Схват манипулятора

(51) В 25 Л 15 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ е свидетельство СССР25 Ю 15/00, 1978(71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им, 50.-летия Велигкой ОКтябрьской социалистической революции.(54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные губки, корпус, стойкуи механизм перемещения зажимных губок, о т л и ч а ю щ н й с я тем,что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфтой, причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирио связана состойкой посредством штанг, а на другой полумуфте выполнен спиральныйпаз, в котором расположены зажимныегубки.10 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованон манипуляторах, где необходимо осуществить точный зажим и вращениепредмета.Известен схват манипулятора, содержащий губки с укрепленными наних с воэможностью скольжения накладками, гидроцилиндры, расположенные в губках, и дифференциальныйсуммирующий механизм 1),Недостатками известного схватаявляются ограниченность угла поворота манипулируемого предмета и невоэ"можность производить вращение пред"мета некруглой Формы, что сужает 15технологические воэможности схвата.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей путемсоздания условий, обеспечинакщихвозможность зажима ивращения пред Ометов некруглой Формы.Поставленная. цель достигается тем,что схват манипулятора, содержащийзажимные губки, корпус, стойку и механизмперемещения эажимных губок,снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфтой, причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирно связана со стойкой посредствомштанг, а на другой полумуфте выполнен спиральный паз, н котором расположены зажимные губки.На Фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий нид; на Фиг. 2 - сечение А-А на фиг, 1; на Фиг. 3 - вццБ на фиг. 1,Схнат манипулятора включает всебя стойку, выполненную из двух частей 1 и 2, в центральном сферическом отверстии которой на шариках 3установлен корпус 4, зафиксированный 4 О.от поворота вокруг своей оси Фиксатором 5 и подвешенный н исходном положении четырьмя пружинами 6. При по"мощи шарика 7 корпус 4 соединен сполумуфтой 8 электромагнитной муФты, 45которая связана со стойкой четырьмяштангами 9, образующими параллелограммный механизм. На стойке штанги9 поджаты винтами 10, а на полумуфтеэлектромагнитной муфтЫ - крышкой 11. 50Аналогичным образом центральный нал12 при помощи шарнира со сферой 13,крышки 14 и шарика 15 соединен с ва-,ликом 16, На последнем штифтом 17закреплена вторая полумуфта 18 элек-,тромагнитной муфты, имекщая спиральный паз и стакан 19 с пазами, в которых установлены ползуны 20. На ползунах размещены зажимные губки 21 и 22,именщие фиксаторы 23 и демпферы 24Между полумуфтами 8 и 18 электромагнитной муфты установлен передающий диск 25, связанный пружинами 26со стаканом 19, В полумуфте 8 электромагнитной муфты установлена обмотка электромагнита 27.Устройство работает следующим образом. Под действием привода вращается вал 12 передакщий момент посредстном шарнира валику 16 и жестко закрепленной на нем полумуфте 18 электромагнитной муфты,Передакщий диск 25 под действиемэлектромагнита 27 своим конусом нходит в контакт с полумуфтой 8 электромагнитной муФты и, закрепленный своими выступами в пазах стакана 19удерживает последний от поворота,Вращение полумуфты 18 электромагнитной муфты со спиральным пазом при .водит к сведению ползунов 20, несущих зажимные губки 21 и 22. Происходит зажим предмета. При неточном положении предмета н результате скольжения губок по предмету в процессеих сведения происходит излом осисхната. При этом ось валика 16, от"клоняясь в любом направлении, остается параллельной. своему первоначальному положению.Некоторый отход лицевой плоскостизажимных губок 21 и 22 от предмета врезультате излома оси компенсируетсяпружинами,После зажима электромагнит 27 отключается, и под действием пружин26 передакщий диск 25 своим внутренним конусом входит в контакт с полумуфтой 18 электромагнитной муфты,В этом случае при вращении вала 12,,валика 16, полумуфты 18 электромагнитной муфты вращаются стакан 19 игубки 21 и 22, осуществляя вращениепредмета.Использование изобретения позволяет автоматизировать процесс настройки потенциометров и повышает точностьи производительность настройки.а иснСР П ого комитета ний и открыти Раушская н4/5 лиал ППП фпатентф г,уагород, ул.Проектная, 4 0122/14 Тираа . 1081 ВНИИПИ Государствен по делам изобрете 113035, Москва, В"3. 8 юи папож мани ЮМых тЮ