B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1618634

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Королев, Аграновский, Романов

МПК: B25J 11/00, B25J 1/06

Метки: ручным, манипулятор, сбалансированный, управлением

...задатчиком 18 положения равен нулю. В дифференциальном повторителе,16 вырабатываются некоторые начальны уровни напряжения, жоторые через усилитель 17 мощности подаются соответственно на управляющие элементы 13 и 14 редукционных клапанов 11 и 12, которые формируют начальные уровни давления, позволяющие создать усилие на силовом цилиндре 6, обеспечивающее уравновешивание веса механизма пантографа 3 и захватной головки 4, Оператор, удерживая рукоятку 19 управления, легко перемещает захватную головку 4 с крюком 24 к грузу и осуществляет его захват.Далее оператор с помощью коммутатора 23 выдает сигнал управления напневматический распределитель 22, который срабатывает и соединяет рабочую полость силового цилиндра 21 тормоза 20 с атмосферой,...

Номер патента: 1618635

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Хащин, Чикин, Макухина, Баринов

МПК: F15B 9/02, B25J 9/00

Метки: исполнительный, орган, манипулятора

...штоком 8зафиксированы винтами соответственно29 и 30 в требуемом положении. В зависимости от необходимой величины перемещения штока 17 рабочее тело подается через распределительное устройство (не показано) по одному из трубопроводов 31-34 в соответствующую по,лость хвостовиков 9,11,13 или 14"поршней 10,12,15 или 16.Например, для обеспечения мини"мального перемещения штока 17 рабочее тело подается по трубопроводу31 через канал 2 в силовом цилинд"ре 1, канал 21 - в поршне 7 и отверстие 25 - в хвостовике 9 поршня 10.Под действием давления рабочеготела поршень 10, преодолевая усилиепружины Зб, будет перемещаться вправо до тех пор, пока не перекроется дканал 21 хвостовиком 9 поршня 10обеспечивая торможение в концехода поршня 10. При этом...

Номер патента: 1618636

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Вятскова, Кузнецова, Исаков, Беляков

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: роботом

...сумматора 4, 5 представляющего собой алгебраическуюсумму сигнала с выхода регулятора 3папожения и дифференциатора 10.Кпюч 5 устраняет накопление сигнала в интеграторе 37 при работе Я устройства при больших сигналахрассогласования. Момент включения ключа 5 определяется выбором постоянныха. и а и коэффициента усиления усилителя 19.Под действием тормозящего форсирующего сигнала сигнал продолжаетуменьшаться и, когда Х 1 станет меньше а ц (а ),а Х 2; - меньше Ь , (Ъ ),блок 12 переключения структур вьща 1618636ет сигнал на переключение ключа 7, Навход объекта управления поступаетсигнал с выхода блока 6 управления,В блоке 6 управления вычисляетсясигнал управления видагде О - выходной сигнал блока 6;Х 1,- входной сигнал блока 6.1 ОИспользование...

Номер патента: 1618637

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Фабриков

МПК: B25J 9/00, B25J 9/18

Метки: манипулятор

...из торцовых поверхностей которых нанесен сплошной кольцевой электрод 3, а на другой электрод 41 разделенный на различные по площади и конфигурации участки. Модуль поворота вокруг оси Е состоит из пакета пьезоэлементов 5, на обоих торцовых поверхностях б,и 7 которых нанесены разделенные на сектора элект цо роды 8 и 9. Расположение электродов 8 и 9 наповерхностях 6 и 7 отлича - ется друг от друга смещением на определенный угол относительно оси Е,Манипулятор работает следующим 15 образом.На половину участков электрода 4 пьезоэлемента 2 подают напряжение питания величиной +О, а на диаметрально противоположную половину -0 20 (фиг.2 и 3 ) При этом соответствующие зоны каждого пьезоэлемента 2 деформируются на необходимые величи+1 ф + гю +3 ю...

Номер патента: 1618638

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Ивлев, Иноземцев, Федотов

МПК: B23P 19/02, B25J 11/00

Метки: робот, промышленный

...робота через сопла.Кожух 13 робота (фиг.1) жесткоприкреплен к основанию 30 платформы 3. Электроооборудование 15 размещено на станине, а также на кожухе 13Полость 70 (Лиг.9) служит дляподвода воздуха к шлифовальным головкам, Полость 71 служит для подвода к бесштоковой полости подъемногомеханизма 37.Исходное положение узлов и механизмов робота,20 Рабочая жидкость и сжатый воздух подведены к роботу, электрооборудование включено, Исполнительныймеханизм 1, блок 2. платформа 3 иподъемный механизм 37 находятся вкрайнем верхнем положении, т.е. вположении "Включено".Робот работает следующим образом.Получив сигнал от конечного выключателя холостого выстоя отливки 1430 иг.10) на конвейере (на фиг.1 конвеиер показан тонкими линиями),включается...

