Захватное устройство

(51)5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССРОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Новочеркасский политехнический институт им, Серго Орджоникидзе(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и можетбыть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата различных объектов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватноЯО, 1632776 А 1 2го устройства. Цель обеспечивается тем, что захватное устройство, содержащее корпус 1, губки 4 и 5, смонтированные на начальных звеньях 2 и 3 симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма, снабжено механизмом регулировки положения губок. При этом механизм регулировки включает в себя конечные звенья 6 и 7, шарнирно связанные с шатунами 8 и 9, смонтированными на рамке 10 с возможностью перемещения относительно нее. Вращением винта 11 через шатуны обеспечивается раздвижение конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смешаются относительно оси оба механизма привода губок с рейками 15и 16, хвостовики которых смешаются во втулках 21. 1 ил.1632776 5 10 15 20 Формула изобретения Составитель Е. Жуковская Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор В. Гирняк Заказ 586 Тираж 468 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата различных объектов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей захватного устройства.На чертеже изображена кинематическая схема захватного устройства.Захватное устройство содержит корпус 1, симметричный плоский шарнирно-параллелограммный механизм с начальными звеньями 2 и 3, к которым крепятся подпружиненные губки 4 и 5, и конечными звеньями 6 и 7, Конечные звенья 6 и 7 шарнирно связаны с шатунами 8 и 9, движущимися по направляющей рамке 10., Шатуны 8 и 9 соединены с винтом 1, связанным с гайкой 12, установленной на рамке 10. На конечных звеньях 6 и 7 смонтированы зубчатые колеса 13 и 14, входящие в зацепление с зубчатыми рейками 15 и 16, установленными на конечных звеньях 6 и 7 с возможностью перемещения в дополнительных направляющих корпуса 17 и 18. Зубчатые колеса 13 и 14 связаны с симметричным шарнирно-параллельным механизмом посредством коромысел 19 и 20. Зубчатые рейки 15 и 16 соединены посредством втулок 21 с ползуном 22, который в свою очередь через шатун 23 соединен со штоком пневмогидроцилиндра 24. Звенья механизма имеют следующие размеры:0101=0202=ВЕ,=В 2 Е 2=С,Р=С 2 Р=1; ОА=О 2 А=0,5; 01 В=ВС=РЕ 1=ЕО = 02 В 2= В 2 С 2= Р 2 Е 2= Е 202= 1,25.Длина прямолинейного участка, описываемого точками С и С 2, при этом будет =2,22:Захватное устройство робота работает следующим образом. Открытое состояние захвата соответствует положению точек Сь С, а закрыгтое состояние - Сь С 2. На чертеже представлено промежуточное положение - момент движения по прямой х - х, перпендикулярной прямой у - у, проходящей по оси исполнительного механизма схвата робота (оси пневмогидроцилиндра 24), Движение штока пневмогидроцилиндра 24 через посредство шатуна 23, ползуна 22, втулок 21 25 30 35 40 45 передается на зубчатые рейки 15 и 16, которые приводят в движение колеса 13 и 14, Вра 1 цением последних приводятся в движе-: ние коромысла 19 и 20, которые в свою очередь вовлекают в движение все звенья симметричного шарнирно-параллелограммного механизма, губки 4 и 5 совершают плоскопараллельное движение, траектория точек показана на примере точек С 1 и С. При этом на участке 2,22 движение губок будет происходить приближенно по прямой линии, с точностью Л=0,00518, Настройка на размер детали Н производится механизмом регулировки положения конечных звеньев 6 и . При этом вращением винта 11 через шатуны 8 и 9 добиваются требуемого раздвижения конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смещаются относительно оси и оба механизма привода губок схвата с рейками 15 и 16, хвостовики которых смещаются во втулках 21 на некоторую величину,Захватное устройство, содержащее корпус, смонтированные на нем губки, связанные с приводом их сведения-разведения посредством симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма, начальное звено которого связано с губкой, а конечное - с приводом сведения в разведения губок, отличаюшееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено механизмом регулировки положения губок, выполненным в виде смонтированных на раме с возможностью перемещения относительно нее подвижных шатунов, каждый из которых шарнирно связан с конечным звеном привода губок, при этом кинематическая связь каждой губки с приводом ее сведения - разведения включает в себя смонтированное на ее конечном звене зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой, смонтированной на конечном звене с возможностью перемещения в дополнительно введенных направляющих корпуса вдоль конечного звена, а кинематическая связь зубчатого колеса с шарнирно-параллелограммным механизмом осуществляется посредством дополнительно введенного коромысла, смонтированного на одном из звеньев указанного механизма.