Захватное устройство

(51,)5 В 25 Л 15/О КОМИТЕТОЧНРЫТИЯМ ОСУДАРСТЮЕНН О ИЗОБРЕТЕНИ РИ ГННТ СССР Е ПЬСТВУ РС КОМУ Н робото-;овано в ниени 3 ИСАНИЕ ИЗ(56) Авторское свидетельство СССРВ 751621, кл. В 25 Л 15/00, 1978(57) Изобретение относится ктехнике и может быть использустройствах схватов роботов и мапуляторов. Целью изобретения являся повышение грузоподъемности и ндежности захвата, а также расшир технологических возможностей. Устрой-,ство состоит из корпуса 1 и пластины 2, Рабочие органы выполнены в виде пальцев 7 и шарнирно закрепленныхна них захватных элементов 8, Пальцы 7 подпружинены относительно корпуса 1 и снабжены фиксаторами 13. Приопускании устройства на деталь пальцы 7. соприкоснувшиеся с деталью,перемещаются с: пластиной 2, а пальцы, не соприкоснувшиеся с деталью,остаются неподвижными. Это приводитк выходу захватных элементов 8 за .пределы, пластины 2 расходятся в стороны, захватывая деталь. Далее включаются фиксаторы положения пальцев7, чем осуществляется фиксация детали в захватном устройстве. 2 ил.Изобретение относится к робото "технике и может быть использовано в устройствах схватов роботов и манипуляторов.для захвата и переноски деталей преимущественно листовых и ажурной конструкции.Цель изобретения - повьппение грузоподъемности и надежности захвата, а также расширение технологических воз можностей.Ня Фиг.1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг.2 - расположение лепестков в пазах.Схват промьппленного робота состоит 1 из корпуса 1, жестко установленного . на руке робота (не показана), пласти" ны 2, .расположенной параллельно корпусу 1 и снабженной устройством для фиксации ее относительно корпуса. Устройство для Фиксации пластины 2 относительно корпуса 1 содержит направляющие 3, жестко закрепленные по краям пластины 2, входящие в отверстия 4 на корпусе 1, а также пружины 5и фиксаторы 6, установленные на корпусе 1. Фиксаторы 6 выполнены например, в виде электромагнитных обмоток с подвижными подпружиненными сердечниками, позволяющими30 фиксировать положение направляющих 3.Рабочие органы схвата выполнены в виде пальцев 7 и захватных элементов 8, закрепленных на пальцах 7 с помощью шарниров 9. Пальцы 7 установлены перпендикулярно корпусу 1 в от 35 верстия 10 на корпусе, снабжены жестко закрепленными упорами 11 и подпружинены к корпусу с помощью пру-. жин 12. Кроме того, пальцы 7 снабжены фиксаторами 13, установленными на корпусе 1, Фиксаторы 13 по форме исполнения аналогичны Фиксаторам 6.На корпусе 1 ипластине 2 установлены электрически изолированные откорпуса 4 и пластины контактные элементы,соответственно 14 и 15. В пластине 2 (Фиг.2 и 3) выполнены перпендикулярно каждому пальцу 7 пазы 16 по числу захватных элементов 8 на каждом пальце, в которые перпендикулярно50 пазам 16 установлены осевые элементы 17, связанные с пазами-направляющими 18 (которые могут быть разной формы, например, прямолинейными или в форме дуги и т.д.), выполненными в захватных элементах 8, Все электромагнитные обмотки Фиксаторов 6 и 13 подключены последовательно через контактные элементы,14 и 15 к источнику питания (например типа Б 5-45, не показан). Кроме того, контакты 14, 15 могут подключаться к входам блока управления роботом или в цепь последовательно включается лампочка, сигнализирующая управляющему роботом человеку-оператору о наличии контакта между элементами 14 и 15.Устройство работает следующим образом.Исходное положение пластины 2 обеспечивается пружинами 5, а захватных элементов 8 - пружинами 12. Источник питания перед захватом включает" ся, Захватные элементы 8, имеющие возможность поворота относительно пальцев 7 на шарнирах 9 сближены между собой. Фиксаторы б и 13 обесточены так как между элементами 14 и 15 нет контакта.При подводе схвата к неориентированной детали, имеющей, например, ажурную конструкцию или находящейся на подставках листовой детали сложной с Формы с отверстиями, пластина 2 упи- рается в ее поверхность, за счет движения руки робота к детали перемещается по направлению ккорпусу 1, сжимая пружины 5. Направляющие 3, а также часть захватных элементов 8., соприкоснувшиеся с поверхностью детали, перемещаются с пластиной 2 и, сжимая пружины 5 и 12 перемещают часть пальцев 7 относительно корпуса 1. Эта часть захватных элементов 8 в дальнейшем в захвате детали не участвует. Другая их часть, которая находится на пальцах, оставшихся неподвижными относительно корпуса 1, при смещении пластины 2 к корпусу 1 выходит за пределы пластины 2 по пазам-направляющим 18, расходится в стороны и захватывает деталь. После упора в деталь захватными элемен тами 8 соответствующий палец 7 начинает, сжимая пружину 12, смещаться к корпусу 1 вместе с пластиной 2, При дальнейшем движении пластины 2 кон" такты 14 и 15 замыкаются. При этом подается ток на обмотки приводов Фиксаторов 13 пальцев 7 и приводов Фиксаторов 6 устройства для фиксации пластины 2, которые жестко фиксируют положение всех пальцев 7 и направляющих 3 относительно корпуса. Одновременно сигнал о замыкании контактов 14 и 15 может поступать в управляю,Пал Заказ 17 ТиражВНИИПИ Государственного комитета по113035, Москва, Ж-З Подписноеобретениям и открытиям пРаушская наб., д. 4/5 Т СС роизводственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина 5 1618644 6 щее устройство робота, нли, напри- раллельно основанию корпуса и через мер, человеку-оператору; управляюще- отверстия которой проходят пальцы, му роботом, и последний останавлн- подпружиненные относительно корпуса, вает движение руки робота и детали. о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, Захват детали завершен. с целью повышения грузоподъемностиПосле переноса детали в требуе и надежности захвата, пластина подпрумую точку позиционирования блок уп- . жинена относительно корпуса, а в равления или человек" оператор отклю- пластине перпендикулярно пальцам вычает источник питания, все пальцы П 10 полнены пазы, в которых имеют возможи направляющие 3 расфиксируются, и ность располагаться дополнительно . происходит освобождение детали, пру- . введенные захватные элементы, шарниржины 5 и 12 возвращаются в исходное но закрепленные на пальцах, при этом положение. в захватных элементах выполнены ко"пирные пазы, в которых расположены . Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я оси, установленные в пазах пластины,а каждый палец снабжен фиксаторомсвоего положения относительно корпуса.