B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1622281

Опубликовано: 23.01.1991

Авторы: Ермаков, Лазарев

МПК: B25J 15/00, B66C 1/42, B66C 3/00 ...

Метки: захватное

...прогибы Ь 1 и п 2,фиг, Э, 4). Величина прогибов составляет порядка десь,и голщин пластины, Плечи имеютдопо гнительные отбортооки 6, полученные, например, просечкой и снабженные прорезью для уменьшения жесткости плеча.Захватное устройство саботает следующим образом.При поступательном перемегцении толкаеля 5 в направлении Я к шарниру происходит упругое деформирооание центральной части пластины 1 в дополнение к предварительной поперечной деформации й (фиг. Э и 4). Упругий прогиб центральной части вызывает крутильные напряжения о перегибах плеч и сгибание их внутрь, При этом ончтренние о 1 бортооки 4 осуществляют захват издели7; наружной стороны (фиг. 5, контур, отл"аз иный тонкими линиями),5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 При отходе...

Номер патента: 1625683

Опубликовано: 07.02.1991

Автор: Максимович

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...к.входит винт 8.ней части плд.ти планки 1 1 13, с)елццеь.уном 4 В нижтся важи чные и, прикрепленетцым спосо)хсьпир 7 имеетзс 1;1 к;н;1 2 и 1 озн 4. 1 ри этом упру гержен 1, 1, сонтировднный в стаканец еременак.шийся вместе с ним, дохо.1 О поверности 6 наклонноо копира ,кользит цо ней и, дойдя до выступа 17, сворачивает коиир 7 вместе с винтом 8 вок;Оси винтд 8, сервопружины 10 сжимаются и, перейдя нейтральное положение, повордчивают копир 7 вместе с винтом 8 в сторону действия упругого стержня 9. Вследствие поворота винт 8, имеющий на своих конца ираьк) и левую резьбы, ввинчивается в гайки 12, закрепленные в планках 11, планки1 с зажимными губками 5 сходятся, зажимныгубки5 сеатывают перемещаемую деталь. От дальнейшего перемещения в...

Номер патента: 1625684

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Петров, Полищук

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...шестерней 13, а обд они - с гри одн 11 с полощьо диф 4 еренцдльного механизма, Последний вьполне на осове плдетдрой зубчатой передлчи, д водиле 15 коорой установлена пролежу- точная шестерня 12, а на ее внешнем центральном колесе 16 - промежуточная шестеря 13, При этом внутреннее централ. ,оо колесо 17 связано с приводом 14 и зубчатым колесом 18.Здхвдое устройство работает следощим образом,Движение с привода 14 передався вурео у центральному колесу 17, Даль- неРп я оседвательность переда и дни;коия дфференцидльны планетдрным ;ехдизлол зависит от величины трения в его киелд, вских цепях. Если, дприлер, тре"е в кине тической цепи вгешнего цет 1 альногоплеса 16 больше, чем в кинел,:тческе цеп, водила 15, то в начальный ло.ент де;же я...

Номер патента: 1625685

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Александров, Панченко, Погорелов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...корпуса 1. подвешенного на концах траверсы 15 и закрепленного пальцами 13, опускаются до соприкосновения перемычки корпуса 1 с захватываемым пакетом, При этом пакет, который свободно проходит в раскрытую полость зажимной камеры захватного устройства, нажимает на нижнюю плоскость свободного конца выступа 12 собачки 11 и поворачивает последний по часовой стрелке до тех пор, пока не произойдет соприкосновение пакета с перемычкой П - образного корпуса 1, в резуль- тате чего осуществляется расцепление 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 собачки 11 с планкой 10, зафиксированным от проворота вокруг оси угольником 9,При подьеме П - образного корпуса 1 и смонтированной в нем подвески 16 с пазами 5 и 6, по которым сближаются ролики 4,...

