Манипулятор

А СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 3151) В 25 1 7 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ рования. вой ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) 1. Авторское свидетельство СССР К 768631,кл. В 25 1 9/00, 1980.(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, схват, механизм перемешения схвата,установленный на основании, шток, на которомзакреплен схват, и позиционирующее устройство,отличаюшийся тем,что,с 801060461 целью повышения точности позиционирования, механизм перемешения схвата выполнен в ви. де пьезоэлектрических пластин, заключенных в корпус и установленных с возможностью вза. имодействия со штоком, а позиционируюшее устройство выполнено в виде пьезофнксаторов и набора пьезоколец, надетых на шток, причем пьезофиксаторы расположены пе краям пьезо. колец, а механизм перемещения и позициони. руюшее устройство связаны между собой дополнительно введенным датчиком позициониВНИИПИ Заказ 9931/17 Тираж 1081 Подписное Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул.Проектная,4 1 106046Изобретение относится к точному приборостроению и может быть использовано в промышленных роботах для прецизионной сборкиизделий.Известен промышленный робот с дискретнымпозиционированием, содержащий схват, шток,на котором закреплен схват, основание, пози.ционирующее устройство и механизм перемещения схвата. Механизм перемещения схвата выполнен в виде основного цилиндра с поршнем.Позиционирующее устройство выполнено в видедополнительного многопоршневого цилиндра 11.Недостатком этого устройства является то,что в нем можно осуществить небольшое число позиционирований, которые определяютсяколичеством поршней дополнительного цилинд.ра. Кроме этого, устройство сложно, ненадежнов работе и низка дискретность позиционировз.ч 1:,Лель изобретения - повышение точности по.и шО ни рова нияГ,оставленная цель достигается тем, что в."зцниуляторе, содеркащем схват, механизмЛерсмещення схватз,установленный на основании вток, на котором закреплен схват, и по.25ицнонирунщес устройство, механизм перемеше 1 ня схвата выполнен в виде пьезоэлектрических пластин, заключенных в корпус и установЛенных с возможностью взаимодействия соШтоком, з позиционирующее устройство выпол30йено в виде пьезофиксаторов и набора пьезо.".овец, надетых на шток, причем пьезофиксагоры расположены по краям пьезоколец, а механизм перемещения и поэиционирующее устройство соединены между собой дополнительнонпсденным датчиком позиционирования,.акое выполнение механизмов позволяетувеличить количество очек позиционирования,повысить дискретность позиционирования иупростить устройство.1 а чертеке схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид.Манипулятор содержит схват 1, шток 2.,нозиционирующее устройство, механизм перемещения схвата и основание 3. захват 1 закреплен на штоке 2, Позиционирующее устройство включает набор пьезоколец 4, надетыхна шток 2. Пьезокольца 4 заключены междупьезофиксаторами 5, Механизм перемещениясхвата содержит две пьезоэлектрические пластины б, заключенные в корпусе 7. Механизм 50перемещения установлен на основании 3 и сое-,динен с позиционирующим устройством датчиком позиционирования. Датчик включает в се 1 2бя шторку 8, фотоприемник 9 и источник 10света, Шторка 8 закреплена на пьезофиксатор5, Источник 10 света и фотоприемник 9 установлены на кронштейне 11, закрепленном накорпусе 7 механизма перемещения схвата. Вкронштейне 11 выполнен паз 12, в которыйвходит шторка 8,Устройство работает следующим образом,По сигналам с программного управлениязапитывают пьезоэлектрические пластины 6, со.вершающие продольно.иэгибные колебания,под действием которых концы пластины соз.дают касательные удары, обеспечивающие перемещение штока 2. Одновременно на пьезофик.саторы 5 и пьезокольца 4 подают управляющиесигналы, под действием которых оДин из пьезофиксаторов 5, например, правый, расширяясь,образует механический контакт со штоком 2,а левый, сжимаясь, выходит нз контакта соштоком 2. Пьезокольца 4, расширяясь, перемешают левый пьезофиксатор 5 по штоку 2 впе.ред. При этом шторка 8 перемещается по пазу12. Затем нзпряжение на пьеэофиксаторах 5меняют, а с пьезоколец 4 снимают, За счетчего левый пьезофиксатор 5 обжимает шток2, а правый выходит из контакта с ним. Пьсзокольца 4 сжимаются и подтягивают правыйпьезофиксатор 5.При подходе к заданной позиции шторка 8прерывает световой поток между источникомИ и фотоприемником 9, который посылаетсигнал в программное устройство, которое всвою очередь изменяет частоту питания пьеэо.электрических пластин 6, чем обеспечиваетсяснижение линейной скорости штока 2. Тзкимобразом шток 2 подходит к заданной точкепозиционирования на пониженной скоросп.Прн достижении эздацной точки левый льезофиксатор 5 входиг в соирикссиовение с корпусом7 механизма перемещения, фиксируя шток 2в этой точке. После этого программное устройство вырабатывает сигнал, по которому срабатывает схват 1, захватывающий и удерживающий деталь.Затем по заданной программе на пьезоэлектрические пластины б подается напряжение, поддействием которого шток 2 перемещается сзахваченной деталью на позицию сборки.Одновременно на механизм перемещения ипозицнонирующее устройство выдается комбинация сигналов, под действием которых шток 2перемещается на расстояние, обуславлнвающее1 иксацию штока в следующей точке позиционирования н т.д,