Стыковочное устройство робота

СОГОЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 9) ( РЕСПУБЛ 51) 5 В 25 3 15/00 И ГКНТ СССР И САН И Е И ЗС) БР ЕТЕ ЕЛЬСТ ТОРСКОМУ СВ ительное произ- Красный пролеменко Г М 3721235,ЙСТВО РОБО ност о к маш рам, п ными ия - п ние п ачнос дназна- абочими ше зици тыко 4 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ(57) Изобретение относитсянию, а именно к манипуляточенным для работы со сменорганами, Цель изобретенгрузоподьемности, упрощерования и повышение его т вочное устройство содержит байонетную втулку 3, установленную на корпусе руки 1 робота и имеющую байонетные элементы 4, взаимодействующие с байонетными элементами 25, расположенными на корпусе схвата 10 робота, несущего приводные зажимные губки 6, Привод поворота втулки 3 выполнен в виде двух зубчатых реек 16 и 17, установленных на приемном столе 15 и связанных между собой зубчатой передачей Одна из реек установлена с воэможностью зацепления с зубчатым венцом 14, выполненным на наружной поверхности втулки 3, а другая - с одной из зажимных губок соединением типа выступ - паз. При смене схвата рука робота вертикально опускается на посадочные элементы стола 15. При включении привода перемещения эа627403 жимных губок губка 6 перемещает рейку 17; которая перемещает рейку 16 через зубчатую передачу, Рейка 16 вращает втулку 3 и Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, а именно со схватом, несущим приводные зажимные губки,Цель изобретения - повышение грузоподьемности робота, упрощение и повышение точности позиционирования рабочего органа за счет уменьшения его веса,На фиг. 1 показан робот и приемный стол, общий вид; на фиг, 2 - стыковочное устройство в положении стыковки; на фиг, 3 - разрез А - А на фиг. 2.Стыковочное устройство, содержит установленную на корпусе рукй 1 робота 2 втулку 3 (фиг. 2), имеющую байонетные эажимные элементы 4. В корпусе руки 1 расположен привод перемещения зажимных губок 5 и 6 робота, состоящий из двигателя 7, вал 8 которого взаимодействует при стыковке с валом червяка 9, смонтированного в корпусе схвата 10, и связанного зацеплением с червячным колесом 11, передающим вращение винтам 12 и 13, связанным с эвжимными губками 5 и 6, На наружной поверхности втулки 3 выполнен зубчатый венец 14, На приемном столе 15 смонтирована зубчатая рейка 16, связанная зубчатой передачей с параллельной ей зубчатой рейкой 17. установленной также на столе 15, На рейке 17 выполнен паз 18, а на одной иэ прижимных губок 6 выполнен выступ 19 соответственно этому пазу. На столе 15 выполнены также посадочные пазы 20 и 21, а на схвате робота - выступы 22 и 23, Байонетная втулка фиксируется подпружиненной защелкой 24. На корпусе схвата 10 установлены ответные байонетные элементы 25. На корпусе руки 1 робота 2 выполнены посадочные пальцы 26 и 27, а на корпусе схвата 10 - соответствующие отверстия 28 и 29. На столе 15 установлен также упор 30, взаимодействующий с защелкой 24,Устройство работает следующим образом.При необходимости смены схватов робота рука робота по заданной программе ЧПУ подходит к приемному столу 15 и сверху опускается на него. Зажимные губки 5 и 6 при этом находятся в положении, перпендикулярном показанному на фиг. 1, и сведены до минимальноо расстояния между собой,5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 байонетные элементы 4 и 25 выходят иззацепления друг с другом Стыковка происходит в обратном порядке. 3 ил. При этом выступы 22 и 23 корпуса схвата 10 размещаются в посадочных пазах 20 и 21. а зубчатый венец 14 втулки 3 входит в зацепление г. зубчатой поверхностью рейки6 и выступ 19 входит в паз 18 рейки 17, упор 30, воздействуя на защелку 24, выводит ее из зацепления с байонетной втулкой 3.При совпадении всех посадочных элементов подается команда на развод прижимных губок и включается двигатель 7. Перемещаясь, губкэ 6 перемещает с помощью соединения выступ - паз зубчатую рейку 17, которая, в свою очередь, через зубчатую передачу перемещает зубчатую рейку 16, передающую вращение байонетной втулке 3 через зубчатое зацеп:,ение с венцом втулки, Байонетные элементы 4 втулки 3 выходят иэ зацепления с ответными байонетными элементами 25 гхвата робота.Подается комэнда на отвод руки робота, которая отходит горизонтально от приемного стола. При этом защелка 24 фиксирует байонетную втулку 3 а пальцы 26 и 27 выходят иэ отверстий 28 и 29.Рука робота горизонтально подходит к другому приемному столу, на котором установлен сменный схват. Стыковка происходит в обратном порядке. Рука робота со сменным схватом вертикально отходит от приемного стола,Таким образом, использование предлагаемого стыковочного устройства позволяет значительно сократить вес сменных схватов робота, что обеспечивает повышение их грузоподъемности, простоту и точность позиционирования рабочего органа робота в процессе его работы,Формула изобре 1 ения Стыковочное устройство робота для соединения его руки с установленным на приемном столе схяатом, несущим приводные эажимные губки, содержащее байонетное соединение, выполненное в виде втулки с зубчатым венцом, расположенным на наружной поверхности втулки, связанной с приводом ее вращения и имеющей байонетные элементы, взаимодействующие с ответными байонетными элементами схвата, о тличающееся тем что,сцельюповышения грузоподьемности робота, упрощения позиционирования схватэ и повышения его точности зэ счет уменьшения весэ схватэ1627403 40 22 б привод вращения втулки выполнен в виде установленных на приемном столе двух зубчатых реек, кинематически связанных между собой, причем одна из реек установлена с возможностью зацепления с зубчатымвенцом на втулке, а другая - с одной изприводных зажимных губок соединениемтипа выстум - паз.1627403 А-А гю 4 б ФигУ Составитель С,АрхиповТехред М.Моргентал Корректор М,Демчик Редактор Е,К енно.издательский комбинат "Патент",г. Ужгород, ул Гагарина 1 изво каз 309 Тираж 461 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5