Номер патента: 1618639

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Гуревич, Горелик

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...плоскостях.Оси захватов 10 и 12 расположены горизонтально и смещены в горизонтальной и вертикальной плоскостях на расстоянии Б. друг от друга. Кроме того, оси захватов 10, и 12 рас", положены симметрично относительно центра поворота захвата 10 (центр повсрота захвата 10 выбирается гео - метрически).Конструкция захвата 1 О аналогична конструкции захвата 12 и представляет собой сварной корпус 15, внутри которого в направляющих втулках 16 установлены зажимные.элементы, выполненные в виде скалок 17, оканчи - вающихся базовыми пальцами 18. Скал - ки 17 скреплены между собой планкой 19, связанной е цилиндром 20. На сварном корпусе 15 смонтированы поворотные зажимные прихваты 21 (нривод прихватов не обозначен) и базовые платики 22.Привод...

Номер патента: 1618640

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Тульчинский, Флеклер, Ким

МПК: B25J 9/02, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...характеристик при горизонтальных перемещениях каретки засчет обеспечения воэможности выключения механизма уравновешивания. 15На фиг,1 изображена схема манипулятора; на фиг.2 - схема, показывающая относительное расположение ролика и опорных блоков,Манипулятор содержит стрелу 1 с 2 Орабочим органом, ,установленную накаретке 2, перемещающейся по порталу 3, гибкий элемент 4, противовес 5. натягивающий гибкий элемент,прикрепленный одним концом к порталу, 25через несущий блок 6, вдоль направления движения каретки, ролик 7, зак.репленный на стреле 1 так, чтобы онкасался гибкого элемента, не перегиббая его в исходном положении стрелки, 3 Оопорные блоки 8. установленные накаретке ниже гибкого элемента свозмовнЬстью его касания с...

Номер патента: 1618641

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Семенов, Морочко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...устраняется установкой ведущего сателлита 10 в подшипниках консоли 19 подпружиненной пружиной 20 поворотной качалки 18. Под воздействием пружины 20 опорные ролики 28, 29 и 31 посто-, янно касаются опорной поверхности 9 зубчатого колеса 8, обеспечивая непрерывную кинематическую связь зубчатых колес независимо от точности их изготовления и монтажа устройства.Манипулятор работает следующим образом.При включении приводного двигателя 16 вращение через коническую пару (колеса 15 и 13), ведущее колесо 11 передается ведущему сателлиту 10, на ходящемуся в зацеплении с центральным колесом 8, и в результате поворотная головка 1 повернется на стойке 5.В процессе поворота под воздействием пружины 20 качалка 18 повернется вокруг корпуса 17,...

Номер патента: 1618642

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Филаретов, Кондратенко

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, приводом

...учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений электрической. 01618642 10 Первый и второй положительные входы сумматора 21 со стороны блока 20 умножения и сумматора 12) соответственно имеют коэффициенты усиления 2/Рр и 2 ш Яр.Первый и второй положительные входы сумматора 20 единичные, а задатчик сигнала 29 вырабатывает сигнал, равный щ. 20Первый положительный вход сумматора 32 (со стороны, блока 31 умножения) имеет коэАФидкент усиления 2/Рр,а его второй положительныйвход (со стороны блока умножения 25 35) - единичный.Таким образом, на выходе сумматора 12 Формируется сигнал, равный 1 + + р 1, а на выходе сумматора 13 - сигнал 1+ 1 + я . На выходе блока 15 умножения Формируется сигнал ш;(1+ 1 + 8), а на выходе квадФратора,18 - сигнал (1+...

