Исполнительный орган промышленного робота

;, . 1 Ь";Я"г, с,.Д ИТЕТ РЫТИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР И ЕЛЬСТ 2 1 ИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ С(56) Авторское свидетельство СССР(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫИ ОРГАН ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(57) Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам для захвата и транспортировки изделий. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение динами 1632779 чески х показателей за счет возможности смены схватов и уменьшения массы головки. Устройство содержит корпус 1, поворотную головку 3 и установленные на ней под углом 90 схваты с губками 5. Привод губок каждого схвата содержит силовой цилиндр 12, качающийся рычаг 10 и механическую передачу, состоящую из круговой рейки 7 и шестерен 8, входящих в зацепление с рейками губок 5. Сведение губок обеспечивается пружинами 6, разжим губок - при подаче давления в цилиндр 12. Кроме того, корпус схвата установлен в пазу головки 3 с возможностью смены за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, и с возможностью фиксированного положения относительно головки. 1 з. и. ф-лы 1 ил.1632779 Формула изобретения Составитель Е. ЖуковскаяРедактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор В. ГирнякЗаказ 586 Тираж 467 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам для захвата и транспортировки изделий. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение дина мических показателей устройства за счет возможности смены схватов и уменьшения массы головки. На чертеже показан исполнительный орган, разрез.Исполнительный орган состоит из корпуса 1, в котором на подшипниках качения смонтирован вал 2. На конце вала, выходящем за пределы корпуса, закреплена поворотная головка 3, несущая два захвата, установленные в отверстиях ее взаимно перпендикулярных граней. Отверстия в гранях головки выполнены ступенчатыми, причем верхняя ступень представляет собой круглое отверстие, а нижняя - продолговатый замкнутый паз. Каждый захват состоит из корпуса 4 со ступицей, на которой предусмотрены лыски губок 5, пружин 6 и механизма перемещения губок, содержащего подвижную в осевом направлении рейку 7 и две симметрично расположенные шестерни 8, входящие в зацепление с рейкой 7, а также с рейками, нарезанными на губках 5. В корпусе 1 на осях 9 симметрично установлены два толкателя, представляющие собой поворотные рычаги 1 О. Одно плечо каждого, рычага взаимодействует с хвостовиком рейки 7, другое - с поршнем 11 одного из двух силовых цилиндров 12, симметрично встроенных в корпус 1. Прижим рычагов к поршням обеспечивается пружинами 13. На валу 2 предусмотрена шестерня 14, входящая в зацепление с рейкой 15, выполненной на поршне силового цилиндра 16. В корпусе 4 предусмотрен подпружиненный фиксатор 17, который может входить в лунки, выполненные на гранях головки 3. Поворот головки 3 относительно корпуса 1 осуществляется при движении рейки 15, связанной со штоком цилиндра 16. При этом через шестерню 14 вращается жестко связанный с ней вал 2. Установленная на нем головка 3 поворачивается на 180 в одно из двух фиксированных положений. Сведение губок 5 схвата при захватеизделия осуществляется пружинами 6 при сообщении с атмосферой цилиндра 12.При разжиме изделия в полость цилиндра подается давление. Поршень 11, перемещаясь и преодолевая усилие пружины 13, поворачивает толкатель - рычаг 10 вокруг оси 9. При этом другой конец рычага нажимает на хвостовик рейки 7, которая, перемещаясь вниз, поворачивает шестерни 10 8, входящие в зацепление с рейками, нарезанными на губках 5 схватов. Губки расходятся, преодолевая сопротивление пружин 6.Для смены схватов в головке достаточен поворот корпуса схвата 4, установленного в пазу головки, на 90. При этом за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, схват свободно извлекается из головки. Новый схват вводится в паз головки и фиксируется в нем путем поворота 2 о на 90, а также с помощью фиксатора 17. 1, Исполнительный орган промышленного робота, содержащий корпус, поворотную относительно него головку со схватами, состоящими из подвижных губок, механизма перемещения губок и привода, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения ЗО динамических показателей за счет уменьшения массы головки, схваты снабжены устройством смены и фиксированного положения относительно головки, при этом механизм перемещения подпружиненных губок выполнен в виде качающегося рычага, один З 5 конец которого имеет возможность взаимодействия с поршнем силового цилиндра, смонтированным в корпусе, а другой - с выходным звеном механизма перемещения губок.2. Исполнительный орган промышленно-го робота по и, 1, отличающийся тем, чтоустройство смены и фиксированного положения схватов включает в себя корпус схвата установленный в пазу головки при помощи лысок, выполненных на ступице кор пуса, а также подпружиненный фиксатор,установленный на корпусе схвата с возможностью западания в лунку, выполненную на головке.