Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1632778 А 1(51)5 В 25 1 15 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Н А ВТОРСНОМЪ/ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Фиг. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к машиностроению и расширяет технологические возможности за счет возможности захвата и центрирования деталей различных размеров иформы. Перед захватом деталей, закрепленных в приспособлении, схват позиционируется относительно продольной оси деталей.Затем рычаги 4, 5 сходятся, при этом ро 2лик 9 первым касается своей торцовой поверхностью детали. При дальнейшем сведении рычагов 4, 5 ролик 9 переме 1 цается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью своей меньшей ступенью. Одновременно с этим ролик 8 также взаимодействует с деталью своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями. Благодаря этому деталь надежно захватывается и центрируется роликами 8, 9. Затем схват переносит деталь к технологическому оборудованию и подает ее до упора в приспособление. При дальнейшем движении схвата ролики 8, 9 поворачиваются на осях 6, 7, до тех пор, пока выталкива. тель не переместит деталь в приспособление. 9 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехни ке.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет возможности захвата и центрирования деталей различных размеров и формы.На фиг. 1 дан схват, общий вид; нафиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - захватдетали круглого сечения, исходное положение захвата губок; на фиг. 5 - то же,конечное положение захватных губок; нафиг. 6 - захват детали квадратного сечения, исходное положение захватных губок;на фиг, 7 - то же, конечное положение губок; на фиг. 8 - захват деталипрямоугольного сечения, исходное положение захватных губок; на фиг, 9 - то же,конечное положение губок.Схват манипулятора содержит корпус 1,привод 2, выталкиватель 3, зажимьые рычаги 4 и 5 с осями 6 и 7 соответственно, на которых размещены захватные губки. Захватная губка рычага 4 выполненав виде ролика 8, а захватная губка рычага 5 выполнена в виде ролика 9, на 25торцовой поверхности которого выполнен зубчатый венец, и подпружиненного фиксатора 1 О. Ролик 9 имеет возможность перемещения вдоль оси 7, Ролики 8 и 9 выполнены в виде двух ступенчатых цилиндрических поверхностей, размеры которых определяются следующими соотношениями:1= 2;й 1=й 2,з=а+21,д 4= а 1+21, +2 Л;Л)1,35где 11, Ь и А, Й - соответственно длина и диаметр меньшей ступени роликов 8 и 9;дз и А - диаметр большей ступенироликов соответственно 8 4 ци 9;Л - ход перемещения ролика9 вдоль оси 7.Схват работает следующим образом.Перед захватом детали 11 круглого сечения, закрепленной в приспособлении 12, 45схват позиционируется так, чтобы точкапересечения осей роликов 8 и 9 (точка С)и ось детали 1 (точки В) лежали в однойвертикальной плоскости, а точка А ролика8 - точка пересечения меньшей ступении тор 1 овой поверхности большей ступении ось детали 11 (точка В) лежали в одной горизонтальной плоскости (фиг. 4),При включении привода 2 рычаги 4 и 5сходятся и ролик 9 первым касается своейторцовой поверхностью детали 11. При дальнейшем сведении рычагов 4 и 5 ролик 9перемещается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью 11 своей меньшей ступенью. Одновременно с этим ролик 8 будет взаимодействовать с деталью 11 также своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями (фиг, 5). При этом будут обеспечиваться надежная фиксация и центрирование деталей 11 различного диаметра. При захвате деталей 13 квадратного сечения позиционирование схвата и фиксация детали осуществляется аналогичным образом (фиг. 6, 7).При захвате детали 14 прямоугольного сечения схват позиционируется так, чтобы точка С и точка 0 (точка пересечения диагоналей сечения детали 14) лежали в одной вертикальной плоскости, а точка А и точка М (точка пересечения граней детали 14) лежали в одной горизонтальной плоскости (фиг. 8). При включении привода 2 рычаги 4 и 5 сходятся и деталь 14 фиксируется роликами 8 и 9 аналогично деталям 11 и 13,Детали 11, 13 и 14 после захвата переносятся к технологическому оборудованию и упираются своей торцовой поверхностью в опорную поверхность приспособления. При дальнейшем движении схвата детали 11, 13 и 14 остаются неподвижными, а ролики 8 и 9 поворачиваются на осях 6, 7 до тех пор, пока выталкиватель 3 своей торцовой поверхностью не переместит детали 11, 13 и 14 в приспособление. Затем рычаги 4 и 5 разводятся и цикл работы схвата повторяется.Формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус, зажимные рычаги с осями, на которых с возможностью поворота размещены захватные губки, одна из которых выполнена в виде ролика, а другая выполнена в виде ролика с зубчатым венцом и подпружиненного относительно рычага фиксатора, причем фиксатор имеет возможность взаимодействия с зубчатым венцом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен выталкивателем, подпружиненным относительно корпуса и расположенным перпендикулярно направлению перемещения зажимных рычагов, каждый из роликов выполнен в виде двух ступенчатых цилиндрических поверхностей, а ролик с зубчатым венцом имеет возможность поступательного перемещения вдоль оси, величина которого не превышает длину меньшей сту пени этого ролика, кроме того, длина и диаметр меньшей ступени одинаковы, у обоих роликов, а диаметр большей ступени первого ролика больше диаметра меньшей его ступени на величину, равную удвоенной длине меньшей ступени, в свою очередь диаметр большей ступени ролика с зубчатым венцом больше диаметра аналогичной ступенипервого ролика на величину, равную удвоенному продольному ходу этого ролика, причем оси роликов расположены перпендикулярно друг другу и под углом 45 по направлению перемещения захватных рычагов.Составитель В. ГудковРедактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор Н. КорольЗаказ 586 Тираж 467 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 01