Номер патента: 1618643

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Филаретов, Мимоход

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электропривод, самонастраивающийся

...момента инерции, котороеизмерено в момент отключения релейного элемента 25. При увеличении скорости движения в некоторый момент(определяется знафением Д ) вновьсрабатывает релейный элемент 25,блок 22 переводится в режим "Слежение" и опять воспроизводит текущеезначение момента инерции. Это обеспечивает устойчивое состояние системы. При отключении элемента 25 (скоростью движения В меньше Ь ) можетпроизойти изменение истинного (текущего) значения момента инерции нанекоторую величину. Это может привести к снижению качества работы привода, Однако величина Д является достаточно малой, т.е. рабочие скоростинаходятся далеко за указанным пределом, а уменьшение К до величины Ьвозможно только перед остановой креверсом привода. В случае измене...

Номер патента: 1618644

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Павловец, Размыслович, Новичихин, Плюгачев, Антонов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...с пазами-направляющими 18 (которые могут быть разной формы, например, прямолинейными или в форме дуги и т.д.), выполненными в захватных элементах 8, Все электромагнитные обмотки Фиксаторов 6 и 13 подключены последовательно через контактные элементы,14 и 15 к источнику питания (например типа Б 5-45, не показан). Кроме того, контакты 14, 15 могут подключаться к входам блока управления роботом или в цепь последовательно включается лампочка, сигнализирующая управляющему роботом человеку-оператору о наличии контакта между элементами 14 и 15.Устройство работает следующим образом.Исходное положение пластины 2 обеспечивается пружинами 5, а захватных элементов 8 - пружинами 12. Источник питания перед захватом включает" ся, Захватные элементы...

Номер патента: 1618645

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Маткова, Юхно, Рева

МПК: B25J 15/10, B25J 15/00

Метки: перемещения

...помощи стержня 12 установлен корпус 13. Стержень 12 подпру жинен относительно планки 14, закрепленной на выступе 9, В корпусе 13 на оси 14 установлен набор Г-образных пластин 15. В корпусе 13 также . установлены постоянный магнит 16, подпружиненный прузыной 17, и кронштейн 18, подпружиненный пружиной 19, На кронштейне 18 закреплена подпрузиненная планка 20, прижимающая пластины 15 к магниту 16.На основании 1 может устанавливаться тестируемый микрокалькулятор 21 с выключателями 22. Набор Г-образных пластин 15 может содержать среднюю пластину 23, имеющую толщину, 40 большую чем остальные пластины.Устройство работает следующим образом.Каретка 6 при помощи ходового винта 4 устанавливается над соответ-, 45 ствующим выключателем 22,...

Номер патента: 1618646

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Чупин, Иванов, Александров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...или обработки, и может быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов.Цель изобретения - предотвращение самопроизвольного раскрытия губок при падении давления в силовом. цилиндре и предохранении от падения детали в случае ее выскальзывания иэ губок схвата эа счет применения механизма фиксации губок с заслонкамиНа чертеже изображена схема устройства.Устройство включает в себя корпус 1, силовой цилиндр 2, шарнирно- рычажную кинематическую цепь 3 и 4, несущую эажимные губки 5. К каждой из губок 5 жестко прикреплен корпус 6, внутри которого размещены подвижные заслонки 7 и копир 8, жестко соединенный со штоком 9. Заслонка 7 имеет прорезь 10 прямоугольной формы, внутри которой установлен копир 8. На...

Номер патента: 1618647

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Сакгобензон

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...повредить захватываемый предмет) и упругой деФормации системы рычагов экспериментально40определено, что для надежной работы захвата должна соблюдаться зависи- мость где К = 15-2 - коэФФициент перекрытия,При этом значении К обеспечивается надежное защелкивание храповогоустройства при сведении захватных 50рычагов до упора в корпус предмета, авозможный люФт не превышает величины(даже с учетом эластичностизажимных губок и податливости систе, мы),При значении К ( 1,5 возможен недостаточный зажим захватываемогопредмета,При значении К ),2 - неоправданное увеличение количества собачек, что увеличивает габариты устройства,Выражая величинув зависимости от углового шага храповика и числа собачек, пслучаем игде М - угловой шаг зубьев зубчатого...

Номер патента: 1618648

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Нестеров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...связано с полым ци- Флиндром 13, перемещение которого приводит к сжатию пружины 16 и срабатыванию концевого выключателя 18, взаимодействующего с цепью привода.1 ил. (1618648 блоку 5, который вращается вокруг вала 7 и через коническую шестерню 8 приводит блок во вращение вокруг вала 7,Через цилиндрический зубчатый венец блока 6 вращение передается механизму сведения губок, который осуществляет их быстрый подвод к зажимаемому изделию.Когда губки упираются в изделие и происходит его зажим с повышенным усилием, вращение 10, фтока 6 прекращается, шестерня 15 20 25 формула изобретения 30 35 40 45 50 Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, имеющие возможность совершать плоскопараллельное перемещение, и привод...

