносную станцию гидропривода 38. К кронштейну 31 руки манипулятора крепятся пульт 39 управления и схват 40.Манипулятор работает следующим образом.При выдвижении штока гидроцилиндра 35 рычаги 5 н б параллелограмма подаются вперед на заданный угол. Соответственно вперед подаются пластины 13 и 14 передаточного механизма, который через тягу 18 тянет рычаг 10 и связанный с ним рычаг 9 второго параллелограмма вперед на тот же заданный угол. Благодаря совместному движению рычагов рука 25 и корпус 26 подаются вперед по горизонтали. При втягивании штока гидроци 1065184линдра 35 подаются назад и пластины 13 и 14, и через тягу 18 толкают рычаги 9 и 10 второго параллелограмма назад, при этом рука перемещается в обратную сторону, При перемещении штока гидроцилиндра 28 рука 5 25 осуществляет вертикальное перемещение охвата 40 с грузом, Благодаря тяге 32 положение схвата в пространстве сохраняется постоянным.В нейтральном положении трансля тора 1 ииаги 9 и 10 второго паралле-. лограмма благодаря разности длин сторон пластин 13 и 14 и двойной длине свободных концов 11 и 12 рычагов 5 и б подаются вперед на не значительный угол, т.е. в этом случае схват 40 отклоняется вверх от заданной линии отсчета на некоторую величину. То же происходит и в крайних положениях передаточного механизма. В промежуточных положениях, там грФе этой разницы не существует, схват 40 лежит точно на линии отсчета, Однако величина отклонения схвата от линии отсчета при правильном под- .ую Я боре свободных концов 11 и 12 рычагов 5 и 6, 9 и 10 параллелогр;ммаи правильном выборе длины тяги 18передаточного механизма незначительна и составляет всего 0,1% от величины горизонтального перемещениясхвата 40, т.е. ею можно пренебречь. В случае использования на манипу" ляторе передаточного механизма с открытым шарниром при подаче вперед рычагов 5 и 6 также подаются вперед пластины 14 и 13, которые через ролик 21 и ось 22 толкают вперед рычаг 9 и связанный с ним рычаг 10 второго параллелограмма и наоборот.йТочность подачи схвата 40 по горизонтали в данном случае выше, однако по мере износа шарнира она падает.Использование в манипуляторе передаточного механизма в виде треугольной пластины с закрытым шарниром позволяет повысить надежность его работы и грузоподъемность благодаря распределению нагрузок в шарнире по поверхности, а не по линии контакта.1065184 Составитель О. АФанасьевТехред А. Бабинец Корректор О Редактор Н, Швыдк иал ППП Патент", г. Ужгород, ул, П ная,Закаэ 10972/16 Тираж 1037 ВНИИПИ Государственног по делам иэобретений 113035, Москва, Ж, РаушПодписноекомитета СССРоткрытийкая наб д, 4/5