Устройство для шагового перемещения

(19) 11 51)5 В 25 ) 9/00 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 2 инс(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при соз.дании промышленных роботов. Цель изобретения - уменьшение энергозатрат. Устройство содержит вибратор механических колебаний, подключенный к силовому входу самоИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано для пере. мещения исполнительных органов промышленных роботов и манипуляторов.Целью изобретения является уменьшение энергозатрат путем ограничения напряжения питания величиной, пропорциональной разности скоростей вибратора и серводвигателя.На чертеже показана функциональная схема устройства.Устройство содержит вибратор 1 механических колебаний (линейных или угловых), подключенный к силовому входу самотормозящей передачи 2.В качестве самотормозящей передачи может быть использована червячная или винтовая передача. Устройство имеет серводвигатель 3, подключенный к управляющему входу самотормозящей передачи 2. тормозящей передачи К управляющему вхо. ду самотормозящей передачи подключен серводвигатель. Устройство снабжено датчи ком скорости вибратора и датчиком скорости выходного звена самотормозящей передачи. Датчики скорости подключены через элемент сравнения и задатцик направления движения к управляющему входу серводвигателя. При прямом движении вибратора происходит заклинивание самотормозящей передачи за счет того, цто мощность серводвигателя гораздо меньше мощности виб ратора, при этом движенивибратора пср дается на выходное звено передачи. Гри обратном движении вибратора прои ходит расклинивание передачи, выравнивание скс 1 ростей элементов передачи и соеершатся холостой ход. 1 ил В качестве серводвигателя может быгь использован двигатель постоянного тока или асинхронный двигатель с мягкой механической характеристикой Мощность серводвигателя 3 значительно,меньшмощности вибратора 1 механичских колебаний. Устройство содержит также датчик 4 скорости вибратора и датчик 5 скорости выходного звена самотормозящей передачи 2. Для червячной передачи это будет соответственно датчик скорости червячного колеса. Датци. ки 4, 5 подключены через элемент 6 срав. нения и задатцик 7 направлния движния к управляющему входу серводвигателя 3 В качестве задатчика 7 направления дчижения может быть использован выпрями. тель электрического напряжения или схема совпадения знаков входных сигналов, на олин вход которой поступает сигнал задания направления движения + или с- ),(.оставитедь Н. БогдановРедактор А Маковская Текрел А Кравчук Корректор Л ЬескидЗакал 722 Тираж 467 ПодписноеВНИИ 1111 Гостарственого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ГЛ.СР11,В 35, .Москва, Ж 35, Рау гнская наб., л, 4511 ронтводственно иддатедьский комбинат 11 атет, г, Ужгород, усГаарина, 1) а на другой - сигнал с выхода элемента 6 сравнения. При совпадении знаков входных сигналов на выходе задатчика 7 появляется сигнал, управляющий работой серводвигателя 3.Устройство работает следующим образом.Вибратор 1 возбуждает колебания, например крутильные, корпуса червячной передачи или линейные вдоль оси винта передачи винт в гай, т. е. силового входа самотормозящей передачи 2. Задатчиком на правления движения задается направление лвиження путем изменения направления пропускания сигнала выпрямителем или изменения полярности сигнала задания схемы совпадения. При движении элемента, связанного с вибратором 1, происхолит заклиниванне самотормозящей передачи, так как мощность серводвигателя гораздо меньше мощности вибратора н энергия вибратора передается к выходному звену червячому колесу или гайке - нормальными си лами, без относительного движения звеньев. ри обратном лвижении внбраторапроисходит расклинивание самотормозящей пеполачи 2 и за счет сигналов датчиков 4, 5 выравнивание скоростей управляющего и выходного элементов - червяка с червяч:ым колесом или винта с гайкой. В реультате этого нагрузка на серводвигатель резко уменьшается, и он, перемещая управляющий элемент, обеспечивает холостой ход устройства. Таким образом, шаговые перемещения осуществляются передачей усилия нормальными силами, а паузы между шагами обеспечиваются в режиме малых энергозатрат на управление.Устройство позволяет регулировать шаг перемещения как величиной амплитуды колебаний вибратора механических колебаний, так и управлением фазой передаваемой механической энергии соответствующим включением - выключением серводвигателя. Устройство для шагового перемещения, содержащее вибратор механических колебаний, подключенный к силовому входу самотормозяшей перелачи, и серводвигатель, подключенный к управляющему входу само- тормозящей передачи, отличающееся тем, что, с целью уменьшения энергозатрат, в него введены датчик скорости вибратора и датчик скорости выходного звена самотормозяцей передачи, выходы которых подключены через введенные и последовательно соединенные элемент сравнения и задатчик направления движения к управляющему входу серволвигателя.