Дистанционный манипулятор

(19) Я а) В 25 1 9/О ЕТЕН 0 яно рас рси отовеньщийслеОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ, СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗ АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) (57) ДИЛЯТОР, содханизм в видев со следямеханизм с Бюл.45жолдасбеков, А. Т, Луй, Е. А. Сафонцев и Т.И кий ордена Трудовогои государственный унивКирова.72 (088.8)ское свидетельство СССРл. В 25 1 9/00, 1977 (п СТАНЦИОННЫИ МАНИ ержащий исполнительный е шарнирно соединенных з щими приводами и задаю датчиками, связанный со дяшими приводами через систе 5 у управления, Отличюющийся тем, что, с це,ью повышения точности в работг, он снабжен размещенным на задающем механизме вибратором с устройством его включения, да-;- чиками относительных скоростей звеньев, установленными на исполнительном механизме, блоками вычисления модулей сигналов, пороговыми элементами, блоком уставок и логическим элементом И, прп этом датчики скоростей через блоки вычисления модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входах .с гического элемента И, выход которого связан с устройством включения вибратора. а блок уставок подключен к входам пороговых элементов.,бтсиие относится к манип 1 ляторо. строению, а именно к дистанционным манипуляторам.Известен дистанционный манипулятор, содержащий связанные между собой задавшее устройство с датчиками, систему управления и исполнительный механизм, выполненный в виде шарнирно соединенных звеньев со следящими приводами. Система управления преобразует сигналы с задающего устройства при управлении следящими приводами 11. Однако известная конструкция манипулятора не обеспечивает требуемых точностных характеристик системы оператор- манипулятор, При больших коэффициентах усиления манипулятора, которые исиольз ился, например, при необходимости повышения быстродействия системы или расширения зоны обслуживания манипулятора, то ность работы системы падает, она зачастую оказывается недостаточной для выполнения некоторых операций манипулирования.Цель изобретения -- повышение точности работы манипулятора.Поставленная цель достигается тем, что дистанционный манипулятор, содержащий исполнительный механизм в виде шарнирно соединенных звеньев со следяШими приводами и зада 1 оший механизм с датчиками, связанный со следяшими приводами через систему управления, снабжен размещенным на задающем механизме вибратором с устройством его включения, датчиками огносительных скоростей звеньев, установленными иа исполнительном механизме, блоками вычисления модулей сигналов, пороговыми элементами, блоком устазок и логическим элементом И, при этом датчики скоростей через блокииия модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входам логического элемента И, выход которого связан с устройством включения вибратора, а блок уставок подключен к входам пороговых элементов.На фиг. 1 показана функциональная схема манипулятора; на фиг. 2 - график зависимости ошибки Ф выполнения операции от частоты ъ вибрационного воздействия; иа фиг. 3 - график зависимости времени Т выполнения операции от частоты вибрационного воздействия.Дис гаииионный манипулятор содержит задикг.ций механизм 1 с закрепленными 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ем вибоаором 2 и датчиками 3. Датчики 3 через систему 4 управления связаны со следящими приводами 5 исполнительного механизма 6, на котором размещены датчики 7 относительных скоростей звеньев, Датчикисвязаны с блоками 8 вычисления модулей сигналов. Выходы блоков 8 подключены к одним из входов пороговых элементов 9, другие входы которых связаны с выходами блока 10 уставок. Выходы пороговых элементов 9 соединены со входами логического элемента И 11, а выход его связан с устройством 12 включения вибратора.Дистанционный манипулятор работает следующим образом.С помош,ью датчиков 3 задают сигнал, пропорциональный требуемому перемещению или скорости схвата манипулятора (в зависимости от типа системы управления), который поступает в систему 4 управления, преобразующего его в управляюшие сигналы, поступающие на следящие приводы 5, обеспечивающие заданное движение исполнительного механизма 6. С датчиков 7 в блоки 8 вычисления модулей сигналов поступают электрические сигналы, величины которых пропорциональны относительным скоростям движения звеньев манипулятора. В блоке 8 вычисляются их абсолютные величины, которые поступают на один из.входов усилителей пороговых элементов 9, на другие входы которых поступают сигналы из блока 10 уставок, Если модули сигналов относительных скоростей всех звеньев меньше заданных в блоке 1 О уставок, то на выходе логического элемента И формируется сигнал, управляющий устройством 12 включения виоратора, Вибратор включается и происходит наложение на задаюший механизм 1 вибрациойных воздействий определенной интенсивности, что приводит к повышению точности позиционирования задаюшего механизма 1, а следовательно, и к повышению точности позиционирования исполнительного механизма 6. График (фиг. 2) показывает, что при повышении частоты Юl вибраций ошибка ф работы уменьшается, а время Т выполнения заданной операции остается практически неизменным (фиг. 3) .Таким образом, предлагаемая конструкция манипулятора обеспечивает проведение точных операций без уменьшения скорости, что является особенно важным для дистанционных систем полуавтоматического управления манипуляторами, работак)- шими в экстремальных условиях.1058771200 ДЮ а 1 сск 3Рир, Г ф/ о// 7 рр ррах д)р усекЮЪг. с 7Составитель Ф.Майоров Редактор Н. Киштулинец Техред И. Верес Корректор Л. Патай Заказ 9670/13 Тираж 1081 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4