Манипулятор

(5 Н 5 В 25 ) 9/08 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Ьь) 4 4 ъ 0(56) Авторское свидетельство СССРМ 1013259, кл, В 25,3 9/00, 1983.(57) Изобретение относится к машиностроению. а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации технологических процессов. а также для работы в опасных и труднодоступных зонах, Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора эа счет увеличения зоны обслуживания и повышения маневренности. Манипулятор содержит блок управления, захват 8, ромбообразное звено 2, состоящее из идентичных модулей перемещения 3-6, которые включают узлы 10 вращения и связаны между собой шарнирными узлами 7. Узел 10 вращения включает в себя двигатель с редуктором. На концах выходного вала редуктора установлены зубчатые колеса. Шарнирный узел 7 выполнен в виде П-образного корпуса с отверстиями на боковых и средней поверхностях двух осей, раэмвщенных в этих отверстиях, и зубчатых колес; установленных на осях с воэможностью взаимодействия с соответствующими зубчатыми колесами узлов 10 вращения смежных модулей перемещения, 9 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам,предназначенным для автоматизации технологических процессов, а также для работы в опасных и труднодоступных зонах,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счетувеличения зоны обслуживания и маневренности,На фиг. 1 представлен манипулятор сромбообразным звеном, расположенным вгоризонтальной плоскости, общий вид; нафиг. 2 - модуль перемещения, общий вид;на фиг. 3 - конструкция узла вращения; нафиг. 4 - соединение шарнирного узла с узлами вращения модулей перемещения, общий вид; на фиг. 5 - манипулятор смодулями, расположенными в горизонтальных плоскостях, общий вид; на фиг. 6-9 -манипулятор с ромбообразным звеном приразличных положениях модулей перемещений в вертикальной плоскости, общий вид.Манипулятор (фиг. 1) состоит из основания 1, установленного на нем ромбообразного звена 2, содержащего идентичнь:емодули 3 - 6 перемещений, связанные между собой шарнирными узлами 7. При этоммодуль 3 перемещения шарнирно связан соснованием 1, а модуль 5 перемещения кинематически связан с захватом 8. Манипулятор включает блок управления,Каждый из модулей 3 - б (фиг, 1 и 2) ромбообразного звена 2 состоит из полого рычага 9 и двух узлов 10 вращения. Каждыйузел 10 вращения содержит двигатель 11 средуктором 12 и два зубчатых колеса 13,установленные на выходном валу редуктора12. Каждый шарнирный узел 7(фиг. 4) состоит из П-образного корпуса 14, на средней 15и боковых 16 поверхностях которого выполнены отверстия, и двух осей 17. размещенных посредством подшипников подва зубчатых колеса 19. Одна из осей 17своими концами закреплена в отверстияхбоковых поверхностей 16 П-образного корпуса 14, а другая ось 17 закреплена в отверстии поверхности 15 этого корпуса 14. Приэтом зубчатые колеса 19 этих осей 17 установлены с возможностью взаимодействия ссоответствующими зубчатыми колесами 13узлов 10 вращения соединяемых модулейперемещений, Зубчатые колеса 19 закреплены на осях 17 с воэможностью смещенияодного зубчатого колеса 19 относительнодругого,Манипулятор работает следующим образом,Принимаем эа исходное положение положение ромбообразного звена 2 в горизонтальной плоскости (см, фиг. 1), 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Сжатие-разжатие ромбообразного звена 2 в горизонтальной плоскости осуществляется при работе двигателей 11, расположенных в модулях 3 и 5 перемещений, причем двигатели 11 в модулях 4 и б перемещений не включены, а шарнирные узлы 7 обеспечивают ориентацию ромбообразного звена 2 в пространстве. При этом модули 3 и 5 перемещений расположены в одной плоскости. При рабое двигателей 11, расположенных в модулях 4 и б перемещений со стороны только модуля 5 перемещения, последний будет описывать захватом 8 дугу относительно оси А-А, Модуль 5 перемещения (фиг, 5) займет положение, при котором модули 3 и 5 перемещении располагаются в параллельных горизонтальных плоскостях. Такое взаимное положение модулей 3 и 5 ромбообразного звена 2 позволяет при включении двигателей 11, расположенных в модулях 3 и 5 перемещений, осуществлять сжатие-разжатие ромбообразного звена 2 с переходом из фазы сжатия в фазу растяжения.При включении двигателей 11, находящихся в модулях 4 и б перемещений со стороны модуля 3, манипулятор (фиг. 1) выводит ромбообразное звено 2 в вертикальное положение (промежуточное) (фиг, б), Кроме того, модуль 5 перемещения как в положении на фиг. 1, так и в положении на фиг. 5, при включении двигателей 11 в модулях 4 и 6 перемещений имеет воэможность опускаться ниже плоскости ромбообразного звена 2, т,е, захват 8 совершает плоско- параллельные движения,Иэ вертикального положения манипулятора (фиг. б и 7) при соответственном включении двигателей 11 в модулях 3 и 5 модули 4 и б поворотом на 90 вокруг осей Б и В займут положение в ромбообразном звене 2 манипулятора, которое условно показано на фиг, 8 и 9.Ромбообразное звено 2 (фиг. 8 и 9) при включении двигателей 11 в модулях 4 и 6 будет совершать сжатие-разжатие в плоскости ромбообразного звена 2, Манипулятор в таком положении имеет возможность перемещать по вертикальной плоскости захват 8, расположенный на модуле 5 перемещения.Переход звеньев манипулятора от одного положения к другому не является единственным способом. как описано, При различных способах включения электродвига 1 елей, расположенных в модулях перемещений, имеется возможность перехода от одного положения ромбообразного звена к другому, минуя промежуточное положение. Например, при включении двигателей 11 со1627401 19 ответствующим образом в модулях 3-6 ромбообразное звено (положение на фиг. 5) перейдет в положение, показанное на фиг, 8 и 9, при этом захват 8 будет описывать в пространстве сложную траекторию движения. Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, установленное на нем ромбообразное звено, состоящее из идентичных модулей перемещения, соединенных между собой шарнирными узлами, причем каждый модуль перемещения выполнен в виде полого рычага и двух узлов вращения, расположенных по его концам, а каждый узел вращения состоит из двигателя с редуктором, имеющим два выходнйх вала. и двух зубчатых колес, размещенных на соответствующих выходных валах редуктора, расположенных соосно друг другу и перпендикулярно оси полого рычага, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширениятехнологических возможностей эа счет увеличения рабочей эоны и повышения маневренности, каждый иэ шарнирных узлов ромбообразного звена выполнен в виде П образного корпуса с отверстиями на средней и боковых поверхностях, двух осей, закрепленных концами в соответствующих отверстиях П-образного корпуса, и зубчатых колес, установленных попарно на этих осях 15 с воэможностью их взаимодействия с зубчатыми колесами узлов вращения смежных модулей перемещения.1627401 Фиг. Д Составитель А,ШиряеваТекред М,Моргентал Корректор Н.Ревская Редактор Е,Копча Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101 Заказ 309 Тираж 462 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5