Магнитно-вакуумный захват

союз соВетскихсоциАлистическихРЕСПУБЛИК 1627404 Н 9 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ тю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Институт проблем механики АН СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1366396, кл. В 25 1 15/06, 1988.(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к магнитно-вакуумным захватам манипуляторов, Целью изобретенияявляется упрощение конструкции. Для этого(5)5 В 25 Л 15/06//В 25 3 19/00 вход 6 эжектора соединен посредством управляемого пневмоклапана 7 с источником 9 сжатого воздуха, При захвате детали иэ намагничивающегося материала магнит 11 притягивается к ее поверхности. Пневмоклапан 7 отключает эжектор от источника 9 сжатого воздуха. Захват детали производится магнитом 12, установленным на корпусе 2. Если деталь из ненамагничивающегося материала, то переключения пневмоклапана 7 не происходит. В полости 4 присоски Э создается разрежение с помощью эжектора. Захват детали производится присоской 3, 11627404 формула изобретения Магнитно-вакуумный захват, содержащий корпус, оснащенный магнитом и вакуумной присоской, рабочая полость которой соединена с источником вакуума, подвижный элемент, выполненный в виде подпружиненного относительно корпуса постоянного магнита, связанного с переключателем, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения, переключатель выполнен в виде управляющего пневмоклэпана, а источник вакуума - в виде эжектора, который соединен с дополнительно введенным источником сжатого воздуха посредством упомянутого пневмоклапана. 40 45 50 Составитель С.ГрибовТехред М.Моргентал Корректор М,Демчик Редактор Е.Копча Заказ 309 Тираж 467 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН 1 СССР113035. Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина. 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оснащения манипуляторов, работающих в составе робоготехнических комплексов, а также в качестве опоры шагающего по вертикальным и наклонным поверхностям робота.Цепью изобретения является упрощение конструкции захвата.На чертеже изображен магнитно-вакуумный захват.Привод захвата выполнен в виде пневмоцилиндра 1, на штоке которого закреплен корпус 2, Последний оснащен вакуумной приосоской 3, рабочая полость 4 которой каналом 5 соединена с эжектором, Вход 6 эжектора соединен через управляемый пневмоклапан 7 и электропневмоклапан 8 с источником 9 сжатого воздуха, а диффузор 10 эжектора соединен с атмосферой, Пневмоклапан 7 при отсутствии перед присоской детали иэ намагничивающего материала находится в состоянии "Открыто", а при ее наличии - о состоянии "Закрыто" за счет постоянного магнита 11, установленного, например, у торца пневмоклапана 7. Корпус 2 оснащен также магнитом 12, предназначенным для захвата ферромагнитных деталей, Захват снабжен электропневмоклапаном 13, соединенным с источником 9 сжатого воздуха и с полостями 14 и 15Исходное состояние захвата. На электропневмоклапаны 8 и 13 не поданы сигналы управления, за счет чего поршневая полость 14 цилиндра 1 соединена с атмосферой, а штоковая полость 15 - с источником 9 сжатого воздуха, а вход эжектора отключен от источника 9 сжатого воздуха.Захват работает следующим образом.При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 13 полость 14 соединяется с источником 9 сжатого воздуха, а штоковая полость 15 - с атмосферой, эа счет чего начинается движение присоски 3 к детали, магнит 12 прижимается к ее поверхности, при этом герметизируется полость 4. Если деталь выполнена из ненамагничивающегося материала, то магнит 11 сохраняет свое исходное положение (показано на чертеже). Следовательно, при подаче ко 5 10 15 20 25 30 35 манды на электропневмоклапан 8 источник 9 сжатого воздуха соединяется через клапаны 7 и 8 с входом эжектора, а в канале 5 и полости 4 соединяется за счет эжекции вакуум, сила котороо прижимает деталь к присоске 3 (при работе захвата в качестве захватного элемента на манипуляторе) или прижимает захват к поверхности при работе захвата в качестве опоры транспортного робота),Если деталь выполнена из намагничивающегося материала, то магнит 11 продвигается в направлении к поверхности детали. а пневмоклапан 7 за счет этого переходит в свое другое устойчивое положение "Закрыто". При этом даже при включении элекгропневмоклапана 8 источник 9 не соединяется с эжектором и, соответственно, не расходуется сжатый воздух, а удержание детали производится магнитом 12.При необходимости отсоединения захвата от поверхности детали последовательно снимают сигналы управления с электропневмоклапанов 8 и 13. При ненамагничивающейся детали полость 4 соединяется с атмосферой через диффузор 10 и канал 5, а затем просходит перемещение присоски 3 при помощи цилиндра 1. В случае ненамагничивающейся детали полость 4 постоянно соединена с атмосферой, а цилиндр 1 должен создать для отрыва магнита 12 усилие, превышающее силу прижима магнита 12 к детали При этом деталь должна быть жестко закреплена (например, в патроне стан ка),