Манипулятор

(19) (11) 3(51) В 25 ) 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) дальневОсточный ордена Трудового Красного Знамени политехническийинститут им. В.В.Куйбышева(54) (57) МАНИПУЛЯТОР по авт. св.870109, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжензубчато-реечным механизмом, шестерня которого жестко установлена навилке, а зубчатая рейка .- на направляющей, причем вилка расположена встакане с возможностью перемещениявдоль его оси и периацического взаимодействия с рейкой зубчато-реечного механизма.Изобретение относится к машиностроению и автоматизация, в частности, к конструкциям. манипуляторов, предназначенных для перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании мани пулятора, устанавливаемого на сортировочном конвейере.По основному авт. св. 9 870109 известен манипулятор, содержащий корпус с направлякщими, тележку, не сущую механическую руку с захватами, приводы вертикального перемещения и вращения руки и дополнительный привод вращения, причем механическая рука выполнена в виде двузубой вилки,5 а захваты выполнены створчатыми, расположены на конце зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещения створок захвата и кинематически связаны с дополнительным приводом вращения Я .Однако в известном манипуляторе подвижная часть (тележка) имеет большую массу, что ухудшает динамические характеристики манипулятора. 25Цель изобретения - улучшение динамических характеристик.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен эубчатореечным механизмом, шестерня которого жестко установлена на вилке, а зубчатая рейка - на направляацей, причем вилка расположена н стакане с возможностью перемещения вдоль его оси и периодического взаимодействия с рейкой зубчато-реечного механизма,На чертеже изображен манипулятор в аксонометрии, общий вид.Манипулятор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещения и направлякщие 3, по которым перемещается тележка 4, связанная с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несущая механическую руку, выполненную в виде дьухзубой вилки б, закреплен ной с возможностью вращения относительно вертикальной оси в стакане 7, на внешней поверхности которого имеются рейки 8, находящиеся н зацеплении с шестернями 9, которые приводятся во вращение с помсщью зубчатой передачи принодом 10 вертикального перемещения руки.Зубчато-реечный механизм, шестерня 11 которого жестко установлена на вилке б, периодически взаимодействует с зубчатой рейкой 12, закрепленной на напранлякщей 3.В нижней концевой части вилки имеются захваты 1 и 3, а и верхней 60 концевой части - отверстия 14, диаметры которых меньше диаметров шариков 15, шарнирно установленных в стакане 7. Манипулятор расположен над входным конвейером 16 с произвольно 65 ориентированными предметами 17 (например, рыбой, которая расположена пбперек хода конвейера и произвольно ориентирована головой и брюшком, положение 1, П и Ш) и ныходным конвейером 18 с правильно ориентиронанными предметами (т.е. в примере с рыбой, одностороние направленной головой и брюшком с целью автоматизации процесса обработки - положение П)Устройство работает следукщим образом. В исходном положении механическая рука зависает над входным конвейером 16, вилка б находится в крайнем верхнем положении, захваты 13 открыты и расположены вдоль направления движения конвейера 16. Датчик- анализатор (не указан), находящийся перед рабочей зоной манипулятора, определяет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 16 и передает сигналы н устройство управления, которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов, Например, при перемещении рыбы 17 иэ положения 1 на конвейере 16 н положение П на конвейер 18, когда рыба находится в центре рабочей эоны манипулятора, происходит включение привода 10 вперед, что вызывает перемещение ста-. кана 7 с вилкой б в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 17, После этого следует реверсивное включение привода 10, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 17 в крайнее верхнее положение, где происходит сцепление шестерни 11 с рейкой 12. Затем включается двигатель 2, который перемещает тележку 4 к конвейеру 18, Одновременно с перемещением тележки вдоль направлякщих 3 производится вращение вилки б н стакане 7, вызванное взаимодействием шестерни 11 и рейки 12. Угол разворота вилки зависит от длины рейки 12.При параллельном расположения конвейерон разворот произвсдят на 180 В этом случае длина рейки 12 равна половине длины делительной окружности шестерни 11, После разворота происходит Фиксация вилки за счет попадания шарикон 15, установленных н гнездах стакана 7, в отверстия 14, выполненные в корпусе вилки, При зависании механической руки над конвейером 18 производят выдвижение вилки 6 иэ стакана 7 с помсщью привода 10 в крайнее нижнее положение. Открывают захваты и укладывают рыбу 17 на конвейер 18 в положение 11сПри перемещении рыбы иэ полонения П на конвейере 16 в положение П10 б 3587 на конвейер 18 (когда не нужен раз-ворот рыбы в горизонтальной плоскости) вилку 6 не поднимают до крайне- го верхнего положения на величину хода, равную ширине зуба рейки 12, т.е. не вводят шестерню в зацепление с рейкой и перенос производят беэ разворота вилки,Предлагаемая конструкция поэ" воляет уменьшить массу подвижной части и, следовательно, улучшить пинамические характеристики. Составитель И.БакулинаРедактор Ю.Середа Техрц М,Тепер Корректор ,Пов 081венного коретений иРаушская аказ 1 сноР 113 Филиал тент жгород, ул.Прое П ая,1/15 Ти раж ВНИИПИ Государспо делам изо 35, Москва, ЖПод митета С ткрытий наб., д