Адаптивное сборочное устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 163278 19) 51 РЕТ ПИСАНИ ИДЕТЕПЬСТВУ К АВТОРСКО 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(54) АДАПТИВ НОЕ СБОРОЧ НОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборочных операций с помощьюпромышленных роботов. Цель изобретения -упрощение конструкции устройства. Устройство состоит из корпуса 1, связанного сконечным звеном манипулятора, подвиж 59/00, В 23 Р 19 00 2ного фланца 2, связанного с рабочим органом манипулятора, промежуточного кольца 3, имеющего возможность перемещаться в корпусе 1 по шариковым направляющим 4, втулок 5, упругих стержней 6, пружин 7. Под действием силы Рвозникающей во время сборки деталей при их взаимном смещении, промежуточное кольцо 3 перемещается в корпусе 1, увеличивается длина ( выдвинутой части стержней 6 и уменьшается боковая жесткость связи подвижного фланца 2 с корпусом 1. Таким образом обеспечивается автоматическое изменение податливости устройства в процессе сборки деталей, например, типа вал в вал в зависимости от вертикальной составляющей силы взаимодействия деталей. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации сборки деталей типа вал - втулка с помощью промышленных роботов и манипуляторов, 5Цель изобретения - упрощение конструкции за счет обеспечения автоматического изменения податливости устройства в процессе сборочных операций с помощью простых средств. 10На фиг. 1 дано устройство, разрез;на фиг. 2 - общая схема процесса сборки деталей типа вал в втул.Устройство содержит корпус 1, который крепится к конечному звену манипулятора, подвижный фланец 2, который крепится к 15 рабочему органу манипулятора, промежуточное кольцо 3, установленное в корпусе с помощью шариковых направляющих 4.В корпусе 1 установлены также направляющие втулки 5, в которых расположены упругие стержни 6, концы которых закреплены соответственно на фланце 2 и кольце 3, между корпусоми кольцом 3 установлены пружины 7. Кольцо 3, упругие стержни 6 и пружины 7 составляют узел с регулируемой податливостью. 25Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии подвижный фланец 2 поверхностью А касается втулок 5, что обеспечивается начальным поджимом пружин 7. В этом состоянии боковым смещениям подвижного фланца 2 препятствует связь: фланец 2 - втулки 5 - стержни 6. В процессе сопряжения детали 8 с деталью 9, установленной в захватном устройстве 10 манипулятора (фиг. 2), имеющего адаптивное сборочное устройство 11, под действием вертикальной составляющей сил взаимодействия сопрягаемых деталей Р, пружины 7 сжимаются, промежуточное кольцо 3 по шариковым направляющим 4 смещается вверх, освобождаются (выдвигаются) стержни 6, за счет изгиба которых появляется возможность смещения фланца 2 относительно корпуса 1.При этом жесткость узла определяется величиной 1, значение которой пропорциональное силе Р,.Таким образом, появляется возможность компенсации ошибок во взаимном положении деталей 8 и 9, При возрастании силы Р, автоматически уменьшается жесткость (т. е. возрастает податливость) устройства за счет увеличения длины выдвигающейся части стержней 6.Формула изобретенияАдаптивное сборочное устройство манипулятора, содержащее корпус, связанный с конечным звеном манипулятора, подвижный относительно корпуса фланец, связанный с рабочим органом, и узел с регулируемой податливостью, установленный между корпусом и подвижным фланцем и содержащий закрепленные одним концом на фланце упругие стержни, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, узел с регулируемой податливостью содержит промежуточное кольцо, установленное в корпусе с возможностью перемещения по его продольной оси и подпружиненное относительно корпуса, при этом упругие стержни расположены в дополнительно введенных направляющих втулках, установленных на корпусе между промежуточным кольцом и подвижным фланцем, а другим концом упругие стержни закреплены на промежуточном кольце.Составитель Н. БогдановРедактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор С.ШевкунЗаказ 586 Тираж 466 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 О