Устройство для управления дистанционным манипулятором

,(19) (111 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПИЙ(54)(.57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ по авт; 3(51) В 2 5 Ю 1 1/00 1 6 05 В 1 1 /00 св. Р 582960, о т л и ч а ю 4 е е -с я тем, что, с целью расширенияфункциональных возможностей устройства за счет обеспечения развязки движений задавшего и исполнительногоорганов, устройство содержит два клю.ча, через первый из которых выходпервого сумматора соединен с входомусилителя, а через вторрй - выходвторого сумматора подключен к входуэлектропривода, причем второй входвторого ключа соединен с выходомдатчика момента.Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании дистанционных манипуляторов.По основному авт.св. 9 582960известно устройство для управлениядистанционным манипулятором, содержащее последовательно соединенныеэлектропривод, упругий элемент и датчик момента, датчик угла задающегооргана, последовательно соединенныепервый сумматор, усилитель, электрогидроусилитель, гидропривод и датчикдавления, выход которого пьдключенк входу первого сумматора, а такжепоследовательно соединенные датчик 15угла исполнительного органа и второйсумматор, выход которого через пос"ледовательно соединенные электропривод и датчик угла задающего органаподключен к второму входу второго 20сумматора, второй выход гидропривода с входом датчика угла исполнительного органа, авыход датчика моментаподключен к второму входу первогосумматора 1), 25Недостатком известного устройстваявляется невозиожность развязки дви"жений задающего и исполнительногоорганов, например, при длительномудержании исполнительным органом внеподвижном состоянии объекта манипулирования, а также при обращении кдругой аппаратуре вследствие того,что угловая координата задающего органа постоянно следит за угловойкоординатой исполнительного.Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей устройства за счет обеспечения развязки движений задающего и исполнительногоорганов,40Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит два ключа,через первый из которых выход первого сумматора соединен с входом усилителя, а через второй " выход второго 45сумматора подключен к входу электропривода, причем второй вход второгоключа соединен с выходом датчикамомента,На чертеже представлена функциональная схема устройстваНа схеме обозначены упругий элемент 1, датчик 2 момента, первый сумматор 3, первый ключ 4, усилитель 5,электрогидроусилитель 6, гидропри" 55вод 7, датчик 8 угла исполнительногооргана, второй сумматор 9, второйключ 10, электропривод 11, оператор12, датчик 13 давления, датчик 14угла задающего органа, нагрузка 15. 60Устройство работает следующимобразом.Фак как оба ключа 4 и 10 могутбыть конструктивно объединенЫ, т.е,могут иметь одну клавишу (Рукоятку) 65 управления, оператор 12 может одновременно замкнуть первый ключ 4, а выход второго ключа 10 подключить к его первому входу. При силовом воздействии оператора 12 на упругий элемент 1, угол закрутки которого за. меряется датчиком 2 момента, вырабатывается сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 12. Этот сигнал поступает на первый вход первого сумматора 3; На второй вход первого сумматора 3 поступает сигнал, с датчика 13 давления, пропорциональный силовому воздействию нагрузки 15 на гидропривод 7. Раэностный сигнал с первого сумматора 3 подается через замкнутые контакты первого ключа 4, усилитель 5 и электрогидроусилитель 6 на гидропривод 7, выходной вал которого при этом перемещается со скоростью, пропорциональной разности силового воздействия оператора 1 и нагрузки 15. Электропривод 11 осуществляет слежение своего выходного вала за положением выходного вала гидропривода 7 по сигналусо второго сумматора 9 через второй ключ 10, выход которого соединен с вго первым входом. Информация о положениях выходных валов гидропривода 7 и элвктропривода 11 снимается соответственно с датчиков 8 и 14 угла исполнительного и задающего органов.При необходимости освободить объем места оператора 12 последний, используя единую клавишу (рукоятку) управления ключами. 4 и 10, размыкает первый ключ 4 и соединяет выход второго ключа 10 с его вторым входом. Так как входная координата гидропривода 7 пропорциональна скорости перемещения его выходного вала, при разомкнутом первом ключе 4 этот вал неподвижен. Движение выходного вала электропривода 11 управляется при соединении выхода второго ключа 10 с его вторым входом по сигналу датчи. ка 2 момента, Таким образом, оператор 12 может при неподвижном выходном вале гидропривода 7 управлять положением выходного вала электро- привода 11, т.е. он имеет возможность освободить объем места оператора 12 от задающего органа отведением задающего органа.Когда необходимо снова привести в движение исполнительный орган, оператор, воздействуя на единую клавишу (рукоятку) управления ключами 4 и 10, замыкает первый ключ 4, а выход второго ключа, 10 подключает к его первому входу.Применение изобретения позволяет расширить функциональные воэможности устройства за счет развязки движений задающего и исполнительного органов, вывести из объема места оператора эаЗаказ 10122/14 Тираж 1081 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и .открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП 1 Патентф., г.ужгород, ул. Проектная, 4 дающий орган при неподвижном исполнительном органе, ввести в этот объемдополнительную аппаратуру, например кинокамеру, и работать с ней, а опе"ратору покинуть рабочее место без потери объекта манипулирования.