Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1625684 А 1 Н 9 я)5 В 25) 15 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТО У СВИДЕТЕЛЬСТВУ ко В А Тимофе манипуляторов роботизированпособие для стуя школа, 1986, с 22,54) ЗА(57) Иэнию, Ц Е УСТРОЙСТВОе относится к машиностроебретения является повышети захвата предметов и ункциональных возможнодения дополнительного коым элементом. Захватное ржит корпус 11, на осях 9 и новлены попарно колеса 1,ХВАТНО бретени лью ние н нос а ение ф счет вв стеи за леса с устрой 10 кото эахватн тво соде рого уста Г 21) 4608893/08(56) Бурдаков С,ФДьячеев А,Н. Проектированиепромышленных роботовных комплексов. Учебноедентов вузов. - М: Высша 2 и 3, 4, На каждом колесе жестко закреплены пальцы 5 - 8. Колеса 1 и 2 связаны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на валу внешнего центрального колеса дифференциального механизма, Колеса 3 и 4 связаны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на водиле 15. Вращение от привода 14 передается колесу 17. Дальнейшая последовательность передачи движения дифференциальным механизмом зависит от величины трения в его кинематических цепях. Если трение в колесе 16 больше, чем в водиле 15, то в начальный момент колесо 16 неподвижно, а движение передается по кинематической цепи 17 - 18-15 - 12-1 - 3 - 5 - 7. При соприкосновении пальцев 5 и 7 с деталью движение передается по кинематической цепи 17-18 - 16 - 13 - 2-4 - 6 - 8 и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьмя пальцами. 1 з. и. ф - лы, 2 ил,Изобегение относится к мдшиностроеию, д иленно к захватнымустройствам манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности захвата предметов и расширение функциональных возможностей за счет тоо, что захватное устройство снабжео четвертым пальцем, закрепленным на четвертом колесе,д фиг. 1 изображенд кинемдтическая схелд захватного устройства; на фиг. 2 - вид А нд вг, 1,Здхвдтное устройство содержит зубчатыее колеса 1 - 4, на которых соответственно д,г, пальцы 5 - 8, Зуочдтые колеса , 2;., 1 попарно установлены на осях 9 и О, здкреленных в корпусе 1, При этомные зубчатые колеса связаны с промежуочой вестерней 12, четные - с промежуточной шестерней 13, а обд они - с гри одн 11 с полощьо диф 4 еренцдльного механизма, Последний вьполне на осове плдетдрой зубчатой передлчи, д водиле 15 коорой установлена пролежу- точная шестерня 12, а на ее внешнем центральном колесе 16 - промежуточная шестеря 13, При этом внутреннее централ. ,оо колесо 17 связано с приводом 14 и зубчатым колесом 18.Здхвдое устройство работает следощим образом,Движение с привода 14 передався вурео у центральному колесу 17, Даль- неРп я оседвательность переда и дни;коия дфференцидльны планетдрным ;ехдизлол зависит от величины трения в его киелд, вских цепях. Если, дприлер, тре"е в кине тической цепи вгешнего цет 1 альногоплеса 16 больше, чем в кинел,:тческе цеп, водила 15, то в начальный ло.ент де;же я механизма внешнее централ,ное колесо 16 остдется неподвижным, а .,:,зе с колеса 17 передается колесу 18,.отапое в этом случае выполняет функци, с;геллига, затем - водилу 15, промежуточнои ц.естере 12, зубчатым колесам 1 и 5 10 15 20 25 30 35 3 и пальцам 5 и 7, На фиг. 1 и 2 стрелками показано направление движения колес, соответствующее закрытию захватного устройства,При соприкосновении пальцев 5 и 7 с захватываемым предметом движение с колеса 17 передается колесу 18, которое теперь выполняет функции паразитного колеса, затем - внешнему центральному колесу 16, промежуточной шестерне 13, зубчатым колесам 2 и 4 и пальцам 6 и 8, и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьмя пальцами. При другом распределении сил трения в кинематических цепях дифференциального механизма захват предмета происходит аналогичным образом, но изменяется его последовательность,Формула изобретения 1. Захватное устройство манипулятора, содержащее корпус, три захватных рычага, каждый из которых жестко ззкреплен нд зубчатом колесе, установленном на соо ветстзуощей оси корпуса, причел каждое коле со связано с приводом самостоятельной кинематической цепью, о т л и ч а ю щ е е - с я тем, что, с целью повышения надежности захвата предметов и расширения функциональных возможностей, оно снабжено четвертым зубчатым колесом с захватным рычагом, причем колеса установлены на вух диаметрально противоположных осях корпуса попарно, а соответствующие колеса нд каждой оси связаны между собой промежуточными шестернями, каждая иэ которых связана с приводом самостоятельной кинематической цепью,2, Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что привод связан с промежуточнь- ми шестернями с помощью дифференциального механизма, выполненного на основе планетарной зубчатой передачи, при этом одна из промежуточных шестерен установлена нд валу водила, а другая - на валу внешнего центрального колеса, причем валы расположены коаксиально,1625684 Составитель А.ЧернышовТехред М.Моргентал Корректор М.Демчик И,Шул изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101 Заказ 251 Тираж 461 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва,Ж, Раушская наб., 4/5