Номер патента: 1625686

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Соколов, Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, отверстием

...освобождая кулачок 7. При этом под действием пружины 5 шток 6 перемещается вниз и конусом раздвигает губки 3, которые захватывают деталь 19,После этого рука 9 со схватом идет вверх и, подойдя к месту установки детали 19, опускается вниз до контакта детали с поверхностью приспособления на станке. При дальнейшем опускании деталь 19 давит на корпус 2, сжимая пружину 1, а кулачок 7, разжимая упоры 13, поднимается в верхнее положение, зубом садясь на упор 13, при 10 этом при подъеме руки подвижный корпус 2 отжимается пружиной 1 вниз, и кулачок 8, разворачивая собачки 16, садится нижним торцом на верхний торец руки 9,При этом конус штока 6 освобождает губки 3, которые под действием пружины 4, сжимаясь, освобождают де 1 аль 19. Захват идет...

Номер патента: 1625687

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Архипенко, Кононов, Кравченко

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на основании 1, выполнены в виде электромагнита 14 с сердечником 15, расположенных в корпусе 16, В корпусе 16 может быть выполнено реэьбовое отвер стие для жесткой фиксации положения колонны 2 с помощью винта, размещенного на соответствующем упоре 11,Манипулятор работает следующим образом,Первоначально манипулятор находится в исходном положении (фиг. 2, сплошнь 1 е линии). Соответствующие упор 11 и ограничитель 13 прижаты один к другому, что обт с - печивается включением соотвЕтствующго электромагнита 14, После отключения электромагнита 14 в рабочую голость силового цилиндра 7 подается повышенное давление и шток 9 начинает выдвигаться из силовогоцилиндра 7, Сила отдачи, действующая насиловой цилиндр 7, поворачивает колонну 2до момента...

Номер патента: 1625820

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Акопян, Баранов, Джавахян, Макаркин, Стыркин

МПК: B25J 3/02, B66C 23/14

Метки: манипулятор, стреловой

...выполнена шарнирно сочлененной и состоит из корневой 3 и грузонесущей 4 секций равной длины. Коромысло 5 шарнирно закреплено на колонне 1 соосно с секцией 3 и выполнено с зубчатым сектором 6, сопряженным с приводом его перемещения, расположенным на ко лонне 1 и включающим в себя двигатель 7 и червяк 8. Шатуны 9 и 10 шарнирно связаны с коромыслом 5 и секцией 3. Тяга 11 шарнирно соединена с шатуном 9 в его средней части и с одним концом шатуна 10. Стержень 12 расположен параллельно секции 3 и шарнирно соединен с другим концом шатуна 1 О и с секцией 4. Рычаг 13 в своей средней части установлен шарнирно на колонне 1, соединен одним концом с шатуном 9 и не- р 5 сет на другом конце противовес, который может быть выполнен заодно с рычагом...

Номер патента: 1627400

Опубликовано: 15.02.1991

Автор: Простопопов

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...на осях 51 и 52, принадлежащихкронштейну 12, Колеса 47 и 48 находятся наоси 46 и через кронштейны 53 и 54 связанысо звеньями 3 и 2.Манипуля 1 ор работает следующим образом.При нахождении электромагнитныхмуфт 26, 35 и 38 в замкнутом положениипроисходит замыкание кронштейна 12 скорпусом 23, оси 33 и 36 с корпусом 31схвата что равносильно кинематическомузамыканию выходных валов двигателей 19 и20. Такое замыкание позволяет при соответствующем включении приводов манипулятора осуществлять сжатие-раэжатие ромба,используя и двигатели 19 и 20,Когда электромагнитная муфта 26 находится в разомкнутом положении, а электромагнитные муфты 35 и 39 - в замкнутом, топри соответствующем включении двигателей 19 и 20 будет осуществляться ориентация корпуса...

Номер патента: 1627401

Опубликовано: 15.02.1991

Автор: Простопопов

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятор

...следующим образом,Принимаем эа исходное положение положение ромбообразного звена 2 в горизонтальной плоскости (см, фиг. 1), 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Сжатие-разжатие ромбообразного звена 2 в горизонтальной плоскости осуществляется при работе двигателей 11, расположенных в модулях 3 и 5 перемещений, причем двигатели 11 в модулях 4 и б перемещений не включены, а шарнирные узлы 7 обеспечивают ориентацию ромбообразного звена 2 в пространстве. При этом модули 3 и 5 перемещений расположены в одной плоскости. При рабое двигателей 11, расположенных в модулях 4 и б перемещений со стороны только модуля 5 перемещения, последний будет описывать захватом 8 дугу относительно оси А-А, Модуль 5 перемещения (фиг, 5) займет положение, при котором...