Номер патента: 1618649

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, сменное

...например на 44 осевуюосевую опору , растягивая пру 43,основании станка вблизи границы его зины, опускает втулку 45, Последняярабочей зоны, Причем угловое положе-. взаимовзаимодеиствует с фланцем 40 втулкиние стыковочного элемента 2 зафик- пРеодолевая усилия пружины 38,34 преодолевасировано его поджатием пружиной 30 к опускает втулку 34, Размыкает контактфрикционрому пояску 31 основания 1.После окончания обработки инструмент В результате промежуточный корпусЦвначале через скользящую 36,шпонкушпиндель 26 координатными перемещения втулку 34, втулку 35 и скользящуюми станка подводится к стыковочному шпонку 41 Аиксируется относительноэлементу 2, а его пиноль - к фланцу приводного кривошипа О, что обеспе 27. Механизм к епления нР и...

Номер патента: 1618650

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Данковская, Соколова, Филимонов

МПК: B23P 19/04, B25J 15/00

Метки: сборочного, схват, манипулятора

...19 с собачкой 11, размещенная на верхнем конце упора б, 40Схват работает следующим образом.Схват позиционируется под детальютипа коробки 12 так, чтобы выступы 3сведенных рычагов 2 располагалисьнад отверстиями в верхней грани коробки 12. Затем манипулятор опускает схват до взаимодействия упора 6с верхней гранью коробки 12. Придальнейшем опускании схвата упор бподнимается над корпусом 1, и защелка 5010 поворачивает храповое колесо 9на такой угол, что со штоком 4 взаимодействует выступ кулачка 7 (фиг.2).Благодаря этому шток 4 опускается 12 в собираемое изделие и продолжает движение вниз. Благодаря этомуупор 6 вновь перемещается относительно корпуса 1 и защелка 10 поворачивает колесо 9. В итоге напротивштока 4 будет...

Номер патента: 1618651

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Руднев

МПК: B25J 21/00, B25J 15/04

Метки: манипулятор, пространства, герметизированного

...после чего уп равляющий электромагнит 16 выключается, в результате этого захватныегубки 8 зажимают сферический элемент хвостовика плавающего захвата,далее реверсивный двигатель 19 вновьвключается, но в обратном направлении, благодаря чему подвижная телескопическая трубка 3 возвращаетсяв исходное положение, перенося такимобразом транспортируемый объект (плавающий захват) в новое положение,В новом положении плавающий зах"ват остается до тех пор, пока к немуне приблизится и не захватит его спомощью двух других (свободных) сферических элементов, имеющихся на егохвостовике, соседний аналогичный манипулятор, работающий в плоскости,ортогональной той, в которой работает манипулятор, после чего управ"ляющий электромагнит 16 вновьвключается,...

Номер патента: 1517252

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Ракин, Батин, Яковлев

МПК: B25J 3/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...и изгиб кисти, изгиб предплечья, изгиб и вращение плеча. Приводы движений (не показаны) установлены на звене (переходном блоке) 2. Манипулятор работает следующим об разом.При передаче движения зубчатомуколесу 27 вращаются звено (переходи й блок) 2, связанная с блоком ось16 и вся рука манипулятора, При вращении нвездочки 6 через замкнутуювкруговую цепную 9 и тросовую 10 передачу вращаются звездочка 3, ось 16и жестко связанное с этой осью звено(плечо) 17.При вращении звездочки 4 также через замкнутую цепную и тросовую передачу вращаются знездочка 11, связан- .ная с ней ось 18 и звено (предплечье)19. При этом ветви троса О проходят 45 из полости звена (переходного блока)2 при помощи направляющих роликов35 через окна 29 и 32 в полость...

Номер патента: 1620292

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Селиванов, Ручка, Коноплянко, Бомко

МПК: B25J 1/02, B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...на излучатель 7, согласно ультразвуковому капиллярному эффекту, обеспечивающему повышение скорости движения и высоты подъема жидкости в десятки раз в капиллярах под действием ультразвука, жидкость, поднимаясь, стремится заполнить все капиллярнье полости между перегородками 3 - 3, 5 - 5. Энергия ультразвукового излучателя переходит в потенциальную энергию столба стремящейся подняться по капиллярам жидкости, Но объем этой частично заполняющей полость не- растяжимой жидкости неизменен, поэтому жидкость, поднимаясь по щелевым капиллярам, искривленным вдоль образующих цилиндрических перегородок, на высоту, меньшую даже радиуса корпуса 1, втягивает поршень 2 в корпус 1 на величину рабочего хода Л до его левого упора (фиг,1). Это...

