Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСН 119) (11) 60465 СПУБЛИК 51) В 25,1 11 Мй ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Н РСК СВИДЕТЕЛЬСТ 30839/25 0804.8212.83. БюлА. Пашин- 229.72 (088Авторское св(21) 34 (22) 27, (46) 15. (72) И. (53) 62 (56) 1. кл. В 25 (54) (57 ванне, р криво низмы, о 8)идетельство СССР Х 751618,978 (прототип).ЛЯТОР, содержащий осно.енную в виде ползуна,Й и кулачковый мехающийся тем,что,ью расширения технологических возможи за счет расширения зоны обслуживания шатун кривошипно-шатунного механизма вы. полнен составным и снабжен упрутим элемен. том, расположенным между его частями, а направляющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма, причем на ползуне смонтированы допол нительно введенные регулируемые удары, пред назначенные для взаимодействия с направляю. щей ползуна.1 10604Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным манипуляторам,Известен манипулятор, содержащий основание, руку, выполненную в виде полэуна, кри.вошипно-шатунный и кулачковый механизм 11Однако известный манипулятор имеет недос. таточную величину зоны обслуживания, что снижает его технологические возможности.Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за счет расширения зоны обслуживания.Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, руку, выполненную в виде ползуна, кривошипно.шатунный и кулач.ковый механизмы, шатун кривошипно-шатунного механизма выполнен составным и снабнии до наезда второго регулируемого упора 10 на направляющие стойки 4 и остановку ползуна механической руки 8. Кулачок 3 дру.гой стороной своего профиля посредством ролика 6 опускает схват 11 для разгрузки и под.нимает его. После окончания деформации упругого элемента составного ползуна 13 ползун механической руки 8 начинает двигаться в обратном направлении до исходного положения, где останавливается за счет прекращения вращения приводного вала 2, завершившего один оборот и, соответственно, выполнившего рабочий цикл,Заказ 9931/17 Тираж 1081 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская йабд, 4/5 Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 жен упругим элементом, расположенным меж. ду его частями, а направляющие шарнирно соединены с основанием и жестко с роликом кулачкового механизма, причем на полэуне смонтированы дополнительно введение регули. руемые упоры, предназначенные для взаимодействия с направляющей ползуна.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора в исходном положении.Манипулятор состоит из основания 1, на кокотором смонтированы с возможностью вращения приводной вал 2 с жестко насаженным ку. лачком 3 и стойка с направляющей 4, имеющей возможность поворота в вертикальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6, постоянно контактирующего с кулачком 3 посредством пружины 7 и смонтированного в направляющей 4 с возможностью/перемещения ползуна механической руки 8 с расположенными на ней регулируемыми упорами 9 и 10 и схватом 11. Ползун механичес. кой руки 8 связан с кривошипом 12 посредством составного шатуна 13, выполненного с возможностью изменения длины эа счет упру. гого элемента. 65 Манипулятор работает следующим образом. При вращении приводного вала 2 кривошип 12 посредством шатуна 13 перемещает ползун механической руки 8 в горизонтальной плоскости. При наезде регулируемого упора 9 на направляющие стойки 4 ползун механической руки 8 останавливается. А за счет деформации упругого элемента составного шатуна 13 кулачок 3 продолжает вращаться совместно с приводным валом 2 и своим профилем при. поднимает ролик 6, поворачивая направляющую 4 и полэун механической руки 8 в вертикальной плоскости вокруг оси 5. При этом схват 11 подводится к перемещаемому изделию.Дальнейшее вращение приводного вала 2 обеспечивает подьем схвата 11, перемещение ползуна механической руки 8 в обратном направлеПрименение составного шатуна 13 с упругим элементом в виде пружины обеспечивает мягкую и точную остановку полэуна механической руки 8, а использование регулируемых упоров 9 и 10, расположенных на ползуне механической руки 8, позволяет в значительных пределах изменять длину пути перемещения изделия в горизонтальной плоскости, тем самым расши. ряя технологические возможности манипулятора.