Номер патента: 1627402

Опубликовано: 15.02.1991

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...б, заполненный магнитопроводной жидкостью 7, расположенный концентрично баллону 3. В корпусе 2 установлена камера 8 с пазом 9, через который обеспечивается контактирование баллонов 3 и б. Полость камеры 8 соединена с атмосферой с помощью, например, отверстий 10,Кроме того, на корпусе 2, который выполнен иэ немагнитного материала, может быть установлен постоянный магнит 11, при этом магнитное поле, создаваемое обмоткой 5 и постоянным магнитом 11, имеет встречное направление, Позицией 12 обозначена захватываемая деталь.Схват работает следующим образом.После введения схвата во внутреннюю полость детали 12 на электрическую обмотку 5 подается постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается внутрь обмотки 5 и воздействует на...

Номер патента: 1627403

Опубликовано: 15.02.1991

Авторы: Клименко, Крюков

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, стыковочное

...выступы 22 и 23, Байонетная втулка фиксируется подпружиненной защелкой 24. На корпусе схвата 10 установлены ответные байонетные элементы 25. На корпусе руки 1 робота 2 выполнены посадочные пальцы 26 и 27, а на корпусе схвата 10 - соответствующие отверстия 28 и 29. На столе 15 установлен также упор 30, взаимодействующий с защелкой 24,Устройство работает следующим образом.При необходимости смены схватов робота рука робота по заданной программе ЧПУ подходит к приемному столу 15 и сверху опускается на него. Зажимные губки 5 и 6 при этом находятся в положении, перпендикулярном показанному на фиг. 1, и сведены до минимальноо расстояния между собой,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 байонетные элементы 4 и 25 выходят иззацепления друг с другом...

Номер патента: 1627404

Опубликовано: 15.02.1991

Авторы: Абаринов, Вешников, Демяшов, Зиновьев

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, магнитно-вакуумный

...магнитно-вакуумный захват.Привод захвата выполнен в виде пневмоцилиндра 1, на штоке которого закреплен корпус 2, Последний оснащен вакуумной приосоской 3, рабочая полость 4 которой каналом 5 соединена с эжектором, Вход 6 эжектора соединен через управляемый пневмоклапан 7 и электропневмоклапан 8 с источником 9 сжатого воздуха, а диффузор 10 эжектора соединен с атмосферой, Пневмоклапан 7 при отсутствии перед присоской детали иэ намагничивающего материала находится в состоянии "Открыто", а при ее наличии - о состоянии "Закрыто" за счет постоянного магнита 11, установленного, например, у торца пневмоклапана 7. Корпус 2 оснащен также магнитом 12, предназначенным для захвата ферромагнитных деталей, Захват снабжен электропневмоклапаном...

Номер патента: 1627405

Опубликовано: 15.02.1991

Авторы: Дунаев, Котцов

МПК: B25J 19/04

Метки: видеоинформации, рельефа, формирования

...видеоконтрольный блок 13,Оптическая ось объектива 4 вертикальна, а линейка 5 перпендикулярна осевойлинии конвейера 1, Осветители 9 и 10 со 20светоделителями 11 л 12 размещены симметрично относительно осевой линии конвейера 1 в одной плоскости с оптическойосью объектива 4 и линейкой 5. Светоделители 11 и 12 равномерно распределены по 25высоте и ориентируют лучи света навстречудруг другу под прямым углом к оптическойоси объектива 4, В обьектив 4 может бытьвведен светофильтр с узкой полосой пропускания в области излучения лазеров 9 и 10. 30Блок 6 усиления видеосигнала, блок 7 развертки, а также объектив 4, линейка 5 фотоприемников и выходное устройство 8входят в состав видеоконтрольного блока13. который через элемент 3 синхронизации...

