Силовой сустав манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
О 65188 союз советснихсоцидлистичесниРЕСПУБЛИН осуддРственнцй комитет сссРпо делАм изоБРетений и отнРьтий ОПИСАН ОБРЕТЕНИЯ ТОР СКО ВИДЕТЕПЬСТВУ Р 1А,В, Жгунов8)видетельство ССГ 17/00 1979(54)(57) СИЛОВОЙ СУСТА содержащий соединенные вилки, связанные между МАНИПУЛЯТОРАо звеньямиобой кресто(2 Ц .342343 (22) 15.04, (46) 07.01. (72) А,А, К (53) 62-229 (56) 1. Авт Р 772845, к (прототип),/25 0824. Бюлэлов. и72 (088рскоеВ 25 виной, и привод звеньев, о т л и ч а"ю щ н й с я тем, что, с целью упрощения конструкции сустава и уменьшения габаритов манипулятора, приводзвеньев выполнен в виде катушки индуктивности с сердечником, закрепленаной в центре крестовины, расположенных вдоль лучей крестовины четырехпар полюсов., соединенных с сердечником, и роторов с полюсами, на которых расположена обмотка, при этомроторы установлены внутри каждойпары полюсов и закреплены на вилках.Изобретение относится к устройствам электромеханического шаговогомногокоординатного привода и можетбыть использовано в конструкцияхразнообразных манипулирующих устройств в различных отраслях народного хозяйства;Известен шарнир манипулятора,содержащий соединенные со звеньямивилкисвязанные между собой крестовиной, и привод звеньев Я .1 ООднако такой шарнир манипуляторапредставляет собой сложный узел и,включая двигатели и валы, имеет большой вес и габариты,Цель изобретения - упрощение конструкции сустава и уменьшение габаритов манипулятора.Поставленная цель достигается тем,что в силовом суставе манипулятора,содержащем соединенные со звеньями 2 Овилки, связанные между собой крестовиной, и привод звеньев, последний выполнен в виде катушки индуктивности с сердечником, закрепленной вцентре крестовины, расположенныхвдоль лучей крестовины четырех парполюсов, соединенных с сердечником,и роторов с полюсами, на которыхрасположена обмотка, при этом роторы установлены внутри каждой пары 30полюсов и закреплены на вилках,.На фиг. 1 показан силовой суставманипулятора; на Аиг. 2 - разрезА-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - разрезБ-Б на фиг. 1,Силовой сустав манипулятора со 35держит корпус крестовины 1, в котором установлена катушка индуктивнос"ти 2, содержащая сердечник 3, выполненный из Ферромагнитного материала,причем сердечник 3 может представлять собой постоянный магнит. Сер-.дечник 3 соединен с полюсами 4,. раз"мещенными парами вдоль лучей корпуса крестовины 1. Внутри каждой пары полюсов на осях 5, снабженных подшипниками б, установлены роторы 7. Эти роторы установлены парами вдоль одной оси и имеют явно выраженные полюса 8 с обмотками (не показаны). Обе пары роторов 7 крепятся к вилкам 9 звеньев манипулятора посредством винтов 1 О. Обмотки противоположных полюсов 8 роторов 7 соединены между собой последовательно и включены параллельно соответствующим обмоткам второго в паре ротора 7, установленного на одной оси с первым,Работа силового сустава манипулятора аналогична работе двух крест накрест установленных шаговых двигателей с независимым приводом. Если предположить, что оба звена манипулятора расположены вдоль одной оси, например вертикальной, то для смещения оси одного звена (допустим верхнего) относительно оси другого на определенный угол, величина которого кратна величине .угла между осями полюсов 8 роторов 7, следует последовательно подать заданное число импульсов электрического тока на обмотки полюсов 8, расположенные рядом с полюсами, противостоящими полюсам 4постоянно включенной катушки 2, одной (или сразу двух) пары роторов 7. Если импульс тока подается на полюса 8 роторов 7 закрепленных на нижнем звене манипулятора, то крестовина 1 вместе со вторым звеном поворачивается относительно оси этих роторов 7 на один шаг, равный углу между осями полюсов 8, Аналогичным образом вилка 9 верхнего звена поворачивается относи тельно крестовины 1 и нижнего звена в другой плоскости.Таким образом, данная конструкция силового устава обеспечивает снижение веса и габаритов и упрощает конструкцию манипулятора./1 б Тираж . 1037ВНИИПИ Государственного кодо делам изобретений и о113035, Москва, Ж"35, Раушскаящщщщ чщч 1 щщщ%Филиал ППП Патент, г. Ужгород,Подписноеа СССРий кры наб
СмотретьЗаявка
3423432, 15.04.1982
УЧЕБНАЯ ОПЫТНО-КОНСТРУКТОРСКАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ ЛЕНИНГРАДСКОГО ТЕХНИКУМА АВИАПРИБОРОСТРОЕНИЯ И АВТОМАТИКИ
КОЗЛОВ АЛЕКСАНДР АНАТОЛЬЕВИЧ, ЖГУНОВ АЛЕКСАНДР ВЛАДИМИРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, силовой, сустав
Опубликовано: 07.01.1984
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1065188-silovojj-sustav-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Силовой сустав манипулятора</a>
Предыдущий патент: Схват промышленного робота
Следующий патент: Лесопильная рама
Случайный патент: Установка для закалки стекла