Схват сборочного манипулятора

(54) СХВАТ СБОРОЧНО (57); Изобретение от строению и поэволяе нологические возмо возможности захвата робка через отверст грани. Вначале схват го сведены,позиционверстиями в коробке , схват опускается упор 6 взаимодейс ностью коробки 12 ГО МАНИПУЛЯТОР(71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) А.М.Филимонов, Г.А.Даньковская н А.Й.Соколова(56) Козырев 9).Г. Промышленные робо; ты. М.: Машиностроение, 1988,с.157-158, рис.За. вниз, при этомтвует с поверхи поднимаГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ носится к машинот расширить техжности за счетдеталей типа коия в ее верхней, рычаги 2 которо ируется над от-12. Затем1618650 510 ется над корпусом 1. Благодаряэтому защелка 10 поворачивает храповое колесо 9 на такой угол, чтонапротив штока 4 размещается выступкулачка 7. В итоге шток 4 опускается и разводит рычаги 2. Далее схватподнимается и переносит коробки 12.,при этом коробка 12 опирается навыступы 3 рычагов 2. Затем схватопускается, устанавливает коробку Изобретение относится к машино -строению и может быть использованов робототехнике.Цель изобретения - расширение 20технологических возможностей эа счетвоэможности захвата деталей типа коробки через отверстия в ее верхнейграни,На фиг.1 изображен схват общийвид, зажимные рычаги сведены; нафиг.2 - то же, зажимные рычаги разведены,Схват сборочного манипулятора содержит корпус 1, зажимные рычаги 2 с 30выступами 3, подпружиненный запирающий шток 4, соединенный с помощьютяг 5 с рычагами 2, а также подпружиненный упор 6, На корпусе 1 над штоком 4 размещен кулачок 7 с фиксатором 8, На одной оси с кулачГом 7 размещено храповое колесо 9, скоторым взаимодействуют поворотная.защелка 19 с собачкой 11, размещенная на верхнем конце упора б, 40Схват работает следующим образом.Схват позиционируется под детальютипа коробки 12 так, чтобы выступы 3сведенных рычагов 2 располагалисьнад отверстиями в верхней грани коробки 12. Затем манипулятор опускает схват до взаимодействия упора 6с верхней гранью коробки 12. Придальнейшем опускании схвата упор бподнимается над корпусом 1, и защелка 5010 поворачивает храповое колесо 9на такой угол, что со штоком 4 взаимодействует выступ кулачка 7 (фиг.2).Благодаря этому шток 4 опускается 12 в собираемое изделие и продолжает движение вниз. Благодаря этомуупор 6 вновь перемещается относительно корпуса 1 и защелка 10 поворачивает колесо 9. В итоге напротивштока 4 будет располагаться впадина кулачка 7, что позволит штоку 4подняться и свести рычаги 2. Послеэтого схват возвращатеся в верхнееисходное положение. 2 ил. и разводит рычаги 2, Далее схват перемещается вверх и йереносит коробку 12, которая опирается на выступы 3 на сборочную позицию. На сборочной позиции схват устанавливает коробку 12 в собираемое изделие и продолжает движение вниз. При этом упор 6 вновь перемещается вверх, и защелка 10 поворачивает храповое колесо 9 на такой угол, что напротив штока 4 располагается впадина кулачка 7. В результате шток 4 поднимается и сводит рычаги 2, после чего схват возвращается в верхнее исходное положение, Далее цикл работы схвата повторяется.Формула из обретенияСхват сборочного манипулятора, содержащий корпус, эажимные рычаги с захватными губками, запирающий шток, а также годпружиненный относительно корпуса упор с поворотной защелкой и храповым колесом, размещенным на корпусе, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, 1,схват снабжен тягами, соединенными 1одним концом с зажимными рычагами,а другим концом с запирающим штоком, а также кулачком, жестко закрепленным на оцной оси с храповым колесом, кроме того, захватные губ- Гки выполнены в виде выступов на наружной поверхности зажимных рычагов, которые размещены на корпусе, а запирающий шток подпружинен относительно корпуса и имеет возможность взаимодействия с упомянутым кулачком.1618 б 50ЙЯ 2Составитель В.Гудков Редактор С,Патрушева Техред Л.Сердюкова Корректор Н,РевскаяЗаказ 17 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская иаб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101