Манипулятор

СОЮЗ СОВЕ СОЦИАЛИСТ РЕСПУБЛИН х снихА ОСУДАРСТВЕННЫЙ НО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИ ОТК Е тбачева орское станко йсман Е.Г.в приборониеф, 1966,хвата детаи пере- нологичесование и и ОПИСАНИЕ ИЗОБР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Специальное конструк бюро часового и камневого строения (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Гринштейн Я.Г., В Системы питания автоматов строении. М "Машнностро с.104(прототип).(54) (57)МАНИПУЛЯТОР для з лей на загрузочной поэици носа их в рабочую зону те кой машины, содержащий ос кривошипно-кулисный механизм, на кулисе которого закреплен схват, о л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата и выноса деталей с накленной поверхности отводящего лотка загрузочного устройства и сопряжения по" верхностей охватываемой и охватывающей деталей на рабочей позиции, он снабжен подпружиненными друг отно" сительно друга рычагами, шарнирно связанными с основанием, .а в корпусе кривошипно-кулисного механизма смонтирован упор, предназначенный для взаимодействия с этими рычага 3Йзобретение относится к средствам автоматизации технологическихпроцессов и может быть использовано,например в промышленных работах,применяемых в приборостроении, вчасовой промьаюленности и других смежных отраслях.Известен манипулятор для захватадеталей на загрузочной позиции и переноса их в рабочую зону технологи-,ческой машины, содержащий основание 10и кривошипно-кулисный механизм,.на кулисе которого закреплен схвати.Однако указанный манипулятор необеспечивает прямолинейного перемещения охвату на участке выноса деталей с наклонной загрузочной позициии на участке установки - на рабочуюпозицию. Вследствие зйого технологические возможности манипулятора ограничены, так как нельзя осуществлять сопряжение охватываеьых иохваты-:вающих поверхностей деталей, напри-мер при операциях сборки.Целью изобретения является расширение технологических возможностейманипулятора за счет обеспечениязахвата и выноса деталей с наклоннойповерхности отводящего лотка загрузочного устройства и сопряжения поверхностей охватываемой и охватываю. щей деталей на рабочей позиции,Указанная цель достигается тем,что манипулятор, содержащий основаниеи кривошипно-кулисный механизм, накулисе которого закреплен схват,снаб-:.жен подпружиненныйи друг относитель но друга рычагами, шарнирно связанными с основанием, а в корпусе кривошипно-кулисного механизма смонтированупор, предназначенный для взаимодействия с этими рычагами. 40 На чертеже изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид,В неподвижном основании 1 размещен пневмопоршень-рейка 2, который 45через параэитную шестерню 3 связанс шестерней 4 привода кривошипа 5.На установленной в основании 1 оси бсмонтирован качающийся корпус 7 кривошипно-кулисного механизма, угловоеперемещение которого ограничиваетсяупорами 8 и 9, взаимодействующимис закрепленной на основании 1 призмой 10, В направляющих качающегосякорпуса 7 размещен ползун-кулиса,состоящий иа двух скалок 11 и 12,связанных поперечинами 13 и 14.В верхней поперечине 13 имеются упоры 15 и 16, ограничивающие возвратйо"поступательные перемещения полеуна-кулисы относительно корпуса 7. 60В нижней поперечине 14 выполненпаэ 17, в котором расположен палец 18кривошипа 5, сообщающий ползуну-кулисе продольное перемещение относительно качающегося корпуса 7. Кача тельное движение корпуса 7 сообщается тем же пальцем 18 через посредство двух рычагов 19 и 20, которыесмонтированы на оси б основания 1,Рычаги 19 и 20 стянуты пружиной 21,обеспечивающей поочередный поджимрычагов к запрессованному в корпусе 7 пальцу 22 (упору). Схват 23 ма. -нипулятора закреплен на нижней поперечине 14.Манипулятор работает следующим образом.Деталь 24, находящаяся в ориентированном положении в наклонном отводящем лотке 25 ориентирующе-загрузочного устройства (не показана), захватывается, переносится и устанавливается на рабочую позицию 26. Приэтом схват 23 на отрезке ДЬ захвата и на отрезке СО установки перемещается по прямолинейной траектории,а на участке ВС при переносе между позицией захвата и рабочей позицией - по кулисной кривой,В исходном положении при нахождении схвата 23 в точке 1 палец 18кривошипа 5, воздействуя на рычаг 20и пружину 21, прижимает корпус 7 упором 9 к призме 10.При повороте кривошипа 5 посредством пневмопоршень-рейки 2 и шестерен3 и 4 палец 18, взаимодействуя с пазом 17 поперечины 14, сообщает перемещение полэуну-кулисе относительнокорпуса 7 до тех пор, пока рычаг 20не коснется пальца 22, при этомсхват 23, захватив деталь 24 с лотка 25, перемещается в точку ВЗатем одновременно с перемещением полэуна-кулисы начинается поворот корпуса 7 до тех пор, пока егоупор 8 не встретится с призмой 10,при этом схват 23 перемещается покриволинейной траектории 5 Сперенося деталь 24 с загрузочной позиции на рабочую.На участке переноса ЬС пазв поперечине 14 и направленные другк другу плоскости рычагов 19 и 20 образуют замкнутый со всех стороншарнирный охват пальца 19 кривошипа 5, в результате чего полэункулиса, несущий схват 23, совершаетсложное движение, представляющеесобой сумму двух простых движений:качания корпуса 7 на оси б и процольного перемещения ползуна-кулисы в корпусе 7.При дальнейшем повороте кривошипа 5 его палец сообщает через поперечину 14 прямолинейное перемещение ползуна-кулисе вниз (участокСЭ).,При перемещении охвата 23 по траектории СО осуществляется сопряжениецилиндрических поверхностей детали 23 и охватывающей ее детали 27,установленной на рабочей позиции 26,Одновременно с этим палец 18, воэ.и откРаущ ПодписноеССР етаийя на д. 4/ае ввь та ЮЮ ие юшшэшжжш ива ш филиал ППП фПатентф, г. ужгород, ул. Проектная, 4действуя на рычаг 19 через пружину 21, останавливает корпус 7, прижимая его к призме 10 через упор 8.Перемещения ползуна на отрезках 4 Ь и СЭ заканчиваются остановкой одного из упоров 15 или 16 верхней поперечины 13 на соответствующих гранях призмы 10.Таким, образом, сложное перемещение схвата на всех участках его траектории осуществляется от единого 10 привода, что позволяет манипулятоказ 9932/18 ТиражВНИИПИ Государствен по делам иэобретени 113035, Москва, Жру осуществлять захват деталей с йаклонной поверхности отводящего лотка ориентнрукпще-загрузочного устройства и осуществлять на позиции сборкисопряжение поверхностей, напримерцилиндрических, при вставке охватывае"мой детали в охватывающую, Вместе стем при выносе детали из лотка загрузочного устройства исключается воэможность эадевания вынимаемой деталиэа элементы конструкции загрузочногоустройства.