Схват манипулятора

( НИЕ ИЗОБРЕТЕНИ О45й и А. П. Гадючко8)видетельство ССС15/02, 1979. УЛЯТОРА, сокинематически средством зубющей две рейцающийся тем, ергозатрат, он олес и направМАНИП губки,собой по ачи, име ент, отли жения эн убчатых кОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОТКРЫТИЙ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) (57) СХВАТдержащий корпуссвязанные междучато-реечной передки, и упругий элемчто, с целью сниснабжен блоком з ЯО 1058773 ляющими, выполненными на корпусе, при этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами, а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи, которая соединена с другой губкой, связанной посредством упругого элемента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения.1058773 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,Известен схват, содержащий корпус,губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент 11.Однако в известном схвате раскрытиеи закрытие губок осуществляется от привода, что приводит к увеличению энергозатрат, 10 Цель изобретения - снижение энергозатрат,Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент, снабжен блоком зубчатых колес и направляющими, выполненными на корпусе, при этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами, а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец 25 которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи, которая соединена с другой губкой связанной посредством упругого эле 130 мента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения. На фиг. 1 схематически изображен схват общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1Схват манипулятора состоит из корпуса 1, в котором смонтированы зубчатое колесо 2 зубчато-реечной передачи, выполненное с наружным и внутренним венцами, и блок зубчатых колес 3, находящиеся в зацеплении с зубчатыми рейками 4 и 5 40 зубчато-реечной передачи. Зубчатые рейки 4 и 5 жестко установлены на перемещающихся по направляющим 6 расположенных в корпусе 1 губках 7 и 8. Между корпусом 1 и губкой 8 установлен упругий элемент, например пружина 9 сжатия. Максимальный и минимальный диаметр перемещаемой детали устанавливается регули овочными элементами 10.а внутренних поверхностях губок 7 и 8 установлены на осях 11 эксцентриковые кулачки 12 и 13. Между кулачками 12 и 13 и корпусом губок 7 и 8 установлены пружины 14 сжатия и деталь 15.Схват манипулятора работает следующим образом.При воздействии детали 15 на нижнюю губку 7, последняя движется по направляющим 6 вниз, а жестко связанная с ней зубчатая рейка 4, взаимодействуя с наружнь 1 м венцом зубчатого колеса 2, вращает егф, а внутренний венец, находясь в зацеплении с блоком зубчатых колес 3, также осуществляет их вращение и перемещение зубчатой рейки 5 вниз. При движении зубчатой рейки 5 вместе с ней перемвщается по направляющим 6 жестко связанная с ней губка 8 тоже вниз. При движении губки 8 вниз происходит сжатие меж. ду корпусом 1 и губкой 8 и зажим детали 15При кантовании детали 15 в любую сторону пара эксцентриковых кулачков 12 или 13, поворачиваясь вокруг осей 11, заклинивает деталь 15 между губками 7 и Ь и надежно удерживает ее от проскальзывания.Освобождение детали 15 из схвата манипулятора происходит следующим образом.При опускании детали 15 на опору последняя через деталь 15 воздействует на губку 8, которая перемещается вверх по направляющим 6, и через зубчатую рейку 5, блок зубчатых колес 3 и зубчатое колесо 2 перемещает зубчатую рейку 4, а вместе с ней и губкутоже вверх, но со скоростью, меньшей скорости губки 8 на величину передаточного отношения между зубчатым колесом 2 и блоком зубчатых колес 3, Корпус 1 продолжает движение вниз до освобождения детали 15 из схвата, Пружина 9 сжатия удерживает схват в раскрытом положении.Использование веса детали для осуществления раскрытия и закрытия губок позволяет снизить энергозатраты за счет исключения привода.1058773 А - А поберюугпо ВНИИПИ Госудапо делам и 13035, Москва, Ж иал ППП Патент рственного комит обретений и отк - 35, Раушскаяг. Ужгород, ул Редактор Н, КиштулиненЗа каз 9670/13 Составитель И. БТехред И. ВересТираж 1081 улинаТехред О. ТиПодписноета СССРрытийна 6., д. 4/5Проектная, 4