Привод манипулятора

(19) ЯО (1 и ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (53) 621.225(088.8)(56) 1. Авторское свидетельство СССР 9 884998, кл. В 25 0 9/00, 1980.2, Муратов В.А. и Павловский С.А. Гидроцилиндры, М Машиностроение, 1966, с, 106, рис, 92 (прототип), (54)(57) ПРИВ 0 Д МАНИПуЛЯТ 0 РА, содержащий силовой цилиндр с двумя пора 350 В 25 7 9/00 ф Г 15 В 15 06 нями, причем поршни сблокированы ина их внутренних поверхностях выполнены рейки, взаимодействуюцие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, о т л ич а ю ц и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей, он снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - навыходномвалу, причем этот валустановлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.,Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно- транспортных и других технологических операций, а именно к приводным устройствам манипуляторов.Известен механизм поворота исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, в штоке которого выполнен сквозной паз и зубчато-реечную передачу, рЕйка которой расположена на боковой поО верхности паза штока, а зубчатая шестерня установлена внутри этого паза на выходном валу (1) .Однако при работе механизма выходному валу сообщается только враща тельное движение.Известен приводной механизм, содержащий силовой цилиндр с двумя поршнями, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхнос О тях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока(2).Приводной механизм о" ень прост и компактен, однако и здесь отсутствует возможность получения поступательного движения выходного нала,Цель изобретения - расширение технологических возможностей привода манипулятора.ЗОЦель достигается тем, что привод манипулятора, содержащий силовой . цилиндр с двумя поршнями, причем поршни сблбкированы и на их внутренних поверхностях выполнены рей- ки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - на выходном валу, причем этот 40 вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.На фиг. 1 изображен предлагаемый привод манипулятора, разрез; на 45 фиг 2 - сечение А-А на фиг. 1.Привод гланипулятора содержит силовой цилиндр, имеющий корпус 1 и торцовые крышки 2 и 3. В корпусе 1 расположены поршни 4 и 5, образующие поршневой блок. Поршень 4 снабжен выступом с выполненной на нем рейкой б, а на выступе поршня 5 выполнена рейка 7. Рейки 6 и 7 находятся в зацеплении с шестерней 8, выполненной заодно с валом и с конической шестерней 9. Последняя находится в зацеплении с конической шестерней 10, образуя коническую передачу, которая расположена в корпусе, выполн ном из пластин 11 и 12. Шестерня 10 расположена на выходном валу 13. Рабочая среда (жидкость) подводится к приводу через отверстия 14-16. Крышка 2 снабжена ложным штоком 17.Привод манипулятора работает следующим образом.При подаче рабочей среды к отверстиям 14 и 16 (сброс из отверстия 15) поршни 4 и 5 движутся друг к другу, а рейки б и 7 вращают шестерню 8. В связи с тем, что крышка 2 снабжена ложным штоком 17, а эффективные площади поршней 4 и 5 одинаковы, то одинаковы и усилия, действующие на эти поршни. Поэтому шестерня 8 в этом случае вращается вокруг собственной оси, а поступательное движение отсутствует, Вращение от шестерни 8 передается на коническую передачу, образованную шестернями 9 и 10, и далее к выходному валу 13, который также вращается вокруг собственной оси.При подаче жидкости к отверстию 15 (сброс из отверстий 14 и 16) направление вращения шестерни 8, шестерен 9 и 10, конической передачи и вала 13. изменяется на противоположное.При подаче жидкости к отверстию 14 (сброс из отверстия 16, а отверстие .15 блокировано) в связи с тем, что поршни 4 и 5 не могут сближаться (глежду ними расположен неизменный объем жидкости), они перемещаются с одинаковой скоростью вправо, шестерня 8 не вращается, шестерни 9 и 10 конической передачи также не вращаются, а вся система шестерен и выходной вал 13 перемещаются вправо. При подаче жидкости к отверстию 16, сбросе из отверстия 14 и блокировании отверстия 15 получаем ход влево,Таким образом, предлагаемый привод манипулятора обеспечивает две степени подвижности: одну вращательную (вращение вала вокруг сОб" ственной оси) и одну поступательную (перемещение вала вдоль его оси) .10651 ВЗ ель И. БакулинаПилипенко Корректор О, Била оста ехре Заказ 10972 6 Тираж 1037ВНИИПИ.Государственнпо делам изобретен 113035, Москва, Ж, Р сноР Филиал ППП Патентф, г. Ужгор Проектная,Редактор С. Лисин Подпго комитета Сй и открытийушская наб