Номер патента: 1630879

Опубликовано: 28.02.1991

Авторы: Дубинин, Дюкель, Лукенюк, Молотов, Рамзаев, Чумак

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...Заказ 514 Тираж 458 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно. издательский комбинат Патентъ, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 ОзИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов,Цель изобретения - упрощение конструкции управляемого сферического шарнира,На чертеже изображен шарнир манипулятора, общий вид.Шарнир манипулятора содержит пару сферических звеньев 1, и 2, причем звено 1 состоит из двух полусфер, скрепленных винтами 3, а звено 2 имеет отверстия 4, Звенья 1 и 2 выполнены из магнитопроводящего материала, На звене 1 закреплены бесконтактные опоры 5, например виброопоры. На...

Номер патента: 1632772

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Винник, Кваша, Тырса

МПК: B25J 7/00

Метки: манипулятор

...связанного с ним сепаратора 2, верхней 3 и нижней 4 платформ с упруго присоединенными к ним держателями 5 и 6 сферического объекта. Манипулятор имеет ролик 7, установленный в подшипниках на неподвижном сепараторе 2 так, что его ось вращения перпендикулярна оси 0 манипулятора, и два шарика 8,одинакового с роликом 7 диаметра, установленных в вырезах сепаратора без соприкосновения с его стенками. Междушариками 8 в подшипниках, установленных в сепараторе 2, помещен фрикционный вал 9, вращаемый приводом вокруг оси, совпадающей с осью О, микроманипулятора. Шарики 8 прижимаются к валу 9 прижимными цилиндрическими роликами 10 с усилием, достаточным для создания фрикционного контакта за счет предварительного 510152025 Манипулятор работает...

Номер патента: 1632773

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Крисятецкий, Фишман

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения

...на валу 7, к торцу колеса 16, выполненного за одно целое с о валом 7. Вал 7 и зубчатое колесо 5 установлены в корпусе 1 на подшипниках 17, зубчатые колеса 15 и 16 находятся в зацеплении с рейкой 18, закрепленной на колонне 19, корпус 1 закреплен ча каретке 20. Зубчатые колеса 5 и 6 выполнены таким образом, что при совмещении конических лунок 9 профили зубчатых венцов оказываются смещены один относительно другого в плоскости вращения на величину большую, чем боковой зазор в зацеплениях. Аналогично выполнены колеса 15 и 16. Устройство линейного перемещения работает следующим образом.От двигателя 4 вращающий момент передается валу-шестерне 3, от нее зубча тым колесам 5 и 6, далее через вал 7 колесу 16, а через стяжку 10 и шарики 14 колесу...

Номер патента: 1632774

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Бирюков, Бортовой, Кирияченко, Рябуха, Смелянский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/10

Метки: объекта, перемещения

...4, расположенный внутри стержней 2, барабан 5, кинематически соединенный с приводом (не показан). На барабане эксцентрично закреплен одним концом гибкий элемент 4, огибающий по внешнему кольцу подшипник 6, установленный на основании 25 1 устройства, Пружины 7 растяжения закреплены концами на смежных стержнях 2, а также на основании и выходном стержне. На выходном звене закреплен узел 8 крепления объекта. Шарниры, соединяющие стержни 2 между собой, представляют со- З 0 бой радиальные подшипники 9 скольжения или качения, кольца которых скреплены насадками 10, выполненными на торцах соприкасающихся стержней 2. Подшипники 9 обеспечивают возможность взаимного вращательного движения стержней 2. Гибкий эле- З 5 мент 4 огибает каждый...

