Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСЮ.ИЮФщеавРЕСПУБЛИН 0 Ю (И) 3(50 В 25 Л 15/00 ГОСЬДЮ СТВЕННЫй НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯй ВТйа йф)йСВ 70 1(61) 992181(54)(57) СХВАТ ИАНИпулятОРА поавт.св. 9 992181, о т л и ч а ю,щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,за счет подачи технологическогоагента к поверхности изделия, онснабжен источниками технологического агента, установленными на ладони, и шлангами, расположенньзчи.вдоль боковых поверхностей звеньевпальцев, причем шланги связаны с этими источниками, а в каждом звенепальца выполнены каналы, соединенные герметично со шлангами и выходящие на рабочую поверхностьзвеньев.Схват манипулятора содержит ладонь 1 и пальцы, составленные из звеньев 2. На поверхностях ладони 1 и звеньев 2 установлены соответственно тела качения 3 и 4. Каждое звено 2 имеет направляющую 5 и отверстие 6, через которое пропущен трос 7, а также имеет фасонные поверхности 8 и 9, вдоль которых выполнены выступ 10 о впадина 11. 50 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано привыполнении различных технологическихопераций,По основному авт.св. 9 992181известен схваж манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом основные пальцы, собранные иэ звеньев, причем каждый палец снабжен тросом и пружинящим элементом, а такжв по меньшей мере однудополнительную пару пальцев, подвижную опору, дополнительный привод иопоры качения, размещенные на каждомзвене основных пальцев и на ладони1 .15недостатком известного схватаявляется то, что он не может битьиспользован в тех случаях, когдак поверхности захватываемого иэделия необходимо подать технологический агент (сож, йасло, воздух и т.д.)т.е. у него узкие технологическиевозможности.Цель изобретения - расширениетехнологических воэможностей эа счетпоцачи технологического агента к поверхности изделия.Поставленная цель достигаетсятем, что схват манипулятора снабженисточниками технологического агента,установленными на ладони, и шлангами, расположенными вдоль боковыхповерхностей звеньев пальцев, причемшланги связаны с этими источниками,а в каждом звене пальца выполненыканалы, соединенные герметично сошлангами и выходящие на рабочуюповерхность звеньев.На фиг,1 схематически изображенсхват манипулятора, общий вид; нафиг.2 - отдельное звено пальца, 40на фиг.3 - разрез А-А на фиг.2,на фиг.4 - вид Б на фиг.2, на фиг.5 герметичное соединение шланга сотверстием звена. При составлении пальца звенья 2 установлены своими направляющими 5 на пружинящем элементе 12, а выступ 10 звена входит во впадину 11 соседнего звена. В каждом звене 2 выполнено глухое отверстие 13, расположенное поперек пальца и отверстия 14Последние сообщаются с глухим отверстием 13 и выходят в звено 2 на рабочую поверхность 15, контактирующую с изделием 16.Каждый палец схвата снабжен шлангом 17, связанньж с источником 18 технологического агента и с глухими отверстиями 13 звеньев 2 пальца, Трос 7 имеет у одного конца упор 19, а другой его конец связан с приводом 20. Шланг 17 устанавливается вдоль каждого пальца, касаясь боковых поверхностей звеньев 2, и удерживается в этом положении за счет связи шланга 17 со звеньями 2 посредством ответвлений 21 шланга 17, присоединенных одним концом к шлангу 17 и надетых на штуцера 22 с фиксацией хомутиками 23Устройство работает следующим образом.Схват подается на загрузочную позицию до соприкосновения ладони 1 с иэделием 16. Включается привод 20 и звенья 2 пальцев, перекатываясь по фасонным поверхностям 8 и 9, обхватывают изделие 16.Когда усилие схвата достигает расчетйой величины привод 20 выключается. Изделие 16 подается схватом на рабочую позицию. Включается источник 18 технологического агента и в зону обработки по шлангу 17 подается необходимый технологический агент (масло, сож, воздух, вакуум и т.п)После завершения операции источник 18 технологического агента выключается, схват подает изделие на по" зицию "Разгрузка", после чего приводом 20 отпускается трос 7, изделие 16 удаляется, а схват передается на позицию "Загрузка". Далее цикл повторяется.Предлагаемый захват имеет преимущество перед известным, так как он позволяет подвести к поверхности изделия необходимую среду (смазку, сож, воздух, вакуум и т.п.) что расширяет его технологические воэможности..г Состаиитель И.Бакулинадактор А.Химчук Техред Т,Маточка Корректор И.Муска 0 Зак сн ПодпР отауш Де илиал ППП "Патентф, г. Уагород, ул. Проектна 9932/18 Тираз ВНИИПИ Росударстненн по делам изобретений 113035, Москва, Жтета ССытийая наб.