Номер патента: 1620293

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Митрофанов, Кудрявцев, Уваров, Косов, Войнов

МПК: B25J 11/00, B25J 5/00

Метки: робот, транспортный

...цанговым устройством 34 каждого магазина 32. В каждой ячейке 4 стеллажа 49 установлены дополнительно 40 введенные контактные датчики 53 заполнения ячеек 4.Возможно исполнение корпуса 33 магазина 32 из ферромагнитного материала при условии исполнения фрикционного цанго 45 5055 вого устройства 34 в виде постоянного магнита и выполнения ползуна 42 с толкателем 43 из немагнитного материала,Транспортный робот работает следующим образом.Первый режим работы - обслуживание обрабатывающих или сборочных автоматов деталями типа тел вращения, оснащенных индивидуальными загрузочными роботами,Наладка заключается в установке полок 50 стеллажа 49 на заданную высоту, определяемую габаритами магазинов 32, Подвижная тележка 1 подъезжает к цеховому...

Номер патента: 1620294

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Ловкет, Бостан, Ботез, Дулгеру

МПК: B25J 9/10, B25J 9/00

Метки: робота, промышленного, приводное

...перемещается вверх, При этом его нижняя часть скользит вдоль боковой стенки регулируемого упора 5 основного винта 4, а верхняя часть перемещается вдоль регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, но с небольшим зазором. В конечном положении нижняя часть упора 2 выходит из контакта с55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 регулируемым упором 5 основного винта 4, а его верхняя часть оказывается напротив регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, При этом происходит перемещение подвижного звена 1 влево на величину зазора и его точное позиционирование вместе с находящимся на нем исполнительным органом робота, выполнение основной технологической операции. Перемещение и позиционирование происходит без динамических нагрузок, что определяет...

Номер патента: 1620295

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Ивашов, Ляпин, Токарев, Степанчиков, Григорьев

МПК: B25J 9/00

Метки: l-координатный, манипулятор

...Л, ПилипенкоЗаказ 4211 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживаниитехнологических процессов в условиях чистых технологических сред или вакууме. 5Целью изобретения является упроще- .ние технологии изготовления и расширениетехнологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны,На чертеже изображена схема -каординатного манипулятора,Е-координатн ый манипулятор содержитоснование 1, исполнительный орган 2 с захватным устройством 3. Основание 1 и исполнительный...

Номер патента: 1620296

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Богаенко, Григоренко

МПК: B25J 9/12

Метки: линейного, привод, перемещения

...26 - к выступу, образованному шайбой 14 каретки 3 (фиг.4). Кроме того, в прорезь 27 корпуса 7,в которой размещена планка 23, пропущен выступ 28, взаимодействующий с пластинчатой пружиной 29, и выступ 30 для ручного расстопорения узла 4 фиксации, снабженный тягой (кольцом) 31. Таким образом, узел 4 фиксации и передаточное устройство 3, составляют самостоятельные узлы, взаимодействующие лишь функционально. Это позволяет производить расстопорение узла 4 фиксации без использования ручного привода 21 или подачи питания на индуктор 1линейного электродвигателя,При необходимости стопорения вторичного элемента 2 в двух крайних положениях,каретка 3 формируется из двух одинаковых роликовых пар 10, при этом наклонные площадки шайб 14 развернуты...

Номер патента: 1620297

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Гумеров, Хамитов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, промышленного, робота

...упругому поворотному кольцу 3 с помощью пластин 4, жесткость которых равна жесткости захватных рычагов 2.(54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации транспортных и сборочных процессов, Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Схват содержит жесткие захватные рычаги, прикрепленные к упругому поворотному кольцу, имеющему продольные относительно его оси гофры, Захватные рычаги расположены равномерно по поворотному кольцу, причем число гофр кольца является кратным числу захватных рычагов, 2 ил. Число гофр поворотного кольца является кратным числу поворотных рычагов.Схват работает следующим образом.После приложения нагрузки от исполнительного...