Номер патента: 1632775

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Драпак, Дусин, Успаленко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...орган 20 при этом перемещается из крайнего нижнего в крайнее верхнее положение, одновременно поворачиваясь против часовой стрелки на угол, определяемый профилем паза 2 полого цилиндра 1. При повторном срабатывании силового цилиндра 9 его шток движется вниз, а ролик 19 обкатывается по правой направляющей поверхности паза 2. Соответственно рабочий орган перемещается из крайнего верхнего положения в крайнее нижнее положение, продолжая при этом поворачиваться против часовой стрелки. При выходе на вертикальную часть траектории пазов 2 и 5 ролик 19 накатывается на кромку скошенного края полукруглой пластины 7 и перемещает ее вниз. Величина этого перемещения определяется длиной вертикального участка П-образного паза 3, в котором перемещается...

Номер патента: 1632776

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Киреев, Ковалев, Степанов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...на конечных звеньях 6 и 7 с возможностью перемещения в дополнительных направляющих корпуса 17 и 18. Зубчатые колеса 13 и 14 связаны с симметричным шарнирно-параллельным механизмом посредством коромысел 19 и 20. Зубчатые рейки 15 и 16 соединены посредством втулок 21 с ползуном 22, который в свою очередь через шатун 23 соединен со штоком пневмогидроцилиндра 24. Звенья механизма имеют следующие размеры:0101=0202=ВЕ,=В 2 Е 2=С,Р=С 2 Р=1; ОА=О 2 А=0,5; 01 В=ВС=РЕ 1=ЕО = 02 В 2= В 2 С 2= Р 2 Е 2= Е 202= 1,25.Длина прямолинейного участка, описываемого точками С и С 2, при этом будет =2,22:Захватное устройство робота работает следующим образом. Открытое состояние захвата соответствует положению точек Сь С, а закрыгтое состояние - Сь С 2....

Номер патента: 1632777

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Абрамов, Спирихин, Судницын, Цареградский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...рабочую жидкость в поршневую полость гидроцилиндра 15 управления рукоятью (фиг. 4). Через гидрораспределитель 23 управления рукоятью по магистрали 22 рабочая жидкость поступает в центральный канал 21, проходит по дополнительному каналу 26 и по кольцевой проточке 27 в канал 19 и через него по магистрали 20 попадает в поршневую полость гидроцилиндра 15 управления рукоятью. Рукоять наклоняется, при этом захват перемещается плоско-параллельно из-за параллельности рукояти 12 и тяги 14. При опускании рукояти 12 рычаги захватного устройства должны быть раскрыты.Рычаги 29 раскрываются при подаче рабочей жидкости через гидрораспределитель 17 по магистрали 18 в канал 16 и по нему в штоковые полости гидроцилиндра управления рычагами захвата....

Номер патента: 1632778

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Ельчугин, Москвин, Трефиленков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...сечения, закрепленной в приспособлении 12, 45схват позиционируется так, чтобы точкапересечения осей роликов 8 и 9 (точка С)и ось детали 1 (точки В) лежали в однойвертикальной плоскости, а точка А ролика8 - точка пересечения меньшей ступении тор 1 овой поверхности большей ступении ось детали 11 (точка В) лежали в одной горизонтальной плоскости (фиг. 4),При включении привода 2 рычаги 4 и 5сходятся и ролик 9 первым касается своейторцовой поверхностью детали 11. При дальнейшем сведении рычагов 4 и 5 ролик 9перемещается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью 11 своей меньшей ступенью. Одновременно с этим ролик 8 будет взаимодействовать с деталью 11 также своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями (фиг, 5). При этом...

Номер патента: 1632779

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Артаров, Беккер, Смоленская

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...состоит из корпуса 4 со ступицей, на которой предусмотрены лыски губок 5, пружин 6 и механизма перемещения губок, содержащего подвижную в осевом направлении рейку 7 и две симметрично расположенные шестерни 8, входящие в зацепление с рейкой 7, а также с рейками, нарезанными на губках 5. В корпусе 1 на осях 9 симметрично установлены два толкателя, представляющие собой поворотные рычаги 1 О. Одно плечо каждого, рычага взаимодействует с хвостовиком рейки 7, другое - с поршнем 11 одного из двух силовых цилиндров 12, симметрично встроенных в корпус 1. Прижим рычагов к поршням обеспечивается пружинами 13. На валу 2 предусмотрена шестерня 14, входящая в зацепление с рейкой 15, выполненной на поршне силового цилиндра 16. В корпусе 4...

