Устройство для ориентации манипулятора

Изобретение относится к машиностроению .и может быть использованов качестве механизма ориентации манипуляторов для автоматической подачии сопряжения деталей цилиндрическихформ, а также как самостоятельный 5ориентирующий механизм сборочныхавтоматов.Известно устройство для ориентации манипулятора, содержащее корпус с подвижной платформой, механизм 10центрирования, включающий не менеетрех двуплечих рычагов, одни иэ плечей которых образуют в сведенномсостоянии конус, причем рычаги шарнирно связаны с подвижной платформой, механизм Фиксации и привод 1 .Йзвестное устройство характеризуется недостаточно высокой,точностью при определении оси цилиндрических деталей. 20Целью изобретения является повышение точности определения оси цилиндрических изделий, расположенных влюбой плоскостии повышение надежности сопряжения деталей, не имеющих зазора,Цель достигается тем, что устройство для ориентации манипулятора, содержащее корпус с подвижнойплатформой, механизм центрирования, включающий не менее трех дву-плечих рычагов, одни плечи которыхобразуют в сведенном состоянии конус, причем рычаги устройства шарнирно связаны с подвижной платформой,а также механизм фиксации и привод, 35снабжено расположенной на подвижнойплатформе шестерней, а .каждый двуплечий рычаг снабжен цапфой, на наружной поверхности которой выполнензубчатый сектор, причем рычаги кинематически связаны между собой посредством упомянутой шестерни.На Фиг.1 изображено устройствоориентации, на фиг,2 - разрез А-Ана фиг,1.45Устройство содержит корпус 1,подвижную платформу 2, двуплечие рычаги 3, установленные впазах подвижной платформы 2 на осях 4 под углом120 по отношению друг к другу.Каждыйиэ рычагов 3 снабжен цапфой 5, на наружной поверхности которой выполнен зубчатый сектор 6, Кроме того, рычаги 3 кинематическисвязаны между собой шестерней 7,расположенной на подвижной платформе.55Подвижная платформа 2 связана скорпусом 1 с помощью пружин 8 и опирается на шаровые опоры 9. В направляющих отверстиях корпуса 1 установлены подвижные пальцы 10, распо- бОложенные равномерно по окружности,проходящие через их центры. Пальцы 10 опираются на торцовую поверхность подвижной платформы 2 и расположены против кулачков 11, которые б 5 закреплены на шестерне 12, Шестерня 12 установлена на подшипнике 13 и находится в зацеплении с рейкой 14, В корпусе 1 диаметрально противоположно расположены четыре конечных выключателя 15.Устройство для ориентации манипулятора работает следукщим образом.Грубое ориентирование устройства относительно цилиндрической поверхности иэделия осуществляется с помощью приводов горизонтального и вертикального перемещения звеньев манипулятора. После этого осуществляется точное ориентирование устройства.Привод (не показан) сообщает устройству движение по направлению к детали . При этом плечи 16 рычагов 3, образующие в сведенном состоянии полый конус, разведены, а плечи 17 сведены и перекрывают центральное отверстие устройства. Соприкасаясь с изделием плечи 17 рычагов 3 перемещаются относительно корпуса 1, поворачивая рычаги 3 на осях 4 сжимают пружины 8. Пружины 8 сжимаются пока рычаги 3 не повернутся до возможного фйксированного,положения рычагов 3. При этом плечи 16 рычагов 3, опираясь на внешнюю цилиндрическую поверхность, сводятся и центрируются по ней, а плечи 17 занимают положение в пазах на внутренней цилиндрической поверхности.Так как рычаги 3 кинематически связаны шестерней 7, то перевод их в рабочее положение происходит одновременно, За счет связи с подвижной платформой , йо- следняя также перемещается в сторону совмещения осей устройства и изделия.Перемещаясь в корпусе 1,подвижная платформа замыкает один из конечных выключателей 15 (если предварительная ориентация была слишком грубой . При появлении сигнала с датчика включаются двигатели координатного привода, устраняя рассогласование соосностей. При этом платформа 2 с рычагами 3 также центрируется по оси изделия, затем зто положение платформы фиксируется: при вращении шестерней 12 скошенные поверхности кулачков 11 упираются в пальцы 10, которые прижимают платформу 2 к плоскости корпуса 1.Далее исполнительный орган подает деталь через направляющий конус, раздвигая плечи 17 рычагов 3 устройства ориентации, выставленного по оси изделия. Плечи 16 рычагов 3 раскрываясь, центрируют деталь, обес печивая точное и надежное сопряжение детали с иэделием.Использование предлагаемого устройства в качестве механизма ориентации манипулятора или как само1060472 ти, сократить время, затрачиваемоепри многократном сойряжении большого количества деталей с иэделиеми тем самым увеличить зкономическийэффект применения манипуляторов.5 стоятельного ориентирующего механизма сборочных автоматов позволяетповысить точность определения осейцилиндрических деталей, надежностьсопряжения деталей в любой плоскосСоставитель Л.ВоскобойниковаТехред М.Тепер Корректор И,М дактор М.Бандура Заказ 9932/ ираж 1081 венного комите ений и открыти Ж, Раушская Филиал ППП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная,ВНИИПИ Государспо делам изобр113035, Москва ПодписноСССРб, д. 4/5