Схват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИКов ЯО(50 В 25 Л 15 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН 1 Р ф О ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) фрунзенский политехнический институт(56) 1. Авторское свидетельство СССР 9 503714, кл. В 2515/00, 1974. (54)(57)1. СХВАТ, содержащий двигатель и винтовой механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повьзаения точности и надежности, каждая зажимная губка снабжена эжек 5 тором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, подпружиненным толкателем и подпружиненньвашток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клиновая поверхность,причем в зажимной губке выполненаполость, а шток-поршень расположенв этой полости таким образом, чтоего клиновая поверхность имеет воэможность взаимодействия с подпружи"ненным толкателем, при этом штоковаяполость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштоковая полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных нарабочей поверхности зажимных губокотверстий с атмосферой. е1060469 при этом зажимные губки подпружинены как относительно друг друга,таки относительно шток-поршней цилиндров зажима.1Изобретение относится к захват- йым устройствам манипуляторов и промышленных роботов и может быть использовано в автоматизированных производственных процессах. 5Известен схват манипулятора, содержащий двигатель, винтовой механиз привода зажимных губок, имеюций винт с разнонаправленной резьбой 1 .Недостатками известного схвата являются низкая точность позиционирования и колебания губок вокруг продольной оси ходовых винтов, снижающие надежность работы.Цель изобретения - повышение точ 15 ности и надежности.Цель достигается тем, что в схвате, содержащем двигатель и винтовой механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, каждая зажимная губка снаб О жена эжектором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, Фтсдпружиненным толкателем и подпружиненным шток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клиновая по верхность, причем в зажимной губке выполнена полость, а шток-поршень расположен в этой полости таким образом, что его клиновая поверхность имеет возможность взаимодействия с подпру жиненным толкателем, при этом штоковая полость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштоковая полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных на рабочей поверхности зажимных губок отверстий с атмосферой.При этом схват снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусеи связанными с зажимными губками, а зажимные губки подпружинены как относительно друг друга, так и относительно шток-поршней цилиндров зажима.На фиг.1 изображен предлагаемый схват, на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1. 45Схват состоит из правой 1 и левой 2 эажимных губок, которые смонтированы на направляющей 3 с возможностью осевого перемещения относительнопоследней. Направляющая 3 жестко эа креплена в правой 4 и левой 5 щеках, которые соединены стяжкой б. В щеках 4 и 5 закреплен также ходовой винт 7. Ходовой винт 7 выполнен таСхват работает следующим образом.От системы подается сигнал на включение двигателя 8, который вращает ходовой винт 7, Зажимные губки 1 и 2 движутся навстречу друг другу и к детали. Если деталь имеет первоначальное расположение, при котором зазоры между ее поверхностями и опорными плоскостями каждой зажимной губки 1 и 2 не одинаковы, .то одна из губок коснется детали раньше, Отверстие 34, выполненное на рабочей поверхности зажимной губки 1 и соединенное с цилиндром 15, закрывается и его бесштоковая полость герметизируется. 2. Схват по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что он снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусе и связанными с зажимными губками,ким образом, что его левая и праваяполовины содержат винтовые поверхности с противоположным направлениемвращения.и жестко соединен с выходньзчвалом приводного двигателя 8, который установлен на щеке 4. В щеках4 и 5 соосно направляющей 3 выполнены отверстия, представляющие собой полости силовых цилиндров 9 и 10. Штоки-поршни 11 и 12 связаны с зажимными губками 1.и 2 и в штоковых полостях цилиндров 9 и 10 подпружиненыупругими элементами 13 и 14. Б зажимных губках 1 и 2 выполнены отверстияцилиндры 15 и 16 с поршнями 17 и 18.Поршни 17 и 18 подпружинены упругимиэлементами 19 и 20, которые расположены в бесштоковых полостях цилиндров15 и 16 и содержат штоки 21 и 22а клиновыми поверхностями. Штоки 21и 22 взаимодействуют с роликами толкателей 23 и 24, оси которых расположены перпендикулярно осям цилиндров15 .и 16. Толкатели 23 и 24 подпружинены упругими элементами 25 и 26.На толкателях 23 и 24 со стороныпротивоположной ролику, закрепленыполугайки 27 и 28 с возможностью взаимодействия с винтовыми поверхностями ходового винта 7. Бесштоковыеполости цилиндров 15 и 16 сообщеныс помощью отверстий 29 и 30 с эжекторами 31 и 32 разряжения с однойстороны, а с другой стороны посредством сквозных 1 отверстий 33 и 34,выполненных на рабочих поверхностяхзакимных губок, с атмосферой. Штоковые полости цилиндров 15 и 16 соединены с атмосферой.10 б 0469 Составитель Л.Воскобойникова Техред А.Ач Корректор И,Муска Редактор М.Бандура Заказ 9932/18 Тираж 1081 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Из-за того, что бесштоковая полость цилиндра 15 сообщена такие с вакуумом, создаваемым эжектором 32, а противоположная относительно поршня 17 - с атмосферой, то последний перемещается влево, сжимая упругий элемент 19, Толкатель 23, находящийся под действием пружины 25 в кинематнческбм контакте с клиновой по верхностью штока 21,.опускается вертикально вниз, и полугайка 27 выходит иэ зацепления .с винтовой поверхностью ходового винта 7 При этом перемещение зажимной губки 1 на деталь прекращается. На деталь движется лишь зажимная губка 2.При соприкосновении зажимной губки 2 с деталью происходит размыкание кинематической связи винтовой поверхности ходового винта 7 и полу- гайки 28. Сигналы, подтверждающие срабатывание поршней 17 и 18, поступают в логическую схему системы управления, которая осуществляет подачу сжатого воздуха в цилиндры 9 и 10 Штоки-поршни 11 и 12 перемещаются, сжимая упругие элементы 13 и 14,и воздействуя на зажимные губки 1и 2, передают на них усилия зажима,Для раэжима детали необходимопрекратить подачу сжатого воздухав цилиндры 9,10 иштоки-поршни 11, 5 12 под действием упругих элементой13 и 14 возвращаются в исходное положение. Одновременно с этим отключаются эжекторы 31 и 32. Пружины 19и 20 перемещают поршни 17 и 18, што ки 21 и 22 которых производят вертикальный подъем толкателей 23 и 24Полугайки 27 и 28 входят в зацепление с винтовыми поверхностями ходового винта 7. Ходовой винт 7 приэтом двигателем 8 вращается в направлении, противоположном зажиму. Зажимные элементы расходятся, .освобождаядеталь. Подготовлены условия дляповторения цикла.20Использование предлагаемого схвата исключает переориентацию деталиотносительно устройства для поштучной выдачи, а также позволяет произ"родить захват деталей различных типоразмеров и конфигураций беэ пере-.наладок