Номер патента: 1632780

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Овечкин, Савин

МПК: B25J 15/00, B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...На цилиндрической поверхности муфты выполнен кольцевой паз 11, на сферической - пересекающийся с ним паз 12 в виде полукольца, причем паз 12 выполнен в плоскости поворота схватов при вращении головки. Хвостовики 6 схватов размещены в пазах 11 и 12.Кисть манипулятора работает следующим образом.В исходном положении (фиг, 1) при вращении вала 7 начинает вращаться муфта 8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит по пазу 1 1, и схват 4 остается неподвижным, а схват 5, хвостовик которого размещен в пазу 12, поворачивается на необходимый угол вокруг собственной оси. При смене положения схватов включается привод поворота головки 1, шестерня 2 поворачивает сектор 3, головка поворачивается, при этом хвостовики 6 схватов 4 и 5 перемещаются по...

Номер патента: 1632781

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B23P 19/00, B25J 19/00

Метки: адаптивное, манипулятора, сборочное

...в корпусе с помощью шариковых направляющих 4.В корпусе 1 установлены также направляющие втулки 5, в которых расположены упругие стержни 6, концы которых закреплены соответственно на фланце 2 и кольце 3, между корпусоми кольцом 3 установлены пружины 7. Кольцо 3, упругие стержни 6 и пружины 7 составляют узел с регулируемой податливостью. 25Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии подвижный фланец 2 поверхностью А касается втулок 5, что обеспечивается начальным поджимом пружин 7. В этом состоянии боковым смещениям подвижного фланца 2 препятствует связь: фланец 2 - втулки 5 - стержни 6. В процессе сопряжения детали 8 с деталью 9, установленной в захватном устройстве 10 манипулятора (фиг. 2), имеющего адаптивное...

Номер патента: 1634436

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Дьяконов

МПК: B23Q 7/04, B25J 11/00

Метки: автооператор

...связанного полэушкой 20 при помощи средства натяжения троса, например пружины 21 стяжения. Ползушка 20 установлена на дополнительных направляющих 22 и связана с планшайбой 7 при помощи шатуна 23. Коромысла 15 и 17 шарнирно закреплены на основании 1 и при помощи шатунов 14 и 16 связаны с кривошипами, выполненными в виде диска, установленного соосно с барабаном 11, Блок 19 закреплен на конце коромысла 17, Соосно с планшайбой 7 с воэможностью вращения с ней установлено зубчатое колесо 24 эубча 5 10 15 20 25 30 35 то-реечной передачи, зубчатая рейка 25 коорой установлена при помощи хвостовиков 26 в опорах 27 каретки 5 с возможностью перемещения вдоль каретки. Один из хвостовиков 26 заканчивается упором 28, к которому закреплена пружина...

Номер патента: 1634486

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...передачи это будет соответственно датчик скорости червячного колеса. Датци. ки 4, 5 подключены через элемент 6 срав. нения и задатцик 7 направлния движния к управляющему входу серводвигателя 3 В качестве задатчика 7 направления дчижения может быть использован выпрями. тель электрического напряжения или схема совпадения знаков входных сигналов, на олин вход которой поступает сигнал задания направления движения + или с- ),(.оставитедь Н. БогдановРедактор А Маковская Текрел А Кравчук Корректор Л ЬескидЗакал 722 Тираж 467 ПодписноеВНИИ 1111 Гостарственого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ГЛ.СР11,В 35, .Москва, Ж 35, Рау гнская наб., л, 4511 ронтводственно иддатедьский комбинат 11 атет, г, Ужгород, усГаарина, 1) а на другой -...

