Исполнительный орган робота

(19) 1) В ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТВУ целью уменьшения динамичеснижения энергоемкости, он енными в шарнирах механиями мощности и зубчатой печески связывающей зти усили.силовым приводом и со И Тыв Красногоет сит по п.1, о ича механическии усилитель мо о СССР У 570482 ращающихся ждый из них виде двуханной на к ОРГАН РО- уку с шар. танов ленный лент с ем кон вязаны с серчатую перед другой -щности, же ю р выходным ватко связанным инематнческ ич ескои рук еном мех Щ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТ(71) Казахский ордена ТрудоЗнамени государственный уннвим. С, М, Кирова- (54) (57) 1. ИСПОЛНИТЕЛЬБОТА, содержащий механиченирно соединенными звеньямийа основании силовой приводсвязанный со звеньями, о т/ ся тем,что, с ких нагрузок и с снабжен располож ческими усилител редачей, кинемати тели мощности с звеньями.2. Орган робота тем, что каждый ности выполнен в барабанов с камо упругой лентой, и стороны через зу водвигателем, а с лом усилителя м1060462Изобретение относится к машиностроению,а именно к манипуляторам для механизациитехнологических процессов.Известен робот, содержащий механическуюРуку с шарнирно соединенными звеньями и установленный на рсновании силовой привод, ки.нематически связанный со звеньями 1.Недостатком этого робота является то, чточисло силовых приводов равно числу степенейсвободы. Применение отдельных приводов на 10каждую степень свободы увеличивает энерго.емкость робота, так как каждый иэ них работает в недогруженном режиме. Кроме того, всилу значительной инерционности приводов ре.верс соответствующего привода приводит кувеличению динамических нагрузок.Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок и снижение. энергоемкости.Указанная цель достигается тем, что испол.иительный орган робота, содержащий механи.ческую руку с шарнирно соединенными звенья.ми и установленный на основании силовой привод, кинематически связанный со звеньями,.1,снабжен расположенными в шарнирах механи.ческими усилителями мощности и зубчатой пе.редачей, кинематически связывающей эти усилитоли мощности с силовым приводом и созвеньями, А каждый механический усилительмощпости выполнен в виде двух вращающихсябарабанов с намотанной на каждый из них30упругой лентой, причем концы лент с однойстороны через зубчатую передачу связаны ссерводвигатедем, а с друтой - с выходнымвалом усилителя мощности, жестко связаннымсо звеном механической руки,На фиг. 1 показана схема исполнительногооргана манипулятора; на фиг. 2 - устройство шарнира.Манипулятор состоит из основания 1, меха.иической руки 2, силового привода 3, В каждом шарнире многозвенной руки 2 размещены40механические усилители 4 мощности. Силовойпривод 3 установлен на основании 1.Зубчатойпередачей 5 силовой привод 3 кинематически связан со всеми механическимиусилителями 4 мощности. 2Входной вал 6 механического усилителя 4мощности связан через шестерни 7 с двумя барабанами 8, вращающимися в противоположные стороны.На барабане 8 намотана упругая лента 9,концы которой соединены с зубчатыми колесами 10 и 11, свободно сидящими иа барабанах 8, Зубчатые колеса 10 зацепляются с шес.тернями 12, связанной с серводвигателем 13.Колеса 11 находятся в зацеплении с шестерней 14 выходного вала 15 механического усилителя 4 мощности, жестко связанного со звеном механической руки.Устройство работает следующим образом,Включается силовой привод 3, вращающиймомент через зубчатую передачу 5 подаетсяна входные валы 6 механических усилителей4 мощности.Барабаны 8 вращаются в противоположныестороны, при неподвижном вале серводвигателя 13 барабаны 8 проскальзывают относи.тельно ленты 9 (из-за упругости ленты междуней и барабаном имеется зазор),При повороте вала серводвигателя 13 лента9 на одном из барабанов 8 затягивается, и выходной вал 15 усилителя 4 поворачивается наугол, равиый углу поворота вала серводвигателя 13. Лента 9 при этом возвращается висходное положение, Через зубчатую передачу11 момент передается на ленты 9, в зависимости от знака затягивается лента иа одномиз барабанов 8, возникает момент обратногознака и вал 15 возвращается в исходное ло.ложение,При неподвижном вале серводвигателя 13возмущающий момент от последующего звенамеханической руки приложен к выходномувалу 15 усилителя 4.Использование исполнительного органа робота, в шарнирах которого расположены меха.иические усилители мощности, позволяет ослабить взаимовлияние звеньев в их относительномдвижении, уменьшить динамические нагрузки иснизить энергоемкость, так как силовой лри.вод наиболее полно реализует энергетическиережимы./17 Тираж 1081 ВНИИПИ Государственно по делам изобретений 13035, Москва, Ж, РаушодписнСССР комитета открытий 5 ская наб.,Филиал 11 ПП "Патент", г. ужпрод, ул. Прдекглая. 4 Составитель И. БакулинаХимчук Техред И,Ме елева Корректор М. Шароши