Номер патента: 1620298

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Вешников, Абаринов, Зиновьев, Самохвалов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумное, захватное

...данным устройством манипуляторов) или к поверхности удержания (в случае использования устройства в качестве опоры шагающего транспортного средства). Упругая манжета 5 при этом герметизирует внутреннюю полость 6, После чего подается сигнал управления на электропневмоклапан 11 и магистраль 4 сжатого воздуха соединяется с входом эжектора 8, который начинает свою работу и создает вакуум в пневмолинии 7, В случае, если давление в магистрали 4 достаточно для создания требуемой величины вакуума, то при помощи давления на входе 10 пневмоклапан 9 открывается (что обеспечивается соответствующей настройкой пружиныклапана 9) и соединяет полость 6 с вакуумным каналом 7. Таким образом, присоска оказывается прижатой к захватываемой детали...

Номер патента: 1620299

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Зиновьев, Самохвалов, Абаринов, Вешников

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...- на электропневмоклапан 14 не подан управляющий сигнал, за счет чего штоковая полость 9 соединена с магистралью 15 сжатого воздуха, а поршневая полость 13 - с атмосферой,Устройство работает следующим образом.При подаче сигнала управления на электропневмоклапан 14 он.соединяет полость 13 с магистралью 15 сжатого воздуха, а полость 9 с атмосферой, При этом поршень силового цилиндра 1 и связанный с ним корпус 3 приходят в движение в направлении к поверхности детали, При расположении магнитного захвата 4 около поверхности детали он прижимает ее к себе (при использовании устройства в качестве захватного устройства манипулятора) или прижимается к поверхности захвата (при использовании устройства в качестве опоры транспортного робота)....

Номер патента: 1620300

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Овсянников, Гявгянен

МПК: B66C 1/02, B25J 15/06

Метки: схват, пневматический

...2 сопряжена с рабочим торцом 15 корпуса 1 посредством криволинейной поверхности 20,Как показано на фиг.3, тангенциальных питающих каналов 8 и тангенциальных каналов 10 может быть несколько. Внутренняя поверхность 13 полости 2 может иметь криволинейный участок 21 (фиг,4,5). Возможен вариант выполнения схвата для удержания и эавинчивания детали типа шпильки 22 (фиг,6), В этом случае в диске 6 выполнено отверстие 23, в котором с зазором 24 размещена шпилька 22,Возможен вариант выполнения схвата для удержания детали типа болта 25 (фиг.7).Возможен вариант выполнения схвата для удержания детали шарообразной формы (фиг,8), Отверстие 17 выполнено профилированным в виде сужающегося сопла 26. Поверхность 13 диска 6 может быть выполнена...

Номер патента: 1620301

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Уваров, Кудрявцев, Косов, Давыскиб

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир, манипулятора

...волн 8,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При наладке шарнира вращением эксцентриков 13 разворачивают торцовые колеса 11 в разные стороны и тем самым устраняют зазоры в кинематической цепи шарнира,Перед началом работы шарнира включается генератор 16 частоты колебаний, задающий определенную частоту колебаний упругой спирали 18. При этом щуп 19 частотомера снимает колебания со свободного конца спирали 18, расположенного между ползуном 20 и самим щупом 19, В зависимости от положения ползуна 20 изменяется длина этого свободного конца спирали 18 и соответственно изменяется частота его колебаний. В начальный момент времени или после остановки запоминается частота колебаний спирали 18, снятая щупом 19, и тем самым...

Номер патента: 1620302

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Петров, Тюрин, Костин

МПК: B25J 19/06, B25J 5/00

Метки: робота, предохранительное

...изэластичного материала, опорные площадки 4521 с отверстиями под штифты упругих элементов, а в задней части плита имеет направляющие 22 и 23, взаимодействующие сгоризонтальными роликами 17.Упругие элементы 3 состоят из пружин 5024, гармоникообразных защитных кожухов 25, по торцам которых имеются рамки26 с фиксирующими штифтами 27 и оправками 28 с отбойниками 29, Упругие элементы становятся враспор между 55площадками 21 опорной плиты и рамой 4,заводя штифты в отверстия 30 на площадке 21 и 31 на раме 4,Устройство работает следующим обра.зом; При осевом наезде робота на прегятствие опорная плита 1, преодолевая сопротивление упругих элементов 3, сместится по оси относительно шаровых опор 7 и 8 и поднимается на величину й, равную высоте...