Кисть манипулятора

,) 1 ТЕНИЯ Е ИЗ ПИС трое- кото- автоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к машинонию, в частности к манипуляторамрые могут быть использованы при(51)5 В 25 1 17 00, 1 2матизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения маневренности схватов. При вращении вала 7 вращается муфта 8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит в пазу 11 и схват 4 остается неподвижным, а схват 5 поворачивается на необходимый угол. При повороте головки 1 хвостовики 6 схватов 4, 5 меняются местами, При дальнейшем вращении вала 7 вращается схват 4. 2 ил.1632780 Формула изобретения Составитель А. Уваров Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор Н. Ревская Заказ 586 Тираж 463 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул, Гагарина, 101Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, которые могут быть использованы при автоматизации технологических процессов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения маневренности схватов.На фиг, 1 схематично изображена кисть манипулятора; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Кисть манипулятора содержит поворотную головку 1, привод вращения которой содержит коническую шестерню 2 и зубчатый сектор 3 на корпусе головки. В корпусе головки на подшипниках установлены под углом 90 схваты 4 и 5 (механизмы зажима их не показаны), валы которых заканчиваются четырехгранными хвостовиками 6. Привод вращения схватов 4 и 5 вокруг собственной оси содержит вал 7 и муфту 8, выполненную в виде цилиндра 9 с полусферой 10 на противоположном валу 7 конце, центр которой совпадает с осью поворота головки. На цилиндрической поверхности муфты выполнен кольцевой паз 11, на сферической - пересекающийся с ним паз 12 в виде полукольца, причем паз 12 выполнен в плоскости поворота схватов при вращении головки. Хвостовики 6 схватов размещены в пазах 11 и 12.Кисть манипулятора работает следующим образом.В исходном положении (фиг, 1) при вращении вала 7 начинает вращаться муфта 8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит по пазу 1 1, и схват 4 остается неподвижным, а схват 5, хвостовик которого размещен в пазу 12, поворачивается на необходимый угол вокруг собственной оси. При смене положения схватов включается привод поворота головки 1, шестерня 2 поворачивает сектор 3, головка поворачивается, при этом хвостовики 6 схватов 4 и 5 перемещаются по пазу, 12, и схваты занимают второе положение (показано пункгиром) . В этом положении при включении привода вращения схватов вокруг своей оси поворачивается уже схват 4, а схват 5 остается неподвижным, так как его хвостовик скользит по пазу 11.Таким образом, каждый из схватов в одном из своих положений в пространстве имеет возможность вращения вокруг собственной оси, в то время как второй неподвижен. Это свойство позволяет использовать манипулятор с предлагаемой кистью в автоматических линиях, где деталь сложной конфигурации последовательно базируется по различным поверхностям и обрабатывается в различных положениях, а транспортировка деталей осуществляется в одном положении. Кроме того, вследствие неподвиж ности одного из схватов, поворот котороговокруг собственной оси не является в данный момент необходимостью, предлагаемая кисть манипулятора отвечает более высоким требованиям по условиям техники безопасности, а также может быть использована в более ограниченном пространстве, где поворот детали одновременно в двух схватах был бы затруднителен. Кисть манипулятора, содержащая поворотную головку с двумя схватами, приводные валы соответственно поворота головки и вращения схвата, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возмож- ЗО ностей за счет увеличения маневренностисхватов, она снабжена муфтой, кинематически связанной с вторым приводным валом и с каждым схватом и выполненной в виде цилиндра со сферическим торцом, причем на цилиндрической поверхности муфты ЗБ выполнен первый кольцевой паз, на сферической ее поверхности выполнен второй полу- кольцевой паз, центр которого совпадает с центром сферического торца цилиндра, при этом первый и второй пазы взаимно пер.4 О пендикулярны, а торцы схватов выполненыв виде четырехгранников, кинематически связанных с соответствующим пазом муфты.