Номер патента: 1634487

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Лохвицкий

МПК: B25J 11/00, B25J 9/04

Метки: автооператор

...3; Г)ц 1 Г(к,(ес) 20, лнтГЛир) к 1(,с горизонт;(льцЙ нЙкЙ 21, (.1 и н( н ;с Вь(лвижным зВРНГ НГ) лцц к 1)рГ,цг цо захватное устройство, сос"; и с цверхней неподвижной губки 22, сц кни лцижной губки 23, подпружинен й пружиной 24, оси 25, шайбы 26 и ,.ицт; 27. 11 ричем губка 22 длиннее нижней губки 23 на величину, необходимую ья црелварительного дозахвата нижней ,6 кой перекрытия метчика сверху.В корпусе 5 установлен гилроплунжер 28 .оолцительцого привода, поворачиваюццй гцгьзу 2 с установленным на нем . Гнусм 9 между упорами 29, зафиксиваццычи гайками 30.фиг 7 показана схема взятияхна тц ы ч ) от ройс гвом метчика, поднято г из магазина (це показан) шибером 31.Ав цтр р 60 тРт слелуюцим Обч Мог к, плцимаемый шибером 31 из мал;ц ца, оста...

Номер патента: 1634488

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Гурфинкель, Девянин, Жихарев, Ленский, Шнейдер, Штильман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/18, G05B 19/00 ...

Метки: аппарата, супервизорного, шагающего

...находящихся на опоре. Координаты концов ног находят интегрированием системы дифференциальных уравнений:5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 гг=+иГ - аз,ю= , + ,4 - , ц (3) г 3 = 3+Г - 02где компонентй Гь 1 ь з ектора линейной скорости Гкорпуса и ыь со, юз вектора угловой скорости Б корпуса в связанной с ним декартовой системе координат поступают в блок 5 маневрирования с выхода пультауправления. Начальными условиями для интегрирования системы (3) служат выходные сигналы гц блока 4 линейных преобразований. Блок 20, осуществляющий вычисление правых частей системы (3), включает в себя только элементы, выполняющие операции перемножения, инвертирования и суммирования. Его конкретная реализация приведена на фиг. 8.Компоненты ц, гц, ц векторов...

Номер патента: 1634489

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Савчук, Самотокин, Сушицкий

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: измерительный, промышленного, робота, схват

...промышленного робота работает следующим образом.Алгоритм функционирования схвата основан на сравнении размеров контролируемой детали с эталоном. Для этого в блоке 8 предусмотрены два режима - обучения и контроля В основу идентификации положен интегральный критерий, в соответствии с которым на каждой секции 3 подсчитывается общее число утопленных пальцев.В режиме обучения эталонную деталь базируют и ориентируют под схватом в строго фиксированном положении. Перед опусканием схвата соответствующие элементы блока 8 устанавливают в начальное (нулевое) состояние. При подходе схвата (вертикально) к захватываемой детали часть пальцев 5 упирается в нее торцами и утапливается в секциях 3 губок. При этом срабатывают соответствующие контакты 9,...

Номер патента: 1634490

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Заяц

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...3 фиг 2) по,цепь Иро)1 И (, 11 РС.Ц 1 Ц(11( ЦЦ)ЯС .1,Я ВЗС)ИЧОЛ(ИСТИЯ)цорзлц 6 К,)и и 1 и црор(зей 8 ОцрЛ- ,я т с 5 р 1 1 ы () ( 1 л и , ( т (1 . с Й3;1;(1 ц(с утройстн) р;)ботает слук- ц(им Обрзом11 с(р л и ч( и;цс", ти;)Г;зчс(рцси ч ы х ( 1;л й;) л к;1 робо), Ис р( ли щз( т 1;)х;1 цк х(ро 1 О ки )и;сьцоху толч 1,я ц;)С 1;1.О(ц )й у(1;1) ки гз кичццх 1 Оьч рх 1 ) 1(11к 111( 11к)11(1 , 11(16 ж 1111л 1Х 1 11 Л 1 И,(1 И )1 О.1 С)1"Г Х К) ЦИ Ч И Х Ц О Р (1. чизжичцых губок 4. Упоры 6 выводят и прорезей 8, выполненных перпендикуляр- ИО Т-Образным пазам дополнительных направляюгцих 3. Включают привод захватного устройства на зажим или разжим губок 4, перемещая губки в нужном направлении по дополнительным направляющим 3 ло совпадения упоров...