Манипулятор

сонз СОВетских согиА.чисти Гески РГ.СГгУБ.ЧИК 1625687 5, 19/00,18/00 НИЯ ЕЛЬСТВУ ионныи технологи Архипенко и льство СССР8/00, 1981 к роботогсхни оглческих возехн 1 в ГС)СУДАРСТВЕГНЫЙ КОМИТГПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРБТПРИ Гг 1 гт СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБ АВТОРСКОМУ СВ(71) Андроповскии авический институт(57) Изобретение отноке. Цель - расширение можностеи манипулятора. Устро держит основание 1, колонну 2 с ной рукой 4. На штоке 9 силового 7 установлено захватное устройст крепленные на колонне 2 упоры 11 ленные на основании 1 огранич ограничивают поворот колонны тельно основания 1. При работе у выдвижение или вдвижение штока дает силу отдачи, действующую н цилиндр 7. За счет этого колонна чивается в положение, показанно ром и обратно. 3 ил. ЙСТВО СО- раздвижцилиндра во 10. Заи закрепители 13 2 Относистройства 9 порожа силовой 2 поворае пункти 1625687Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора путем увеличения его рабочей эоны,На фиг, 1 показан манипулятор, разрез; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 - разрез А-А на фиг. 2,Устройство содержит основание 1, на котором с воэможностью поворота установ. лена колонна 2. Звено 3 манипулятора снабжено пневмоприводом вертикального перемещения и размещено на колонне 2. На звене 3 закреплена раздвижная рука 4, длина которой регулируется при помощи пазов 5 и винтов 6, На конце руки 4 установлен силовой цилиндр 7 с поршнем 8 и шт 1 ком 9, на котором закреплено захватное устройство 10. Упоры 11 закрепляются на колонне 2 винтами 12 и выполнены из магнитопроводящего материала. Ограничители 13, закрепленные на основании 1, выполнены в виде электромагнита 14 с сердечником 15, расположенных в корпусе 16, В корпусе 16 может быть выполнено реэьбовое отвер стие для жесткой фиксации положения колонны 2 с помощью винта, размещенного на соответствующем упоре 11,Манипулятор работает следующим образом,Первоначально манипулятор находится в исходном положении (фиг. 2, сплошнь 1 е линии). Соответствующие упор 11 и ограничитель 13 прижаты один к другому, что обт с - печивается включением соотвЕтствующго электромагнита 14, После отключения электромагнита 14 в рабочую голость силового цилиндра 7 подается повышенное давление и шток 9 начинает выдвигаться из силовогоцилиндра 7, Сила отдачи, действующая насиловой цилиндр 7, поворачивает колонну 2до момента взаимодействия другой пары5 упор 11 - ограничитель 13. Соответствующий электромагнит 14 включается в моментвзаимодействия, обеспечивая фиксацию положения колонны 2. Кроме того, при включении электромагнита 14 сердечник 1510 утапливается, демпфируя удар упора 11 обограничитель 13. В результате манипуляторзанимает положение, показанное на фиг, 2пунктиром. Деталь переносится захватнымустройством 10 на рабочую позицию 17. Для15 обратного перемещения руки 4 в рабочуюполость силового цилиндра 7 подается пониженное давление и шток 9 вдвигается всиловой цилиндр 7,Формула изобретения20 Манипулятор, содержащий основание иустановленную на нем с возможностью ограниченного поворота колонну, на которойустановлена рука с захватным устройством,причем на колонне установлен фиксатор по 25 ворота, имеющий воэможность взаимодействия с парой ограничителей, закрепленныхнаосновании, отличающийся тем,чо, с ц.лью расширения технологичесвозможностей, рука выполнена раздвиж га30 и снабжена силовым цилиндром, на в,;окекоторого закреплено упомянутое захватнс.;у тройство, приче л фиксатор поворота состоит из пары упоров, выполненных из ма- нитопроводящего материала и имеющих35 воэможность регулировочного перемещения по периметру колонны, при том каждый из упомянутых ог аничителейвыполнен в виде электрома ни 1; серде-.ник котороо имеет возможноть вз; л 1 о 40 действия с соответствующим упором./ угтрабсщБууды лючия Составитель М.ИлюковичТехред М.Моргентал Корректор С,Шекма ла дакт Заказ 251 Тираж 467 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 10